CN114802414B - 基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式提供一种基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车，涉及转向控制技术领域。方法包括：获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度；当确定方向盘的当前转向角度有效后，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态；响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据方向盘的当前转向角度及目标角传动比确定车辆的目标转向角度；确定车辆的目标转向角度及车辆的当前转向角度的第一差值，依据车辆的行驶状态调整第一差值，直至第一差值达到第一阈值，以与目标角传动比作为车辆的当前角传动比。本发明上能有效的实现车辆驾驶模式的实时切换。

Description

基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及转向控制技术领域，具体地涉及一种基于线控转向系统的角传动比调节方法、一种基于线控转向系统的角传动比调节装置及一种汽车。

背景技术

线控转向系统(SBW)由于没有传动中间轴的制约，其角传动比的调节可以比传统的电动助力转向(EPS)有更大的设置空间。在此基础上为了满足驾驶员对于方向盘转向角度和车辆转角对应关系的不同需求，产生了基于线控转向系统的多模式转向功能，对于该功能，一般通过设置舒适、正常、运动三种驾驶模式来满足不同驾驶员对于转向感觉的要求，驾驶模式一般会根据车速对角传动比进行适当地调节。现有的线控转向系统中，对于三种驾驶模式通常是通过按钮或者车载触摸屏的选项进行选择，选择模式后切换生效要等到方向盘处于初始位置，并在下一次转向操作时才能生效。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车，以解决现有方法无法实时切换车辆的角传动比的问题。

为了实现上述目的，在本发明的第一方面，提供一种基于线控转向系统的角传动比调节方法，所述角传动比为车辆的转向角度与方向盘的转向角度之比，所述方法包括：

获取所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度；

确定所述方向盘的当前转向角度有效后，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态；

响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据所述方向盘的当前转向角度及所述目标角传动比确定所述车辆的目标转向角度；

若所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度存在第一差值且所述第一差值大于第一阈值，依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比；若所述第一差值不大于第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比。

优选地，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度；

根据所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度调整所述车辆的当前角传动比。

优选地，根据所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度调整所述车辆的当前角传动比，包括：

控制所述车辆的当前角传动比随所述车辆的当前车速的增大而减小；以及

控制所述车辆的当前角传动比随所述方向盘的当前转向速度的增大而增大。

优选地，所述方法还包括：

在执行切换指令之前，获取所述车辆在当前行驶状态下的角传动比；

确定所述方向盘的当前转向角度有效，包括：

依据所述车辆在当前行驶状态下的角传动比及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的目标转向角度；

若所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度之间具有第二差值且所述第二差值小于第二阈值，确定所述方向盘的当前转向角度有效。

优选地，所述方法还包括：

获取所述车辆的最大转向角度；

依据所述车辆的当前角传动比及所述车辆的最大转向角度确定所述方向盘的最大转向角度。

优选地，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态，包括：

若在第一持续时间段内所述车辆的转向角度未达到第三阈值且所述方向盘的转向角度未达到第四阈值，确定所述车辆的行驶状态为初始状态；

若所述方向盘的当前转向角度达到第五阈值且在第二持续时间段内所述方向盘的转向角度的最大值与所述方向盘的转向角度的最小值之间的第三差值达到第六阈值，确定所述车辆的行驶状态为转向状态；

若所述方向盘的当前转向角度达到第七阈值且在第三持续时间段内所述方向盘的转向角度的最大值与所述方向盘的转向角度的最小值之间的第四差值未达到第八阈值，确定所述车辆的行驶状态为转向保持状态。

优选地，确定所述车辆的行驶状态为转向状态后，所述方法还包括：

获取所述方向盘的当前转向速度；

依据所述方向盘的当前转向速度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的下一行驶状态。

优选地，

依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，包括：

若确定所述车辆的行驶状态为转向状态且确定所述车辆的下一行驶状态为初始状态，以第一角速度调整所述车辆的当前转向角度以减小所述第一差值；

若确定所述车辆的行驶状态为转向状态且确定所述车辆的下一行驶状态为转向保持状态，以第二角速度调整所述车辆的当前转向角度以减小所述第一差值；

所述第一角速度大于所述第二角速度。

在本发明的第二方面，提供一种基于线控转向系统的角传动比调节装置，所述装置包括：

数据获取模块，被配置为获取所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度；

行驶状态判断模块，被配置为当确定所述方向盘的当前转向角度有效后，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态；

角传动比调整模块，被配置为：

响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据所述方向盘的当前转向角度及所述目标角传动比确定所述车辆的目标转向角度；

在所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度存在第一差值且所述第一差值大于第一阈值的情况下，依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比；在所述第一差值不大于第一阈值的情况下，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比。

在本发明的第三方面，提供一种汽车，包括上述的基于线控转向系统的角传动比调节装置。

本发明上述技术方案通过实时获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态，在接收到驾驶模式切换指令后，根据车辆的行驶状态，确定车辆的目标转向角度与车辆的当前转向角度的差值，并根据车辆的行驶状态调整该差值至目标值后，切换目标驾驶模式，并以目标驾驶模式对应的角传动比作为车辆的当前角传动比，从而能有效的实现车辆驾驶模式的实时切换。

本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：

图1是本发明优选实施方式提供的一种基于线控转向系统的角传动比调节方法流程图；

图2是本发明优选实施方式提供的一种基于线控转向系统的角传动比调节装置结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1所示，在本实施方式的第一方面，提供一种基于线控转向系统的角传动比调节方法，角传动比为车辆的转向角度与方向盘的转向角度之比，方法包括：

获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度；确定方向盘的当前转向角度有效，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态；响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据方向盘的当前转向角度及目标角传动比确定车辆的目标转向角度；若车辆的目标转向角度与车辆的当前转向角度存在第一差值且第一差值大于第一阈值，依据车辆的行驶状态调整车辆的当前转向角度直至第一差值达到第一阈值，以目标角传动比作为车辆的当前角传动比；若第一差值不大于第一阈值，以目标角传动比作为车辆的当前角传动比。

如此，本实施方式通过实时获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态，在接收到驾驶模式切换指令后，根据车辆的行驶状态，确定车辆的目标转向角度与车辆的当前转向角度的差值，并根据车辆的行驶状态调整该差值至目标值后，切换目标驾驶模式，并以目标驾驶模式对应的角传动比作为车辆的当前角传动比，从而能有效的实现车辆驾驶模式的实时切换。

具体的，本实施方式的方法可应用于现有的线控转向系统，其结构包括方向盘、转向角传感器、转矩传感器、转矩反馈电机、车速传感器、电子控制器(ECU)、角位移传感器、转向电机、传动机构及机械转向装置等，其转向控制过程为当方向盘转动时，转矩传感器和转向角传感器将测量到的驾驶员转矩和转向盘的转角转变成电信号输入到ECU，ECU依据车速传感器和安装在转向传动机构上的位移传感器的信号来控制转矩反馈电动机的旋转方向，并根据转向力模拟、生成反馈转矩，控制转向电动机的旋转方向、转矩大小和旋转的角度，进而通过机械转向装置控制车轮的转向角度。本实施方式中，角传动比为车辆的转向角度与方向盘的转向角度之比或车辆的转向角度与方向盘的圈数之比，其中，方向盘的转向角度与方向盘的圈数可以等同替换。以驾驶模式包括舒适、正常及运动三种模式为例，预先设置每种驾驶模式对应的角传动比，并通过切换指令选择对应的驾驶模式。可以理解的，通过切换指令选择对应的驾驶模式实际上即选择不同的角传动比，驾驶员可通过触摸屏或实体按钮触发对应的切换指令，此处对此不作限定。在车辆行驶过程中，实时获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度，并基于车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态，本实施方式中，车辆的行驶状态包括初始状态、转向状态及转向保持状态。当车辆在行驶过程中接收到驾驶模式切换指令时，例如，驾驶模式由舒适模式切换为运动模式，此时，根据运动模式对应的角传动比以及方向盘的当前转向角度计算得到运动模式下，方向盘的当前转向角度对应的车辆的目标转向角度，由于驾驶模式改变导致了角传动比的改变，因此，车辆的目标转向角度与车辆实际的当前转向角度存在角度差，因此，需要控制车辆的转向角度以调整该角度差至第一阈值，本实施方式中，第一阈值为0，即当接收到切换驾驶模式为运动模式的指令后，需控制车辆的当前转向角度与目标转向角度之差的为0后，再以运动模式对应的角传动比作为车辆的当前角传动比。例如，若车辆的当前角传动比为1/10，则方向盘转动10°，对应车辆转动1°，驾驶模式切换为运动模式后，运动模式的角传动比为1/20，则方向盘转动20°，对应车辆转动1°，则在运动模式下，方向盘转动10°，对应车辆转动0.5°，即若方向盘的当前转向角度为10°时，车辆的当前转向角度为1°，而车辆的目标转向角度为0.5°，则车辆的目标转向角度与车辆的当前转向角度的第一差值为-0.5°，此时，需要反方向调整车辆的转向角度，以消除该差值，使得车辆的转向角度达到车辆的目标转向角度之后，再以运动模式对应的传动比控制车辆的转向。

为了驾驶员对车辆在不同驾驶状态时的控制需求，本实施方式的方法还包括：获取车辆的当前车速及方向盘的当前转向速度；根据车辆的当前车速及方向盘的当前转向速度调整车辆的当前角传动比。其中，根据车辆的当前车速及方向盘的当前转向速度调整车辆的当前角传动比，包括：控制车辆的当前角传动比随车辆的当前车速的增大而减小；以及控制车辆的当前角传动比随方向盘的当前转向速度的增大而增大。

现有的线控转向系统中，系统通常通过车速为驾驶员提供角传动比补偿，以满足驾驶员的不同需求，但是，仅以车速为驾驶员提供角传动比补偿无法满足驾驶员的需求。本实施方式中，以车速及方向盘转速作为对车辆的角传动比的补偿，这样，在同一驾驶模式下，当车辆速度较快时，例如当车速大于设定阈值后，使得角传动比随着车速的增大而减小，这样，能有效避免车辆在高速行驶时方向盘转向过于灵敏导致发生事故；同时，当监测到方向盘的转向速度较大时，说明驾驶员的转向需求较急切，当监测到方向盘的转向速度较小时，说明驾驶员的转向需求并不急切，因此，使得角传动比随着方向盘的转向速度的增大而增大，随着方向盘的转向速度的减小而减小，从而能根据驾驶员的驾驶状态自适应的在当前驾驶模式的基础上智能调整角传动比，以满足驾驶员的驾驶需求。

由于确定车辆的行驶状态依赖于车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度，因此，在确定车辆的行驶状态之前，还需要确定方向盘的当前转向角度是否有效，若方向盘的当前转向角度无效，则不能确定车辆的行驶状态。则本实施方式的方法还包括：在执行切换指令之前，获取车辆在当前行驶状态下的角传动比；确定方向盘的当前转向角度有效，包括：依据车辆在当前行驶状态下的角传动比及方向盘的当前转向角度确定车辆的目标转向角度；若车辆的目标转向角度与车辆的当前转向角度之间具有第二差值且第二差值小于第二阈值，确定方向盘的当前转向角度有效。

在确定车辆的行驶状态时，对于获取到的方向盘的当前转向角度信号均需要通过车辆的当前转向角度信号进行反馈验证，由于在当前车速和驾驶模式下，方向盘的当前转向角度会对应唯一的车辆的转向角度，若根据车辆的当前角传动比及方向盘的当前转向角度计算得到的车辆的目标转向角度与实际获取的车辆的当前转向角度差值较大，则说明方向盘的当前转向角度信号无效，不能作为确定车辆的行驶状态的数据。

为了对转向装置进一步进行保护，本实施方式的方法还包括：获取车辆的最大转向角度；依据车辆的当前角传动比及车辆的最大转向角度确定方向盘的最大转向角度。

通常车辆的转向角度范围是固定的，由于角传动比的可设置性，可能导致方向盘转向角度在某一角传动比设置时，在达到车辆的最大转向角度后，方向盘的转向角度还有可执行范围，但此时车辆无法做更多的转向，为了保护转向执行单元的机械装置，本实施方式在每次角传动比设置后，通过车辆的转向角度范围反向计算得出车辆的转向角度对应的方向盘转向角度的最大对应值，并将该值作为当前驾驶情况下方向盘的最大可执行转向角度值，当方向盘存在超过该转向角度值的转向请求时，通过控制转矩反馈电机对该请求进行抑制，例如，通过控制转矩反馈电机输出反向转矩以控制方向盘的转向请求保持在最大可执行转向角度值内。

本实施方式中，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态，包括：

S100、若在第一持续时间段内，车辆的转向角度未达到第三阈值，且方向盘的转向角度未达到第四阈值，确定车辆的行驶状态为初始状态；

其中，初始状态的定义为方向盘处于中间位置，并且车轮处于对应的竖直向前时的转向状态，即方向盘的当前转向角度为0°，并且车辆的当前转向角度为0°，并且在Δ_t1的持续时间内，同时满足上述条件时，才判定车辆的行驶状态为初始状态。本实施方式中，车辆的当前转向角度可以为车轮的转向角度，因此，通过采集车轮的转向角度即可获取车辆的当前转向角度。

S200、若方向盘的当前转向角度达到第五阈值且在第二持续时间段内方向盘的转向角度的最大值与方向盘的转向角度的最小值之间的第三差值达到第六阈值，确定车辆的行驶状态为转向状态；

其中，转向状态的定义为方向盘不处于中间位置，方向盘转角随时间变化而变化，并且车轮正在执行相对应的车辆转角的转向状态。即当方向盘的当前转向角度在或范围内，且在Δ_t2的持续时间内方向盘的当前转向角度偏差大于才能确定车辆处于转向状态。

S300、若方向盘的当前转向角度达到第七阈值且在第三持续时间段内方向盘的转向角度的最大值与方向盘的转向角度的最小值之间的第四差值未达到第八阈值，确定车辆的行驶状态为转向保持状态；

其中，转向保持状态的定义为方向盘不处于中间位置，方向盘转角不随时间变化而变化，并且车轮处于相对应的车辆转角的转向状态。即当方向盘的当前转向角度在或范围内，且在Δ_t3持续时间内方向盘的当前转向角度的偏差小于才能确定车辆转向处于保持状态。

其中，确定车辆的行驶状态为转向状态后，方法还包括：获取方向盘的当前转向速度；依据方向盘的当前转向速度及方向盘的当前转向角度确定车辆的下一行驶状态。当车辆处于转向状态时，存在两种变化情况，即车辆的行驶状态由转向状态向初始状态变化和向转向保持状态变化。本实施方式中，通过方向盘的当前转向速度及方向盘的当前转向角度判断车辆的下一行驶状态。例如，若方向盘的转向角度向右时，若此时方向盘的转向速度较快，则表明车辆正在向转向保持状态变化，若此时方向盘的转向速度较慢，则表明车辆正在向初始状态变化。

则依据车辆的行驶状态调整车辆的当前转向角度直至第一差值达到第一阈值，包括：若确定车辆的行驶状态为转向状态且确定车辆的下一行驶状态为初始状态，以第一角速度调整车辆的当前转向角度以减小第一差值；若确定车辆的行驶状态为转向状态且确定车辆的下一行驶状态为转向保持状态，以第二角速度调整车辆的当前转向角度以减小第一差值；第一角速度大于第二角速度。

当确定车辆处于初始状态后，如果驾驶员此时进行驾驶模式切换，那么，由于第一差值为0，因此，直接采用切换后的驾驶模式作为下次转向的执行模式，即以切换后的驾驶模式对应的目标角传动比作为车辆的当前角传动比。

当确定车辆处于向初始状态变化的状态后，如果驾驶员此时进行驾驶模式切换，系统根据实时的方向盘的当前转向角度和切换模式后的目标角传动比得到一个车辆的目标转向角度，该目标转向角度和实时的车辆的当前转向角度会有一个实时变化的差值Δ_e1，由于处于转向状态时，角传动比实时变化，因此Δ_e1也实时变化。由于车辆向初始状态变化时，车辆转向角度的执行变化较大也不会引起驾驶员的转向感受，所以在此情况下，设置一个较大的切换斜率值l₁，该斜率为车辆的转向角度与调整时间的比，即车辆转向的角速度，则在此情况下依据较大的角速度控制转向电机按照该变化斜率，逐渐将Δ_e1减小，在控制Δ_e1减小的过程中，仍按照切换前的驾驶模式对应的角传动比进行调节，当Δ_e1第一次减小到0时，系统才完全按照切换后的驾驶模式执行角传动比调节。

当确定车辆处于向转向保持状态变化的状态后，处于转向状态时切换驾驶模式，系统根据实时的方向盘的当前转向角度和切换模式后的目标角传动比得到一个车辆的目标转向角度，该目标转向角度和实时的车辆的当前转向角度会有一个实时变化的差值Δ_e2，由于处于转向状态时，角传动比实时变化，因此Δ_e2也实时变化。由于向保持转向状态变化时，车辆转角执行变化较大会引起驾驶员的转向感受，所以设置一个较小的切换斜率值l₂，则在此情况下依据较小的角速度控制转向电机按照该变化斜率逐渐将Δ_e2减小，在此过程中，系统仍按照切换前的驾驶模式对应的角传动比调节进行调节。当Δ_e2第一次减小到0时，系统才完全按照切换后的驾驶模式执行角传动比调节。

当确定车辆处于保持转向状态下，进行驾驶模式切换时，系统根据实时的方向盘的当前转向角度和切换模式后的目标角传动比得到一个车辆的目标转向角度，该目标转向角度和实时的车辆的当前转向角度会有一个固定的差值Δ_e3，由于在转向保持状态时，车辆转角执行变化较大会引起驾驶员的转向感受，所以设置一个舒适变化的时间Δ_t,按照该变化时间计算变化斜率，逐渐将Δ_e3减小，在这个过程中，系统仍按照切换前的驾驶模式执行角传动比调节。当Δ_e3第一次减小到0时，系统才完全按照切换后的驾驶模式执行角传动比调节。

如图2所示，在本发明的第二方面，提供一种基于线控转向系统的角传动比调节装置，装置包括：

数据获取模块，被配置为获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度；

行驶状态判断模块，被配置为确定方向盘的当前转向角度有效，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态；

角传动比调整模块，被配置为：

响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据方向盘的当前转向角度及目标角传动比确定车辆的目标转向角度；

在车辆的目标转向角度与车辆的当前转向角度存在第一差值且第一差值大于第一阈值的情况下，依据车辆的行驶状态调整车辆的当前转向角度直至第一差值达到第一阈值，以目标角传动比作为车辆的当前角传动比；在第一差值不大于第一阈值的情况下，以目标角传动比作为车辆的当前角传动比。

在本发明的第三方面，提供一种汽车，包括上述的基于线控转向系统的角传动比调节装置。

综上所述，本实施方式通过增加基于方向盘的转向速度的角传动比调节补偿方法，能有效满足驾驶员的转向需求；通过角传动比调节方向盘的转向角度限制范围，进而有效保护转向装置；同时能在任何车辆操作状态下实时切换驾驶模式。

以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (10)

1.一种基于线控转向系统的角传动比调节方法，所述角传动比为车辆的转向角度与方向盘的转向角度之比，其特征在于，所述方法包括：

获取所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度；

确定所述方向盘的当前转向角度有效，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态；

响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据所述方向盘的当前转向角度及所述目标角传动比确定所述车辆的目标转向角度；

若所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度存在第一差值且所述第一差值大于第一阈值，依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比；若所述第一差值不大于第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比。

2.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度；

根据所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度调整所述车辆的当前角传动比。

3.根据权利要求2所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，根据所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度调整所述车辆的当前角传动比，包括：

控制所述车辆的当前角传动比随所述车辆的当前车速的增大而减小；以及

控制所述车辆的当前角传动比随所述方向盘的当前转向速度的增大而增大。

4.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行切换指令之前，获取所述车辆在当前行驶状态下的角传动比；

确定所述方向盘的当前转向角度有效，包括：

依据所述车辆在当前行驶状态下的角传动比及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的目标转向角度；

若所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度之间具有第二差值且所述第二差值小于第二阈值，确定所述方向盘的当前转向角度有效。

5.根据权利要求4所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的最大转向角度；

依据所述车辆的当前角传动比及所述车辆的最大转向角度确定所述方向盘的最大转向角度。

6.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态，包括：

若在第一持续时间段内所述车辆的转向角度未达到第三阈值且所述方向盘的转向角度未达到第四阈值，确定所述车辆的行驶状态为初始状态；

若所述方向盘的当前转向角度达到第五阈值且在第二持续时间段内所述方向盘的转向角度的最大值与所述方向盘的转向角度的最小值之间的第三差值达到第六阈值，确定所述车辆的行驶状态为转向状态；

若所述方向盘的当前转向角度达到第七阈值且在第三持续时间段内所述方向盘的转向角度的最大值与所述方向盘的转向角度的最小值之间的第四差值未达到第八阈值，确定所述车辆的行驶状态为转向保持状态。

7.根据权利要求6所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，确定所述车辆的行驶状态为转向状态后，所述方法还包括：

获取所述方向盘的当前转向速度；

依据所述方向盘的当前转向速度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的下一行驶状态。

8.根据权利要求7所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，包括：

若确定所述车辆的行驶状态为转向状态且确定所述车辆的下一行驶状态为初始状态，以第一角速度调整所述车辆的当前转向角度以减小所述第一差值；

若确定所述车辆的行驶状态为转向状态且确定所述车辆的下一行驶状态为转向保持状态，以第二角速度调整所述车辆的当前转向角度以减小所述第一差值；

所述第一角速度大于所述第二角速度。

9.一种基于线控转向系统的角传动比调节装置，所述角传动比为车辆的转向角度与方向盘的转向角度之比，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，被配置为获取所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度；

行驶状态判断模块，被配置为确定所述方向盘的当前转向角度有效，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态；

角传动比调整模块，被配置为：

响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据所述方向盘的当前转向角度及所述目标角传动比确定所述车辆的目标转向角度；

在所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度存在第一差值且所述第一差值大于第一阈值的情况下，依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比；在所述第一差值不大于第一阈值的情况下，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比。

10.一种汽车，其特征在于，包括权利要求9所述的基于线控转向系统的角传动比调节装置。