CN114886355B - 清洁机器人系统的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种清洁机器人系统的控制方法及装置，控制方法包括：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内；在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离；确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态；在拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘降落第一预设距离，以及控制拖布旋转轴转动预设时间后，启动控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离的步骤；在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息。上述方案可以解决拖布盘在自动安装过程中存在安装成功率较低的问题。

Description

清洁机器人系统的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人系统的控制方法及装置。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用。由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。为了提高清洁能力，相关技术涉及的清洁机器人不但配置有清扫头，还配置有可拆卸的拖布盘，拖布盘安装有拖布。在进入拖地模式的情况下，清洁机器人会对地面进行拖地作业。

在不需要清洁机器人进行清洁作业或者工作一段时间后需要更换拖布时，用户需要对拖布盘进行拆卸作业。当然，拆卸后用户再使用时则需要对拖布盘进行安装作业。

相关未公开的技术涉及一种能够实现拖布盘自动拆卸的结构，能够实现拖布盘的自动拆装，进而代替用户手动拆装，无疑能够提高拆装效率，并提升用户体验。此技术中，地面清洁机器人配置有清洁基站，清洁基站和清洁机器人构成清洁机器人系统，拖布盘的拆装在清洁基站内自行进行。但是，此拖布盘自动拆装过程存在拆装成功率较低的问题。

发明内容

本发明公开了一种清洁机器人系统的控制方法及装置，以解决清洁机器人的拖布盘在自动安装过程中存在安装成功率较低的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本申请公开一种清洁机器人系统的控制方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述控制方法包括：

检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离；

确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；

在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘降落所述第一预设距离，以及控制所述拖布旋转轴转动预设时间后，启动控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离的步骤；

在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息。

第二方面，本申请还公开一种清洁机器人系统的控制装置，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

第一控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离；

第一确定模块，用于确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；

第二控制模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘降落所述第一预设距离，以及控制所述拖布旋转轴转动预设时间后，启动所述第一控制模块；

第一提示模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息。

本发明采用的技术方案能够达到以下技术效果：

本申请实施例通过在检测到拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态时，先是控制拖布旋转轴转动后再次尝试拖布盘与拖布旋转轴的安装，从而避免拖布盘安装失败后机器人本体直接离开机器人停靠空间，从而减少机器人本体再次重新进入机器人停靠空间内安装拖布盘的次数，这无疑能够提高拖布盘与拖布旋转轴的安装效率，而且，机器人本体在停靠时的位置相对比较准确，而拖布盘与拖布旋转轴在安装时，拖布盘与拖布旋转轴的会存在对不准的问题，通过转动拖布旋转轴可以调整拖布盘与拖布旋转轴在配合时的配合位置，从而相对于不转动拖布旋转轴直接整体改变清洁机器人位置而言，有利于提升拖布盘与拖布旋转轴在安装时的成功率。

附图说明

图1为本发明实施例公开的一种清洁机器人系统的结构示意图；

图2为本发明实施例公开的第一种控制拖布盘安装时的控制流程图；

图3为本发明实施例公开的第二种控制拖布盘安装时的控制流程图；

图4为本发明实施例公开的第三种控制拖布盘安装时的控制流程图；

图5为本发明实施例公开的清洁机器人系统的控制装置的结构示意图；

图6为第一种控制拖布盘与拖布旋转轴分离时的控制流程图；

图7为第二种控制拖布盘与拖布旋转轴分离时的控制流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

本发明实施例公开一种清洁机器人系统的控制方法，请参考图1，所公开的清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁机器人是对清洗区域(例如地板)进行清洗的装置，清洁基站是清洁机器人进行停靠，以及对清洁机器人进行清理的装置。

清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人可以自动进出机器人停靠空间。清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，机器人本体可以自动进出机器人停靠空间，当然安装有拖布盘的机器人本体也能自动进出机器人停靠空间，换句话说，清洁机器人也能够自动进出机器人停靠空间，拖布盘是清洁机器人在拖地时使用的部件，拖布盘用于安装于拖布旋转轴上，在拖布盘安装于拖布旋转轴上后，拖布旋转轴带动拖布盘转动以进行拖地功能。在清洁机器人不需要拖地或需要对拖布盘进行清理时，拖布盘可以与机器人本体分离。拖布盘与机器人本体的分离与组装在机器人停靠空间内进行。

清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，升降底盘可以实现升降功能，机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，机器人本体可以位于升降底盘的上方。请参考图2，本申请公开一种用于向拖布旋转轴安装拖布盘的控制方法，所公开的控制方法包括：

S101：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内。

具体的，机器人本体和清洁基站中的至少一者设有红外检测装置，在机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，可以触发红外检测设备，从而可以确定机器人本体停靠在了机器人停靠空间内。当然，机器人本体和清洁基站中的至少一者也可以设有行程开关，在机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，会触发行程开关，从而可以确定机器人本体停靠在了机器人停靠空间内。再者，机器人本体和清洁基站中的至少一者可以设有霍尔传感器，通过霍尔传感器检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内，通过检测近距离磁场，来表明机器人本体是否在机器人停靠空间内。当然，检测机器人本体是否停靠在了机器人停靠空间内时，还可以通过其他方式进行检测，这里对具体的检测方式不做限制。检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内可以是持续进行检测的，也可以是周期性地进行检测。

清洁基站可以设有压力传感器，压力传感器可以用于检测拖布盘是否放置在升降底盘上，压力传感器可以根据受力变化确定拖布盘是否在升降底盘上，当拖布盘放置在升降底盘上时，压力传感器检测其受到的压力较大(例如大于预设压力阈值)，则说明拖布盘已经放置在升降底盘上了，若压力传感器检测到期受到的压力较小(例如小于预设压力阈值)，则说明拖布盘没有被放置在升降底盘上。

S102：在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离。

具体的，在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内时，升降底盘可以带动放置于其上的拖布盘升起，以使拖布盘靠近拖布旋转轴，以用于将拖布盘安装于拖布旋转轴上。拖布盘可以是预先放置于升降底盘上，也可以是在机器人本体进入机器人停靠空间后放置于升降底盘上。升降底盘可以与驱动机构连接，驱动机构可以驱动升降底盘进行升降，驱动机构可以是液压驱动件、气压驱动件、直线电机等。升起第一预设距离可以是指拖布盘从最低位置升起第一预设距离，当然也可以是从最低位置与最高位置之间的一个位置升起第一预设距离。升起第一预设距离后，拖布盘可以处于最高位置，也可以是与最高位置具有一定的间距。

S103：确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态。

具体的，拖布盘和拖布旋转轴具有装配状态和未装配状态，拖布盘和拖布旋转轴中的至少一者可以设有位置传感器或行程开关，在拖布盘安装于拖布旋转轴上时，拖布盘与拖布旋转轴为装配状态，在拖布盘未成功安装于拖布旋转轴上时，拖布盘与拖布旋转轴为未装配状态。在拖布盘安装于拖布旋转轴上后，可触发位置传感器或行程开关。因此，通过位置传感器或行程开关是否被触发可以确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态。再者，拖布盘和拖布旋转轴中的至少一者可以设有霍尔传感器，通过霍尔传感器检测拖布盘和拖布旋转轴之间的安装状态，通过检测近距离磁场，来表明拖布盘是否安装在拖布旋转轴上。当然，确定拖布盘和拖布旋转轴之间的状态还可以是其他方式，这里不做具体限制。

S104：在拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘降落第一预设距离，以及控制拖布旋转轴转动预设时间后，启动控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离的步骤，即进入S102。

具体的，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘降落第一预设距离，即控制拖布盘降落至原始位置(可以是最低位置)，原始位置为升降底盘带动拖布盘准备升起时的位置。拖布旋转轴可以与驱动机构连接，驱动机构可以控制拖布旋转轴转动。预设时间可以是系统内设的时间，也可以是人为对清洁机器人系统设定的一个时间。在控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘降落第一预设距离，以及控制拖布旋转轴转动预设时间后，可以启动S102及之后的步骤。

具体的，预设时间可以为1s、2s等。拖布旋转轴转动预设时间后，拖布旋转轴的停止位置会不同，从而改变下一次的对接情况。需要说明的是，即便每次控制拖布旋转轴转动的预设时间都相等，由于驱动机构对拖布旋转轴的驱动过程会有误差，从而导致每次拖布旋转轴的停止位置会发生变化。

S105：在拖布盘与拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于拖布盘安装成功的第一信息。

发出的第一信息可以是声音信息、灯光信息、图像信息等。

本申请实施例通过在检测到拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态时，先是控制拖布旋转轴转动后再次尝试拖布盘与拖布旋转轴的安装，从而避免拖布盘安装失败后机器人本体直接离开机器人停靠空间，从而减少机器人本体再次重新进入机器人停靠空间内安装拖布盘的次数，这无疑能够提高拖布盘与拖布旋转轴的安装效率，而且，机器人本体在停靠时的位置相对比较准确，而拖布盘与拖布旋转轴在安装时，拖布盘与拖布旋转轴会存在对不准的问题，通过转动拖布旋转轴可以调整拖布盘与拖布旋转轴在配合时的配合位置，从而相对于不转动拖布旋转轴直接整体改变清洁机器人位置而言，有利于提升拖布盘与拖布旋转轴在安装时的成功率。

一种可选的实施例，请参考图3，本申请实施例公开的控制方法还包括：

S201：检测控制拖布旋转轴转动预设时间的第一实际控制次数。

清洁机器人系统可以包括计数器，第一实际控制次数可以通过计数器进行计数。每控制拖布旋转轴转动一次预设时间，则计数器可以计数为一次。

S202：在第一实际控制次数等于第一控制次数阈值，且拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，依次控制机器人本体退出机器人停靠空间和再次进入机器人停靠空间，以及启动检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内的步骤，即S101。

机器人本体再次进入机器人停靠空间内的第一位置与退出之前在机器人停靠空间内的第二位置不同，第一控制次数阈值大于或等于2次。

具体的，第一控制次数阈值可以是系统预设的数值，也可以是人为设定的一个数值。在第一实际控制次数等于第一控制次数阈值，且拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，可以依次控制机器人本体退出机器人停靠空间和再次进入机器人停靠空间，来调整机器人的停靠位置，在调整完机器人停靠位置后可再次执行S101及之后的步骤。

本申请公开的实施例通过在控制拖布旋转轴转动预设时间的第一实际控制次数达到第一控制次数阈值后，拖布盘仍然安装未成功，从而可以排除是拖布盘与拖布旋转轴的对不准的情况，进而可以通过调整机器人本体在机器人停靠空间内的停靠位置，来重新对拖布盘进行安装，从而可以提升拖布盘与拖布旋转轴在安装时的成功率。

请参考图4，进一步的，本申请实施例公开的控制方法还包括：

S301：检测机器人本体进出机器人停靠空间的进出次数。

机器人本体上或机器人停靠空间内可以设有计数器，进出次数可以是只计算机器人本体进入机器人停靠空间的次数，每检测到机器人本体进入机器人停靠空间时计数一次，当然，只计算机器人本体从机器人停靠空间内出去的次数，每检测到机器人本体移出机器人停靠空间时记数一次，这里对进出次数的计数方式不做限定。

S302：在进出次数大于或等于2次的情况下，结束控制或发出关于拖布盘未安装成功的第二信息。

具体的，第二信息可以是报警信息。第二信息可以是声音信息、图像信息、灯光信息等。

本申请实施例通过进一步检测机器人本体进出机器人停靠空间的进出次数，在进出次数大于或等于2次的情况时，可以进一步确定拖布盘不能成功安装在拖布旋转轴上并不是机器人本体在机器人停靠空间内的位置导致的，可能是拖布盘或拖布旋转轴出现了故障，从而及时结束控制或发出关于拖布盘未安装成功的第二信息，从而避免持续的安装拖布盘而造成过多能量的损耗以及可能造成损坏的问题。

一种可选的实施例，拖布盘可以设有插槽，插槽的内壁可以开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个第一导向凸起之间形成导向间隙，拖布旋转轴可以设有第二导向凸起，导向间隙可以用于与第二导向凸起导向配合，第二导向凸起可以是用于插接于导向间隙中。上文中，拖布盘与拖布旋转轴存在对不准的一种场景是：第二导向凸起并未与导向间隙对准，而是与第一导向凸起对准，在安装的过程中，第一导向凸起会阻碍第二导向凸起的进一步插接安装。

在本申请实施例公开的控制方法中，确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态，包括：确定第一导向凸起与第二导向凸起之间是否有重叠区域。

需要说明的是，第一导向凸起和第二导向凸起是否有重叠区域可以是指在垂直于第一导向凸起或第二导向凸起的延伸方向上是否有重叠区域。第一导向凸起和第二导向凸起均为条状凸起，有重叠区域，则说明第二导向凸起已然插入到导向间隙中，进而会在导向间隙的引导下继续向着插装方向进一步插入直至装配成功。检测重叠区域可以通过接触传感器、压力传感器、视觉传感器等来判断是否接触或具有重叠区域。

拖布盘安装在拖布旋转轴上时，第一导向凸起和第二导向凸起可以具有重叠区域，拖布盘未安装在拖布旋转轴上时，第一导向凸起和第二导向凸起之间没有具有重叠区域，因此，在确定第一导向凸起与第二导向凸起之间是否有重叠区域之后可以执行以下步骤。

步骤A1：在第一导向凸起与第二导向凸起具有重叠区域的情况下，确定拖布盘和拖布旋转轴之间处于装配成功的状态。

步骤A2：在第一导向凸起与第二导向凸起不具有重叠区域的情况下，确定拖布盘和拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态。

本申请公开的实施例通过对拖布盘设有插槽，插槽的内壁可以开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个第一导向凸起之间形成导向间隙，拖布旋转轴设有第二导向凸起，使得在第一导向凸起和第二导向凸起相互阻挡时，拖布盘也就无法安装在拖布旋转轴上(也就是前文所述的拖布盘与拖布旋转轴的存在对不准的问题)，第一导向凸起和第二导向凸起也就不会有重叠区域，在拖布盘安装在拖布旋转轴上时，第一导向凸起和第二导向凸起至少具有重叠区域，从而使得第一导向凸起和第二导向凸起不仅有利于实现装配，而且还能够充分的利用已有的导向结构来进行相应的检测。

一种可选的实施例，拖布盘可以开设有插槽，插槽的底壁可以设有第一金属片或第二永磁体，拖布旋转轴的端面可以设有第一永磁体，第一永磁体与第二永磁体极性相反。

具体的，第一金属片可以是在第一永磁体的磁场作用下与第一永磁体磁吸的金属件。第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体在磁吸力的作用下接触时，拖布盘安装在拖布旋转轴上。第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体未接触时，可以确认拖布盘未安装在拖布旋转轴上。

在本申请实施例公开的控制方法中，确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态，包括：

步骤B1、确定第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体是否接触。

确定第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体是否接触可以通过压力传感器、位置传感器、图像传感器等检测。在确定了第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体是否接触后，执行以下步骤：

步骤B2、在第一金属片与第一永磁体接触或第一永磁体与第二永磁体接触的状态下，确定拖布盘与拖布旋转轴之间处于装配成功的状态。

步骤B3、在第一金属片与第一永磁体分离或第一永磁体与第二永磁体分离的状态下，确定拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态。

需要说明的是，第一金属片与第一永磁体接触或第一永磁体与第二永磁体是在磁吸力的作用下接触的，而拖布盘与拖布旋转轴可以通过此磁吸力实现可拆卸连接。

本申请公开的实施例通过拖布盘开设有插槽，插槽的底壁设有第一金属片或第二永磁体，拖布旋转轴的端面可以设有第一永磁体，第一永磁体与第二永磁体极性相反，使得拖布盘和拖布旋转轴实现了可拆卸相连，而且将处于接触状态时作为装配成功的状态，分离状态为未装配成功的状态，从而可以提高拖布盘与拖布旋转轴的连接稳定性，而且，上述方案也充分的利用了拖布盘与拖布旋转轴之间的可拆卸结构来判断装配是否成功。

在另一种实施方式中，拖布盘可以开设有插槽，插槽的底壁可以设有第一永磁体，拖布旋转轴的端面可以设有第一金属片或第二永磁体，第一永磁体与第二永磁体极性相反。本实施例的作用原理与上述实施例具有相同或相似之处，彼此可以参照。

本申请还公开一种清洁机器人系统的控制装置，清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘。本实施例中的清洁机器人系统的具体结构与前述实施例中的清洁机器人系统具有相同或相似之处，清洁机器人系统的实施方式可以相互参照，这里不再赘述。

请参考图5所公开的清洁机器人系统的控制装置包括：

第一检测模块501，用于检测机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内。

第一控制模块502，用于在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘升起第一预设距离。

第一确定模块503，用于确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态。

第二控制模块504，用于在拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制升降底盘带动放置于其上的拖布盘降落第一预设距离，以及控制拖布旋转轴转动预设时间后，启动第一控制模块。

第一提示模块505，用于在拖布盘与拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于拖布盘安装成功的第一信息。

需要说明的是，第一检测模块、第一控制模块、第一确定模块、第二控制模块、第一提示模块所实现的功能与前述实施例中公开方法中对应的步骤相对应，因此实质内容具有相同或相似之处，具体功能的实现方式可以相互参照，这里不再赘述。

所公开的清洁机器人系统的控制装置还包括：

第三检测模块，用于检测控制拖布旋转轴转动预设时间的第一实际控制次数。

第七控制模块，在第一实际控制次数等于第一控制次数阈值，且拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，依次控制机器人本体退出机器人停靠空间和再次进入机器人停靠空间，以及启动检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内的步骤。

本申请实施例通过在检测到拖布盘与拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态时，先是控制拖布旋转轴转动后再次尝试拖布盘与拖布旋转轴的安装，从而避免拖布盘安装失败后机器人本体直接离开机器人停靠空间，从而减少机器人本体再次重新进入机器人停靠空间内安装拖布盘的次数，这无疑能够提高拖布盘与拖布旋转轴的安装效率，而且，机器人本体在停靠时的位置相对比较准确，而拖布盘与拖布旋转轴在安装时，拖布盘与拖布旋转轴的会存在对不准的问题，通过转动拖布旋转轴可以调整拖布盘与拖布旋转轴在配合时的配合位置，从而相对于不转动拖布旋转轴直接整体改变清洁机器人位置而言，有利于提升拖布盘与拖布旋转轴在安装时的成功率。

本申请还公开另一种清洁机器人系统的控制方法，清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，升降底盘设有第一电磁件，拖布盘设有第二金属片或第三永磁体。本实施例中的清洁机器人系统的具体结构与前述实施例中的清洁机器人系统具有相同或相似之处，清洁机器人系统的具体实施方式可以相互参照，这里不再赘述。第一电磁件可以是通电后产生磁场，断电后磁场消失的部件，例如第一电磁件可以是电磁线圈。第二金属片可以是与第一电磁件通电后能够磁吸的金属件。

参考图6，本申请公开一种用于从拖布旋转轴上拆卸拖布盘的控制方法，所公开的控制方法包括：

S401：检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内。

具体的，S401与S101具有相同或相似之处，S401和S101的具体实施方式可以相互参照，这里不再赘述。由于是对拖布盘从拖布旋转轴上进行拆卸，拖布盘是安装在拖布旋转轴上的，检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内，则能够说明，清洁机器人停靠在机器人停靠空间内。

S402：在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘升起第二预设距离直至贴紧拖布盘。

升降底盘升起是指升降底盘升起以靠近拖布盘。升降底盘可以与驱动机构连接，驱动机构可以驱动升降底盘进行升降，驱动机构可以是液压驱动件、气压驱动件等。第二预设距离是升降底盘可以是从最低位置升起，也可以是在最低位置与最高位置之间的一个位置升起，第二预设距离是指升降底盘在升起之前升降底盘的上表面与拖布盘的下表面之间的距离。

S403：控制处于与升降底盘贴紧状态下的拖布盘转动第二预设时间。

具体的，第二预设时间为系统预设的时间，也可以是人为进行设定的时间。控制处于与升降底盘贴紧状态下的拖布盘转动可以使拖布盘的表面更平整，以使第一电磁件与第二金属片或第三永磁体之间的距离更靠近，从而使得升降底盘与拖布盘的贴合更紧密，从而有利于第一电磁件与第二金属片或第三永磁体产生磁吸力。

S404：控制第一电磁件通电，以使第一电磁件与第二金属片或第三永磁体产生磁吸力，以及确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态。

需要说明的是，确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态与S103具有相同或相似之处，相同或相似之处可以相互参照，这里不在赘述。第一电磁件在通电后可以产生磁场，第一电磁件可以与第二金属片或第三永磁体产生磁吸力。在第一电磁件未通电的情况下，第一电磁件不产生磁场，第一电磁件与第二金属片或第三永磁体部不产生磁吸力，第一电磁件可以是电磁线圈等。

S405：在拖布盘与拖布旋转轴处于拆卸成功的状态下，发出关于拖布盘拆卸成功的第三信息。

具体的，第三信息可以是声音信息、图像信息、灯光信息等。

S406：在拖布盘与拖布旋转轴处于未拆卸成功的状态下，控制升降底盘降落第二预设距离后，启动控制升降底盘升起第二预设距离直至贴紧所述拖布盘的步骤。

本申请公开的实施例通过升降底盘上的第一电磁件与拖布盘上的第二金属片或第三永磁体之间的磁吸力来使拖布盘与拖布旋转轴拆卸，在拆卸失败后，通过降落升降底盘后，再重新升起升降底盘进行拆卸拖布盘，使得再次尝试拆卸拖布盘是在机器人停空间内进行的，从而避免拖布盘拆卸失败后清洁机器人直接离开机器人停靠空间，从而可以减少清洁机器人再次重新进入机器人停靠空间内拆卸拖布盘的次数，这无疑能够提高拖布盘的拆卸效率。

参考图7，可选的，本申请实施例公开的控制方法还包括：

S501：检测控制升降底盘升起第二预设距离直至贴紧拖布盘的第二实际控制次数。

具体的，第二实际控制次数的可以通过计数器进行计算，升降底盘与拖布盘贴合一次记为一次，升降底盘与拖布盘贴合可以通过压力传感器检测，也可以通过位置传感器检测等。

S502：在第二实际控制次数等于第二控制次数阈值，且拖布盘与拖布旋转轴处于未拆卸成功的状态下，依次控制机器人本体退出机器人停靠空间和再次进入机器人停靠空间，以及启动检测机器人本体是否停靠在机器人停靠空间内的步骤。

其中，第二控制次数阈值大于或等于2次。

第二控制次数阈值可以是系统预设的一个值，也可以是人为设定的值。

本申请公开的实施例通过在升降底盘进行升降后，拖布盘仍不能成功拆下，可以排除升降底盘与拖布盘之间的位置关系引起拆卸失败，进而可以通过控制机器人本体进出机器人停靠空间来调整机器人本体的位置，来重新进行拆卸，进而可以提升拖布盘拆卸的成功率。

一种可选的实施例，本申请公开的控制方法还包括：

步骤C1、检测机器人本体进出机器人停靠空间的进出次数。

步骤C2、在进出次数大于或等于2次的情况下，结束控制或发出关于拖布盘未拆卸成功的第四信息。

具体的，第四信息可以是报警信息，第四信息可以是声音信息、图像信息、灯光信息等。

本申请公开的实施例通过控制机器人本体进出机器人停靠空间的次数，可以避免由于清洁机器人系统出现故障时，例如拖布盘卡死，机器人本体无限制的进出机器人停靠空间带来的能耗问题，而且可以防止过多的尝试拆卸造成损坏，也可以及时提示人员介入进行检查，从而有利于保护清洁机器人系统。

可选的，拖布盘可以开设有插槽，插槽的内壁可以开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个第一导向凸起之间形成导向间隙，拖布旋转轴可以设有第二导向凸起，导向间隙用于与第二导向凸起导向配合。

在本申请实施例公开的控制方法中，确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态，包括：

步骤D1、确定第一导向凸起与第二导向凸起之间是否有重叠区域。

步骤D2、在第一导向凸起与第二导向凸起具有重叠区域的情况下，确定拖布盘和拖布旋转轴之间处于未拆卸成功的状态。

步骤D3、在第一导向凸起与第二导向凸起不具有重叠区域的情况下，确定拖布盘和拖布旋转轴之间处于拆卸成功的状态。

本申请公开的实施例通过对拖布盘设有插槽，插槽的内壁可以开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个第一导向凸起之间形成导向间隙，拖布旋转轴设有第二导向凸起，使得在第一导向凸起和第二导向凸起相互阻挡时，拖布盘也就无法安装在拖布旋转轴上，第一导向凸起和第二导向凸起也就不会有重叠区域，在拖布盘安装在拖布旋转轴上时，第一导向凸起和第二导向凸起至少具有重叠区域，从而使得第一导向凸起和第二导向凸起不仅有利于实现装配，而且还能够充分的利用已有的导向结构来进行相应的检测。

一种可选的实施例，拖布盘可以开设有插槽，插槽的底壁可以设有第一金属片或第二永磁体，拖布旋转轴的端面可以设有第一永磁体，第一永磁体与第二永磁体极性相反。

在本申请实施例公开的控制方法中，确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态，包括：

步骤E1、确定第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体是否接触。

确定第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体是否接触可以通过压力传感器、位置传感器、图像传感器等检测。在确定了第一金属片与第一永磁体或者第一永磁体与第二永磁体是否接触后，执行以下步骤：

步骤E2、在第一金属片与第一永磁体接触或第一永磁体与第二永磁体接触的状态下，确定拖布盘与拖布旋转轴之间处于未拆卸成功的状态。

步骤E3、在第一金属片与第一永磁体分离或第一永磁体与第二永磁体分离的状态下，确定拖布盘与拖布旋转轴之间处于拆卸成功的状态。

本申请公开的实施例通过拖布盘开设有插槽，插槽的底壁设有第一金属片或第二永磁体，拖布旋转轴的端面可以设有第一永磁体，第一永磁体与第二永磁体极性相反，使得拖布盘和拖布旋转轴实现了可拆卸相连，而且将处于接触状态时作为装配成功的状态，分离状态为未装配成功的状态，使得上述方案可以充分的利用拖布盘与拖布旋转轴之间的可拆卸结构来判断装配是否成功。

本申请还公开一种清洁机器人系统的控制装置，清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁基站设有机器人停靠空间，清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，机器人本体包括拖布旋转轴，清洁基站包括设于机器人停靠空间内的升降底盘，升降底盘设有第一电磁件，拖布盘设有第二金属片或第三永磁体。本实施例中的清洁机器人系统与前述实施例中的清洁机器人系统具有相同或相似之处，这里对清洁机器人系统不在赘述。

本申请公开一种用于从拖布旋转轴上拆卸拖布盘的控制装置，所公开的控制装置包括：第二检测模块，用于检测机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内。

由于是对拖布盘从拖布旋转轴上进行拆卸，拖布盘是安装在拖布旋转轴上的，检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内，则能够说明，清洁机器人停靠在机器人停靠空间内。

第三控制模块，用于在检测到机器人本体停靠在机器人停靠空间内的情况下，控制升降底盘升起第二预设距离直至贴紧所述拖布盘。

第四控制模块，用于控制处于与升降底盘贴紧状态下的拖布盘转动第二预设时间。

第五控制模块，用于控制第一电磁件通电，以使第一电磁件与第二金属片或第三永磁体产生磁吸力。

第二确定模块，用于确定拖布盘与拖布旋转轴之间的状态。

第二提示模块，在拖布盘与拖布旋转轴处于拆卸成功的状态下，发出关于拖布盘拆卸成功的第三信息。

第六控制模块，用于在拖布盘与拖布旋转轴处于未拆卸成功的状态下，控制升降底盘降落第二预设距离后，启动第三控制模块。

需要说明的是，第二检测模块、第三控制模块、第四控制模块、第五控制模块、第二确定模块、第二提示模块、第六控制模块的功能与前述实施例公开的相应的功能具有相同或相似之处，相同或相似之处可以相互参照，这里不再赘述。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述控制方法包括：

检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离；

确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；

在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘降落所述第一预设距离，以及控制所述拖布旋转轴转动预设时间后，启动控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离的步骤；

在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息；

检测控制所述拖布旋转轴转动所述预设时间的第一实际控制次数；

在所述第一实际控制次数等于第一控制次数阈值，且所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，依次控制所述机器人本体退出所述机器人停靠空间和再次进入所述机器人停靠空间，以及启动检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内的步骤；其中：

所述机器人本体再次进入所述机器人停靠空间内的第一位置与退出之前在所述机器人停靠空间内的第二位置不同，所述第一控制次数阈值大于或等于2次。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测所述机器人本体进出所述机器人停靠空间的进出次数；

在所述进出次数大于或等于2次的情况下，结束控制或发出关于所述拖布盘未安装成功的第二信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖布盘开设有插槽，所述插槽的内壁开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个所述第一导向凸起之间形成导向间隙，所述拖布旋转轴设有第二导向凸起，所述导向间隙用于与所述第二导向凸起导向配合，其中：

所述确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态，包括：

确定所述第一导向凸起与所述第二导向凸起之间是否有重叠区域；

在所述第一导向凸起与所述第二导向凸起具有重叠区域的情况下，确定所述拖布盘和所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态；

在所述第一导向凸起与所述第二导向凸起不具有重叠区域的情况下，确定所述拖布盘和所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖布盘开设有插槽，所述插槽的底壁设有第一金属片或第二永磁体，所述拖布旋转轴的端面设有第一永磁体，所述第一永磁体与所述第二永磁体极性相反，其中：

所述确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态，包括：

确定所述第一金属片与所述第一永磁体或者所述第一永磁体与所述第二永磁体是否接触；

在所述第一金属片与所述第一永磁体接触或所述第一永磁体与所述第二永磁体接触的状态下，确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态；

在所述第一金属片与所述第一永磁体分离或所述第一永磁体与所述第二永磁体分离的状态下，确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态。

5.一种清洁机器人系统的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述控制装置包括：

第一检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

第一控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘升起第一预设距离；

第一确定模块，用于确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；

第二控制模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，控制所述升降底盘带动放置于其上的所述拖布盘降落所述第一预设距离，以及控制所述拖布旋转轴转动预设时间后，启动所述第一控制模块；

第一提示模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于装配成功的状态下，发出关于所述拖布盘安装成功的第一信息；

第三检测模块，用于检测控制所述拖布旋转轴转动预设时间的第一实际控制次数；

第七控制模块，在所述第一实际控制次数等于第一控制次数阈值，且所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未装配成功的状态下，依次控制所述机器人本体退出所述机器人停靠空间和再次进入所述机器人停靠空间，以及启动检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内的步骤。

6.一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述升降底盘设有第一电磁件，所述拖布盘设有第二金属片或第三永磁体，所述控制方法包括：

检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘升起第二预设距离直至贴紧所述拖布盘；

控制处于与所述升降底盘贴紧状态下的所述拖布盘转动第二预设时间；

控制所述第一电磁件通电，以使所述第一电磁件与所述第二金属片或所述第三永磁体产生磁吸力，以及确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；

在所述拖布盘与所述拖布旋转轴处于拆卸成功的状态下，发出关于所述拖布盘拆卸成功的第三信息；

在所述拖布盘与所述拖布旋转轴处于未拆卸成功的状态下，控制所述升降底盘降落所述第二预设距离后，启动所述控制所述升降底盘升起第二预设距离直至贴紧所述拖布盘的步骤；

检测控制所述升降底盘升起第二预设距离直至贴紧所述拖布盘的第二实际控制次数；

在所述第二实际控制次数等于第二控制次数阈值，且所述拖布盘与所述拖布旋转轴处于未拆卸成功的状态下，依次控制所述机器人本体退出所述机器人停靠空间和再次进入所述机器人停靠空间，以及启动检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内的步骤，所述第二控制次数阈值大于或等于2次。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测所述机器人本体进出所述机器人停靠空间的进出次数；

在所述进出次数大于或等于2次的情况下，结束控制或发出关于所述拖布盘未拆卸成功的第四信息。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述拖布盘开设有插槽，所述插槽的内壁开设有间隔分布的多个第一导向凸起，相邻的两个所述第一导向凸起之间形成导向间隙，所述拖布旋转轴设有第二导向凸起，所述导向间隙用于与所述第二导向凸起导向配合，其中：

所述确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态，包括：

确定所述第一导向凸起与所述第二导向凸起之间是否有重叠区域；

在所述第一导向凸起与所述第二导向凸起具有重叠区域的情况下，确定所述拖布盘和所述拖布旋转轴之间处于未拆卸成功的状态；

在所述第一导向凸起与所述第二导向凸起不具有重叠区域的情况下，确定所述拖布盘和所述拖布旋转轴之间处于拆卸成功的状态。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述拖布盘开设有插槽，所述插槽的底壁设有第一金属片或第二永磁体，所述拖布旋转轴的端面设有第一永磁体，所述第一永磁体与所述第二永磁体极性相反，其中：

所述确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态，包括：

确定所述第一金属片与所述第一永磁体或者所述第一永磁体与所述第二永磁体是否接触；

在所述第一金属片与所述第一永磁体接触或所述第一永磁体与所述第二永磁体接触的状态下，确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于未拆卸成功的状态；

在所述第一金属片与所述第一永磁体分离或所述第一永磁体与所述第二永磁体分离的状态下，确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间处于拆卸成功的状态。

10.一种清洁机器人系统的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和清洁基站，所述清洁基站设有机器人停靠空间，所述清洁机器人包括机器人本体和拖布盘，所述机器人本体包括拖布旋转轴，所述清洁基站包括设于所述机器人停靠空间内的升降底盘，所述升降底盘设有第一电磁件，所述拖布盘设有第二金属片或第三永磁体，所述控制装置包括：

第二检测模块，用于检测所述机器人本体是否停靠在所述机器人停靠空间内；

第三控制模块，用于在检测到所述机器人本体停靠在所述机器人停靠空间内的情况下，控制所述升降底盘升起第二预设距离直至贴紧所述拖布盘；

第四控制模块，用于控制处于与所述升降底盘贴紧状态下的所述拖布盘转动第二预设时间；

第五控制模块，用于控制所述第一电磁件通电，以使所述第一电磁件与所述第二金属片或所述第三永磁体产生磁吸力；

第二确定模块，用于确定所述拖布盘与所述拖布旋转轴之间的状态；

第二提示模块，在所述拖布盘与所述拖布旋转轴处于拆卸成功的状态下，发出关于所述拖布盘拆卸成功的第三信息；

第六控制模块，用于在所述拖布盘与所述拖布旋转轴处于未拆卸成功的状态下，控制所述升降底盘降落所述第二预设距离后，启动所述第三控制模块。