CN115781663B - 机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人，所述方法包括：获取附加设备的厂家报警事件列表，将所述厂家报警事件列表中的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中；根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，匹配到对应的报警内容后，推送给显示终端。本发明可以实现不论是使用哪个厂家的附加设备，均可以在使用过程中出现附加设备报警事件时，第一时间在显示终端查看到详细的报警信息，无需手动去翻找附加设备使用手册查找相应报警信息，从而为用户使用提供极大便利性。

Description

机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人。

背景技术

随着工业机器人在智能制造技术领域的广泛应用，对于常规的六轴工业机器人应用场景的自动化程度要求也是越来越高，甚至需要本体六轴与外部设备进行联动。此时，就需要为六轴工业机器人添加附加设备，以此实现本体六轴与外部附加设备之间的协同合作。

针对六轴工业机器人添加附加设备的应用，大部分厂家是根据实际用户需求定制，然而不同厂家的附加设备报警事件信息不一致，处理方式不一致，这就导致定制的附加设备功能，不能同时满足不同厂家的附加设备报警事件。目前很多厂家的处理方式是将附加设备上传的报错信息直接推送显示，如KEBA，在附加轴报警时，是直接将附加轴的错误码推送显示，然后由用户根据该错误码，自行查找附加设备厂家的用户手册，确定附加轴报警的具体内容及其解决方案。这样的报警事件处理方式，对于用户使用来说非常不方便，不能直接直观的查看到附加设备的报警信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人，以解决现有机器人运控报警事件推送功能，无法兼容自动识别不同厂家附加设备报警事件的问题。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人附加设备报警事件自动识别方法，包括：

获取附加设备的厂家报警事件列表，将所述厂家报警事件列表中的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中；

根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，匹配到对应的报警内容后，推送给显示终端。

进一步地，将所述厂家报警事件列表中的内容映射到所述运控报警事件列表中，包括：

打开所述厂家报警事件列表，根据所述运控报警事件列表中的内容，在所述厂家报警事件列表中的相应内容中添加对应的映射标记；

将添加映射标记的所述厂家报警事件列表以附加设备唯一标识命名，得到附加设备报警事件列表，并以xml格式保存到机器人运控系统中；

机器人运控系统在初始化阶段，确定机器人的附加设备，根据附加设备唯一标识，打开对应的附加设备报警事件列表，将该附加设备报警事件列表中带有映射标记的内容映射到所述运控报警事件列表中。

进一步地，所述运控报警事件列表中的内容包括：序号、报警代码、报警内容、报警原因、解决方案和报警复位。

进一步地，所述附加设备唯一标识为附加设备的产品ID。

进一步地，根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，未匹配到对应的报警内容时，将附加设备上传的报错信息直接推送给显示终端。

进一步地，所述附加设备为附加轴。

进一步地，所述显示终端为示教器或PC。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人附加设备报警事件自动识别方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人附加设备报警事件自动识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括如上的机器人附加设备报警事件自动识别装置。

应用本发明的技术方案，通过将不同附加设备厂家提供的报警事件列表的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中，从而实现不论是使用哪个厂家的附加设备，均可以在出现附加设备报警事件时，在显示终端显示出详细的报警信息，无需手动去翻找附加轴设备使用手册查找相应报警信息，从而为用户使用提供极大便利性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为机器人附加设备报警事件自动识别方法的流程示意图。

图2为附加设备的厂家报警事件列表添加映射标记的流程图。

图3为附加设备报警事件自动识别推送显示的流程图。

图4为显示终端显示的报警信息。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

目前，六轴工业机器人添加附加设备的应用，大部分厂家是根据实际用户需求定制，然而附加设备的厂家种类很多，每个厂家对于报警的定义不一致，每添加一个厂家的附加设备，都要修改控制器及示教器程序，以匹配附加设备的报警事件，导致工作量非常大，且无法做到系统统一维护。因此，很多厂家的处理方式是将附加设备上传的报错信息直接推送显示，如KEBA，在附加轴报警时，是直接将附加轴的错误码推送显示，然后由用户根据该错误码，自行查找附加轴厂家的用户手册，确定附加轴报警的具体内容及就解决方案。

这样的报警事件处理方式，对于用户使用来说非常不方便，不能直接直观的查看到附加设备的报警信息。

为此，本申请提出一种机器人附加设备报警事件自动识别方法、装置及机器人，以解决上述问题中的一个或多个，进而实现不论是使用哪个厂家的附加设备，均可以在显示终端显示出详细的报警信息，为用户使用提供极大便利性。

如图1所示，本发明的一个实施例提供一种机器人附加设备报警事件自动识别方法，包括：

获取附加设备的厂家报警事件列表，将所述厂家报警事件列表中的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中；

根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，匹配到对应的报警内容后，推送给显示终端。

这样，通过将不同附加设备厂家提供的报警事件列表的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中，由于运控报警事件列表能够被机器人运控系统识别，无需更改机器人运控系统及显示终端的程序，就可以在显示终端显示出详细的报警信息，从而实现不论是使用哪个厂家的附加设备，均可以在出现附加设备报警事件时，第一时间在显示终端查看到详细的报警信息，无需手动去翻找附加轴设备使用手册查找相应报警信息，从而为用户使用提供极大便利性。

下面结合图2至图4，对本实施例的机器人附加设备报警事件自动识别方法进行示例性说明。

在本实施例中，附加设备以附加轴进行示例性说明，显示终端以示教器或PC进行示例性说明，容易理解的是，通过更改所识别的报警事件内容，本发明可以应用于任意类型的附加设备，同时，运控报警事件列表是以文件的形式存储在机器人运控系统(简称运控)中，因此显示终端不限于示教器或PC，也可以在其他显示设备上显示。

具体的，运控报警事件列表如表1所示，是机器人运控系统制定的一个可存放所有报警事件的模板。

表1：运控报警事件列表

序号	报警代码	报警内容	报警原因	解决方案	报警复位
						0
1
						2
...
						997
998
						999

示例性的，运控报警事件列表可存放10000条报警事件，并对不同类型的报警事件进行分类，其中本体轴和附加轴的报警事件存放在0-999的序号中(其中0-499存放本体轴报警事件，500-999存放附加轴报警事件，此处分类可以根据用户实际使用需求调整)，其他类型的报警事件，可根据实际需求继续选择不同的序号空间进行分类，本实施例中，主要针对的是附加轴报警事件。

表1中，0-999序号的报警事件列表格式一致，每一行的内容均包括：序号、报警代码、报警内容、报警原因、解决方案、报警复位。其中，报警代码代表本体轴或附加轴反馈的报警码或错误码(如181，显示为十进制数据)；报警内容是该报警码对应的报警信息(如电机失速)；报警原因是产生该报警的可能因素(如电机速度指令与实际转速差值大于设定值，触发失速保护，控制参数不合适)；解决方案是解除该报警的措施(如调整控制参数)；报警复位对应的选项是YES和NO，YES代表该报警是否可以被上位信号清除，无需断电重启，NO代表该报警信号必须重启才能复位。

如图2所示，将附加轴的厂家报警事件列表中的内容映射到机器人的运控报警事件列表中的过程中，首先，机器人运控系统打开附加轴的厂家报警事件列表，如表2所示：

表2：厂家报警事件列表

在表2中，与表1不对应的内容以“...”省略表示。然后，对照表1的内容，分别在表2的错误编码前加*，以对应表1的报警代码；在表2的报警名称前加**，对应表1的报警内容；在表2的报警内容前加***，对应表1的报警原因；在表2的检查与处理前加****，对应表1的解决方案；在表2的报警重置/报警复位前加*****，对应表1的报警复位。其中，“*”、“**”等表示不同的映射标记，具体内容可以根据机器人运控系统进行设定，只要能区别表中的内容均可。

随后，将添加映射标记的表2以附加轴唯一标识(如产品ID)命名，便于后续识别，保存为xml格式的文件，得到附加轴报警事件列表，如表3所示，并存放在机器人运控系统的文件下。

表3：附加轴报警事件列表

到此，完成映射标记添加步骤，该步骤的主要目的是为了统一识别格式，因为每个附加轴的厂家报警事件列表的书写方式存在差异，通过添加映射标记，可以实现依据机器人制定的报运控报警事件列表来统一各附加轴的报警事件。

如图3所示，机器人运控系统上电，在初始化阶段，通过总线自动扫描拓扑，确定本体轴及附加轴型号，然后根据附加轴的唯一标识打开对应的附加轴报警事件列表，即表3，按照不同的映射标记，将附加轴报警事件列表中带标记的内容一一映射到运控报警事件列表的相应位置，完成映射工作后，结束运控初始化阶段。在本实施例中，表3的带映射标记的内容映射到表1的501-700序号空间，这样，将机器人报警信息与附加轴报警信息分别存放在表中的不同区域，在出现报警时，机器人运控系统会先判断出是机器人还是附加轴报警，然后在对应的区域寻找报警事件信息，避免因附加轴的错误编码与机器人的报警代码相同时，无法区分是机器人故障，还是附加轴故障。

最后，在机器人运控系统正常运行过程中，根据附加轴上传的错误编码，打开运控报警事件列表查找，匹配到对应的报警代码后，即以“附加轴+轴号.报警代码.报警内容.报警原因.解决方案.报警复位”的形式推送报警事件(如附件轴1.181电机失速)，对应的所有详细信息均推送到示教器或者是PC端进行详细查看，如图4所示。同时，也将报警复位信息提取给运控程序，这样运控程序就可以判断出这条报警是否可以不断电清除。如果在运控报警事件列表中没有匹配到对应的报警代码时，则直接推送附加轴号+错误编码给示教器或PC。

可见，采用本申请的机器人附加设备报警事件自动识别方法，在运控端做统一的报警事件日志表，不同附加轴的报警事件表按照要求转换成统一的运控报警事件表，这样每更换附加轴时，只需要更新运控报警事件表，无需更改运控及示教器程序，就可以在示教器或PC端显示出详细的报警信息，为用户使用提供极大便利性。

根据本发明的实施例，还提供了对应于机器人附加设备报警事件自动识别方法的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人附加设备报警事件自动识别方法。

由于本实施例的计算机可读存储介质所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

根据本发明的实施例，还提供了一种机器人附加设备报警事件自动识别装置及具有其的机器人，同样的，由于其所实现的处理及功能基本相应于前述图1至图4所示的方法的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人附加设备报警事件自动识别方法，其特征在于：包括：

获取附加设备的厂家报警事件列表，将所述厂家报警事件列表中的内容映射到机器人运控系统的运控报警事件列表中；

根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，匹配到对应的报警内容后，推送给显示终端；

将所述厂家报警事件列表中的内容映射到所述运控报警事件列表中，包括：

打开所述厂家报警事件列表，根据所述运控报警事件列表中的内容，在所述厂家报警事件列表中的相应内容中添加对应的映射标记；

将添加映射标记的所述厂家报警事件列表以附加设备唯一标识命名，得到附加设备报警事件列表，并以xml格式保存到机器人运控系统中；

机器人运控系统在初始化阶段，确定机器人的附加设备，根据附加设备唯一标识，打开对应的附加设备报警事件列表，将该附加设备报警事件列表中带有映射标记的内容映射到所述运控报警事件列表中，

将机器人报警信息与附加轴报警信息分别存放在报警事件列表中的不同区域，在出现报警时，机器人运控系统会先判断出是机器人还是附加轴报警，然后在对应的区域寻找报警事件信息，

机器人运控系统上电，在初始化阶段，通过总线自动扫描拓扑，确定本体轴及附加轴型号，然后根据附加轴的唯一标识打开对应的附加轴报警事件列表，按照不同的映射标记，将附加轴报警事件列表中带标记的内容一一映射到运控报警事件列表的相应位置，完成映射工作后，结束运控初始化阶段。

2.根据权利要求1所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法，其特征在于：所述运控报警事件列表中的内容包括：序号、报警代码、报警内容、报警原因、解决方案和报警复位。

3.根据权利要求1所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法，其特征在于：所述附加设备唯一标识为附加设备的产品ID。

4.根据权利要求1所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法，其特征在于：根据附加设备上传的报错信息，打开所述运控报警事件列表进行查找，未匹配到对应的报警内容时，将附加设备上传的报错信息直接推送给显示终端。

5.根据权利要求1所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法，其特征在于：所述附加设备为附加轴。

6.根据权利要求1所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法，其特征在于：所述显示终端为示教器或PC。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法。

8.一种机器人附加设备报警事件自动识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一所述的机器人附加设备报警事件自动识别方法。

9.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求8所述的机器人附加设备报警事件自动识别装置。