CN116348024A - 二合一移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

移动清洁机器人可以包括主体、垫组件和垫驱动系统。垫组件可以连接到主体，并且可以相对于主体移动。垫驱动系统可以连接到主体，并且可以操作为相对于主体在存放位置和清洁位置之间移动垫组件。

Description

二合一移动清洁机器人

优先权申请

本申请是2021年7月29日提交的序列号为17/388,293的美国专利申请的继续，该美国专利申请要求2020年10月7日提交的序列号为63/088,544的美国临时专利申请的优先权，这两个申请的内容通过引用整体结合于此。

背景技术

自主移动机器人包括自主移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中自主执行清洁任务。许多种类的清洁机器人在某种程度上和以不同的方式是自主的。有些机器人可以进行真空吸尘操作，有些可以进行托擦操作。其他托擦机器人可以包括执行吸尘和托擦操作的部件或系统。

发明内容

一些自主清洁机器人可以包括真空系统和托擦或清洁系统，其可以允许机器人执行托擦和真空吸尘操作(例如同时或交替)，通常被称为二合一机器人或真空吸尘器。一些二合一机器人包括位于真空吸尘器后方的垫式托擦系统，该系统允许机器人在用垫托擦之前从地板表面吸取碎屑。这些系统可以有效地清洁可能需要清除碎屑和托擦的硬表面。然而，这种二合一系统可能难以清洁纤维表面，例如地毯，在这种情况下不需要托擦，并且托擦垫和地板表面之间的间隙可能会阻止机器人在纤维表面上移动，例如高绒毛地毯。在地毯上使用托擦系统也会导致地毯被不必要地弄脏。此外，一些托擦系统需要使用者在功能之间手动调节一个或多个托擦特征。

本公开通过提供一种移动清洁机器人来帮助解决这些问题，该移动清洁机器人包括具有垫驱动系统的托擦或清洁系统，其中垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。也就是说，当机器人在硬表面(例如木头或瓷砖)上时，垫驱动系统可以将垫移动到清洁位置，并且在机器人移动到地毯表面之前，垫驱动系统可以将垫移动到存放位置。这种垫驱动系统可以有助于允许机器人在没有用户干预的情况下在同一任务中真空清洁地毯表面以及真空清洁并拖洗硬地板表面。垫驱动系统的例子将在下面进一步详细讨论。

上述讨论旨在提供本专利申请主题的概述。它并不旨在提供对本发明的排他或详尽的解释。包括以下描述以提供关于本专利申请的进一步信息。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的数字可以描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以代表相似组件的不同实例。附图通过示例而非限制的方式总体示出了本文件中讨论的各种实施例。

图1示出了环境中的移动清洁机器人的平面图。

图2A示出了移动清洁机器人的仰视图。

图2B示出了移动清洁机器人的一部分的穿过图2A的指示器2B-2B的侧面剖视图。

图3A示出了移动清洁机器人的仰视图。

图3B示出了移动清洁机器人的一部分的侧面剖视图。

图4示出了移动清洁机器人的一部分的侧面剖视图。

图5示出了移动清洁机器人的一部分的侧面剖视图。

图6示出了移动清洁机器人的仰视图。

图7A示出了移动清洁机器人的俯视图。

图7B示出了移动清洁机器人的俯视图。

图8A示出了移动清洁机器人的仰视图。

图8B示出了移动清洁机器人的一部分的俯视等轴视图。

图9示出了移动清洁机器人的一部分的、穿过图8A的指示符9-9的侧面剖视图。

图10示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图11示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图12示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图13示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图14示出了移动清洁机器人的带轮的等轴视图。

图15A示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图15B示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图15C示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图15D示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图16A示出了移动清洁机器人的垫组件的等轴俯视图。

图16B示出了移动清洁机器人的垫组件的等轴仰视图。

图17A示出了移动清洁机器人的一部分的侧面剖视图。

图17B示出了移动清洁机器人的一部分的侧面剖视图。

图18示出了移动清洁机器人的仰视图。

图19示出了移动清洁机器人的垫组件的俯视图。

图20示出了移动清洁机器人的侧视图。

图21A示出了移动清洁机器人的透视图。

图21B示出了移动清洁机器人的透视图。

图21C示出了移动清洁机器人的透视图。

图22示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图23A示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图23B示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图24A示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图24B示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图25A示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图25B示出了移动清洁机器人的一部分的正视图。

图26示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图27示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图28A示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图28B示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图29A示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图29B示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图29C示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图30示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。

图31A示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图31B示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图32示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图33示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图34示出了移动清洁机器人的一部分的俯视图。

图35示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图36A示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

图36B示出了移动清洁机器人的一部分的等轴视图。

具体实施方式

图1示出了根据本公开的至少一个示例的移动清洁机器人100在环境40中的平面图。环境40可以是住所，例如家或公寓，并且可以包括房间42a-42e。诸如床44、桌子46和岛台48的障碍物可以位于环境的房间42中。每个房间42a-42e可以分别具有地板表面50a-50e。一些房间，例如房间42d，可以包括毛毯，例如毛毯52。地板表面50可以是一种或多种类型，例如硬木、陶瓷、低绒地毯、中绒地毯、长(或高)绒地毯、石头等。

移动清洁机器人100可以例如由用户60操作，以逐个房间的方式自主清洁环境40。在一些示例中，机器人100可以在移动到下一个房间(例如房间42d)以清洁房间42d的表面之前，清洁一个房间(例如房间42a)的地板表面50a。不同的房间可以有不同类型的地板表面。例如，房间42e(可以是厨房)可以具有硬地板表面，例如木材或瓷砖，而房间42a(可以是卧室)可以具有地毯表面，例如中绒地毯。其他房间，例如房间42d(可以是餐厅)可以包括多个表面，毛毯52位于房间42d内。

在清洁或行进操作期间，机器人100可以使用从各种传感器(例如光学传感器)收集的数据和计算(例如里程计和障碍物检测)来开发环境40的地图。一旦创建了地图，用户60可以在地图内定义房间或区域(例如房间42)。

此外，在操作期间，机器人100可以检测每个房间42内的表面类型，其可以存放在机器人或另一设备中。机器人100可以更新地图(或与其相关的数据),以便包括或考虑环境的每个相应房间42的地板表面50a-50e的表面类型。在一些示例中，地图可以被更新以显示不同的表面类型，例如在每个房间42内的表面类型。

在一些示例中，用户60可以使用例如本文描述的方法和系统来定义行为控制区54。响应于用户60定义行为控制区54，机器人100可以向行为控制区54移动以确认选择。在确认之后，可以启动机器人100的自主操作。在自主操作中，机器人100可以响应于在行为控制区54中或附近而发起行为。例如，用户60可以将环境40中易于变脏的区域定义为行为控制区54。作为响应，机器人100可以启动集中清洁行为，其中机器人100在行为控制区54中执行地板表面50d的一部分的集中清洁。

机器人示例

图2A示出了移动清洁机器人200的仰视图，其可以包括主体202、缓冲部204、提取器205(包括辊206a和206b)、马达208a和208b、驱动轮210a和210b、脚轮211、侧刷组件212、马达214、刷216、真空组件218、控制器220、存储器222、传感器224、碎屑仓226、托擦系统228(或清洁系统228)、箱233和泵235。

清洁机器人200可以是自主清洁机器人，其在从地板表面50的不同部分摄取碎屑75的同时自主地横穿地板表面50。如图2A所示，机器人200可以包括可以在地板表面50上移动的主体202。主体202可以包括多个经连接的结构，清洁机器人200的可移动部件安装在该结构上。经连接的结构可以包括例如覆盖清洁机器人200的内部部件的壳体、用于安装驱动轮210a和210b以及(清洁组件205的)清洁辊206a和206b的底盘、安装到壳体的缓冲部204等。脚轮211可以将主体202的前部202a支撑在地板表面50上方，并且驱动轮210a和210b将主体202的后部202b支撑在地板表面50上方。

如图2A所示，主体202包括可连接到缓冲部204的基本半圆形的前部和基本半圆形的后部。在其他示例中，主体202可以具有其他形状，例如方形前部或直的前部。机器人200还可以包括驱动系统，该驱动系统包括致动器208a和208b，例如马达。致动器208a和208b可以安装在主体202中，并且可以可操作地连接到驱动轮210a和210b，驱动轮210a和210b可旋转地安装到主体202。驱动轮210a和210b可以将主体202支撑在地板表面50上方。当被驱动时，致动器208a和208b可以旋转驱动轮210a和210b，以使机器人100能够自主地在地板表面50上移动。

真空组件218可以承载在机器人200的主体202内，例如在主体202的后部，并且在其他示例中可以位于其他位置。真空组件218可以包括驱动叶轮的马达，该叶轮在旋转时产生气流。当旋转时，气流和清洁辊206可以协作以将碎屑75吸入机器人200。清洁箱226可以安装在主体202中，并且可以容纳机器人200摄入的碎屑75。主体202中的过滤器可以在气流进入真空组件218并排出主体202之前将碎屑75从气流中分离出来。在这点上，在气流从主体202排出之前，碎屑75可以被捕获在清洁箱226和过滤器中。在一些示例中，真空组件218和提取器205可以可选地被包括或者可以是不同的类型。

清洁辊206a和206b可以通过齿轮箱可操作地连接到致动器207，例如马达。清洁头205和清洁辊206a和206b可以位于清洁箱226的前方。清洁辊206可以安装到主体202的下侧，使得当下侧面向地板表面50时，清洁辊206a和206b在清洁操作期间接合地板表面50上的碎屑75。

控制器220可以位于壳体内，并且可以是可编程控制器，例如单板或多板计算机、直接数字控制器(DDC)、可编程逻辑控制器(PLC)等。在其他示例中，控制器220可以是任何计算设备，例如手持式计算机，例如智能电话、平板电脑、膝上型电脑、台式计算机或包括处理器、存储器和通信能力的任何其他计算设备。存储器222可以是一种或多种类型的存储器，例如易失性或非易失性存储器、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存放介质、光学存放介质、闪存设备以及其他存放设备和介质。存储器222可以位于壳体202内，连接到控制器220并可由控制器220访问。

控制器220可以操作致动器208a和208b，以在清洁操作期间围绕地板表面50自主地导航机器人200。致动器208a和208b可操作为沿向前驱动方向、向后方向驱动机器人200，和转动机器人200。控制器220可以操作真空组件218来产生气流，该气流流过清洁辊206附近的气隙，流过主体202，并流出主体202。

控制系统还可以包括具有一个或多个电传感器的传感器系统。如本文所述，传感器系统可以生成指示机器人200的当前位置的信号，并且可以在机器人200沿着地板表面50行进时生成指示机器人200的位置的信号。

落差传感器224(如图2A所示)可以沿着壳体202的底部放置。每个落差传感器224可以是光学传感器，该光学传感器可以被配置成检测光学传感器下方是否存在物体，例如地板表面50。落差传感器224可以连接到控制器220，并且可以被控制器220用来在环境40内导航机器人200。在一些示例中，落差传感器可以用于检测地板表面类型，控制器220可以使用该地板表面类型来选择性地操作托擦系统228。

清洁垫组件228可以是连接到主体202的底部(或者连接到被配置为在存放位置和清洁位置之间移动该组件228的移动机构)，例如连接到位于提取器205后部的清洁箱226，的清洁垫。清洁垫组件228将在下面进一步详细讨论。

箱233可以是水箱，其被构造成存放水或流体，例如清洁流体，用于输送到托擦垫230。泵235可以连接到控制器220，并且可以与箱233流体连通。控制器220可以被配置成在托擦操作期间操作泵235以将流体输送到托擦垫230。

图2B示出了移动清洁机器人200的一部分的、穿过图2A的指示符2B-2B的侧面剖视图，其可以与上面讨论的图2A一致；图2B示出了机器人200的附加细节。例如，图2B示出了拖洗系统228可以包括清洁垫230和位于机器人200的壳体202的垫壳体234中的芯部232。

垫壳体234的形状可以与清洁垫230互补，使得垫壳体234可以是圆形或半圆形(或圆形等)。如下所述，当垫处于存放位置时，垫壳体234可以在其中接收垫230。垫壳体234还可以被成形为使得当垫230处于清洁位置时，垫230可以在垫壳体234下方延伸以接合地板表面50。垫壳体234可以包括悬置件，以有助于相对于地板表面50和机器人200的主体202为清洁垫230提供顺应性，这可以有助于清洁垫230适应相对于机器人200而言的、地板表面50的高度和平整度的变化。

芯部232可以是由诸如金属、塑料、泡沫、弹性体、陶瓷、复合材料、其组合等中的一种或多种材料制成的刚性或半刚性体。芯部232可以是细长的，沿着纵向轴线A1延伸穿过主体202的宽度，并且可以连接到机器人200的主体202。芯部232可以具有半圆形横截面形状，包括形成辊的干燥侧并有助于形成D形辊的盖236。盖236可以是基本平坦的部分，其直径小于垫壳体234的直径，以允许垫230和芯部232在壳体234内自由旋转。如图2B所示，当使用垫230时，盖236可以远离地板表面。

垫230可以是横跨轴线A1延伸的细长构件，并且可以是半刚性且多孔的材料，例如布、泡沫、聚合物等中的一种或多种，使得垫230可以被构造成保持流体和细小的灰尘或碎屑。垫230可以连接到芯部232，使得垫230连接到芯部232的径向外部的至少一部分。在一些示例中，垫230可以在150度和250度之间围绕芯部232的圆周延伸。在一些示例中，垫230可以在150度和180度之间围绕芯部232的圆周延伸。

如图2B所示，当垫230处于清洁位置并与地板表面50接合时，垫230可以是可弹性变形的或柔顺的，使得垫230可符合地板表面50。在托擦操作期间，垫230的至少一部分可以保持与地板表面50接合，并且在一些操作期间，垫230可以旋转以部分接合表面50，如下面进一步详细讨论的。

在一些示例中，垫230可以是干垫，例如用于除尘或干碎屑的去除。垫230也可以是被配置用于清洁(湿的或干的)地板表面的任何布、织物等。

图3A示出了移动清洁机器人200的仰视图。图3B示出了移动清洁机器人200的一部分的侧面剖视图。图3A和3B的机器人200可以与图2A-2B的机器人200一致；图3A-3B示出了处于存放位置的清洁垫组件228，还示出了垫马达238或垫驱动系统238。

垫马达238可以是连接到托擦垫组件228(例如连接到芯部232或连接到与之连接的轴)的致动器、马达等。垫马达238可以连接到主体202，并且可以与控制器220通信，以操作马达238，以在清洁位置和存放位置之间移动清洁垫组件228。

如图3A和3B所示，当机器人200不打算执行托擦操作时(例如当计划清洁铺有地毯的地板表面时)，控制器220可以操作马达238，以将清洁垫组件从图2A和2B所示的清洁位置移动到图3A和3B所示的存放位置。在存放位置，盖236可以朝向(例如平行于)地板表面50，并且可以被配置为与主体202的底表面齐平或者不延伸超过该底表面。

此外(如图3B所示)，在存放位置，垫230可以位于垫壳体234内，使得垫230不暴露于环境，这可以有助于在不涉及托擦的真空吸尘操作期间保持垫230湿润，并且可以有助于防止垫230在对地毯表面进行真空吸尘操作期间接触地毯。当机器人200返回到硬地板表面(例如地板表面250)时，控制器220可以操作马达238来转动芯部232和垫230，使得垫230移出垫壳体234并接合地板表面50。当机器人200返回到硬地板表面时，控制器220可以操作马达238，以将垫230返回到其存放前的先前取向，或者返回到新的取向，以将表面50与垫的干净部分接合。

图4示出了移动清洁机器人200的一部分的侧面剖视图，其中图4示出了清洁垫组件228相对于机器人200的主体202和地板表面50处于部分旋转位置，使得只有垫230的一部分240接合地板50。

在机器人200的托擦操作期间，控制器220可以控制托擦垫组件228在移动清洁机器人200的整个清洁任务中相对于地板表面50在垫230和芯部232的旋转范围内旋转。在一些示例中，控制器220可以控制马达238，以旋转垫230，以部分接合清洁表面50，如图4所示，使得圆周的由角度θ表示的一部分与地板表面50接合。

控制器220可以在托擦操作期间监测垫230的位置，例如通过使用连接到马达的传感器监测所述芯部232(或与之连接的轴)的旋转位置，所述传感器例如是编码器、终点开关、电位计、霍尔效应传感器等中的一个或多个。控制器220还可以监测在垫230的其中垫可与地板表面50接合的旋转范围的每个位置处垫230与地板表面50接合的时间量。控制器220可以同时或替代地监测垫230在垫230的每个旋转范围处接合的被清洁地板表面积的量。控制器220可以使用这样的信息来控制垫230的位置。

例如，控制器220可以在操作期间缓慢旋转垫230，以试图均匀分配垫230的每个部分和地板50之间的接触时间。为此，控制器220可以旋转垫230以改变与地板表面50接合的角度θ，或者可以改变垫230与地板表面50接合的部分。控制器220可以按时间间隔增量地旋转垫230。例如，每60秒，控制器220可以将垫旋转1、2、3、4、5、6、7、8、9、10度等。此外，控制器220可以在操作期间连续旋转垫230，其中可以选择旋转速率，例如每秒1度或每分钟1度等。

在一些示例中，控制器220可以在托擦操作期间操作垫230，以擦洗地板表面50。垫230的擦洗动作可以通过以相对较高的速度(频率)摆动辊位置(角度θ)来产生。在机器人已经检测到地板表面50的污渍或更难清洁的区域之后，还可以通过附加的致动器振动整个辊壳体一段时间来产生垫230的擦洗动作。

图5示出了移动清洁机器人200的一部分的侧面剖视图。图5的移动清洁机器人200可以与上面讨论的图2A-4一致，图5示出了壳体234可以包括突起242，该突起242可以被配置为当垫230旋转到壳体234中时接合垫230。当垫230旋转到壳体234中并与突起242接合时，突起242或刮刀可以压缩垫230，压缩垫230并导致流体或水从垫230中流出。突起242还可以有助于从垫230去除细小的灰尘或碎屑，以有助于在与地板表面50接合期间保持垫230清洁。

流体和碎屑可以通过通道246被收集到箱或流体室233(其可以可选地是碎屑仓226的一部分)中。在一些示例中，在与突起242接合之后，流体可以被重新引入垫，以帮助用新的或干净的流体补充或更新垫230。

图6示出了移动清洁机器人200的仰视图。图6的移动清洁机器人200可以与上面讨论的图2A-4一致，图6示出了壳体234可以包括致动器248，该致动器248可以连接到主体202和垫组件228，例如连接到芯部232或其轴。

致动器248可以与控制器220通信，其中控制器220可以向致动器248传送指令，以横向向外平移垫组件，用于边缘清洁。例如，当控制器220检测到边缘表面80时，控制器220可以操作致动器248以向外平移垫组件228，以定位为邻近或接近边缘表面80，从而帮助机器人200清洁边缘表面80或清洁边缘表面80附近的地板表面50。当控制器220确定边缘表面不再存在时，控制器220可以操作致动器248，以将垫组件228重新定位在机器人主体202的中心。

图7A示出了移动清洁机器人700的俯视图。图7B示出了移动清洁机器人的俯视图。下面一起讨论图7A和7B。

移动清洁机器人700可以类似于上述移动清洁机器人200，因为机器人700可以包括主体702、驱动轮、控制器等。移动机器人700可包括连接到垫组件752(包括托擦垫754)的垫驱动系统750，其中驱动垫系统750可操作为将垫组件从机器人700的顶部703处的存放位置移动到机器人700的主体702下方的清洁位置，如图7A、图7B所示，在清洁位置，垫754可接合地板表面，以对地板表面进行托擦操作。机器人700可以可选地包括真空组件。机器人700的其他细节将在下面讨论。

图8A示出了移除了清洁垫的移动清洁机器人700的仰视图。图8B示出了移动清洁机器人700的一部分的俯视等轴视图。图8A和8B示出了机器人700的附加细节。

例如，图8A和8B示出了垫驱动系统750如何连接到碎屑仓726，并且如何从主体702的顶部703(如图8B所示)延伸到主体702的底部707(如图8A所示)。图8A还示出了垫驱动系统750可以包括马达756、轴758、驱动轨道760a和760b(统称为驱动轨道760或轨道760或带760)，以及轨道连接件762(或垫连接件762)。

马达756可以是连接到轴758的电动马达，并且可操作为驱动轴758绕轴758的轴线旋转。马达756可以是由电源供电的定速马达或变速马达。马达756可以与控制器(例如控制器220)通信。轴758可以连接到驱动轨道760(例如通过一个或多个带轮或齿轮)，使得马达756可以被操作为旋转轨道760。

驱动轨道760可以连接到主体702(例如通过带轮和支撑件)，驱动轨道760a和760b可以通过轨道连接件762连接到托擦垫组件752，其中轨道连接件762固定到驱动轨道760。驱动轨道760可以从主体702的底部707围绕主体702的外边缘764(例如碎屑仓726)并沿着主体702的顶部703的一部分延伸。

在一些示例的操作中，马达756可以由控制器220操作以旋转轴758，以驱动该驱动轨道760，从而在清洁位置(在机器人主体702的下侧)和存放位置(在机器人主体702的上方或顶部)之间移动垫连接件762，并因此移动垫组件752。

图9示出了移动清洁机器人700的一部分的、穿过图8A的指示符9-9的侧面剖视图。图9示出了碎屑仓726可以包括水箱766和干燥仓768。干燥仓768可以经由穿过主体702的碎屑路径770连接到提取器705(包括辊706——图9中仅示出了一个)，其中干燥仓768可以被配置为接收和存放在真空操作期间从提取器705提取的碎屑。

水箱766可被构造成存放清洁液或水，用于在托擦操作期间或在托擦操作之间的垫组件752存放期间补充清洁垫754。清洁垫754可以是半刚性且多孔的材料，例如布、泡沫、聚合物等中的一种或多种，使得清洁垫754被配置为保持流体和细小碎屑或灰尘。在一些示例中，垫754可以是干垫，例如用于除尘或干碎屑去除。垫754也可以是被配置用于清洁(湿的或干的)地板表面的任何布、织物等。水箱766可以通过壁772与干燥仓768分开，以有助于防止干燥仓768及其内容物在托擦操作期间变湿，并有助于防止水箱766中的流体变脏。

图9还示出了垫组件752可以包括连接到垫754的垫托盘774，并且通过垫托盘774的柱776连接到垫连接件762。垫托盘774可以是刚性或半刚性构件，其被配置成支撑清洁垫754并将清洁垫754连接到驱动轨道760。

图10示出了移动清洁机器人700的一部分的等轴视图。图11示出了移动清洁机器人700的一部分的等轴视图。图10和11示出了仓726和垫驱动系统750的附加细节。例如，垫驱动系统750可以包括框架778、带轮780和782、销784和786、驱动齿轮788a、从动齿轮788b和从动轴790。

图11示出了驱动带760a和760b可以分别连接到驱动框架778a和778b，图10示出了框架778可以是连接到仓726的刚性构件，其可以将带760连接到仓726和机器人700的主体702。

驱动齿轮788a和从动齿轮788b可以是正齿轮、斜齿轮、锥齿轮等。图11还示出了驱动轴758(其可以连接到图8A所示的马达756)可以连接到驱动齿轮788a，并且驱动齿轮788a可以连接到从动齿轮788b。从动齿轮788b可以连接到从动轴790，从动轴790可以连接到分别固定到框架778a和778b的驱动带轮792a和792b。当移除仓726时，驱动齿轮788a可以与从动齿轮788b分离(例如通过齿轮的齿脱离)，以帮助允许垫驱动系统750和仓726从机器人的主体702移除，用于维护或清洁。

驱动带轮792a和792b可以分别与驱动轨道760a和760b接合。驱动轨道760a和760b也可以通过惰轮分别支撑在框架778和778b上。例如，驱动轨道760b可以通过带轮780和782连接到框架778b，其中带轮780和782可以分别通过销784和786连接到框架778b。框架778a可以类似地配置；框架778a和778b可以包括额外的带轮，以分别引导驱动轨道760a和760b围绕框架778a和778b旋转。

在操作中，驱动轴758可以由马达756驱动以绕其轴线旋转，这可以驱动所述驱动齿轮788a与其一起旋转。与从动齿轮788b啮合的驱动齿轮788a可以旋转从动齿轮788b，以驱动从动轴790。从动轴790可以驱动该驱动带轮792a和792b旋转，以围绕框架778a和778b驱动该驱动轨道760a和769b，从而在清洁位置和存放位置之间移动垫连接件762(以及垫组件752)。

图12示出了移动清洁机器人700的一部分的等轴视图。图13示出了移动清洁机器人700的一部分的侧视图。下面一起讨论图12和13。

图12示出了垫连接件762可以包括板794，板794包括孔796a和796b，其中孔796可以被配置为接收穿过其中的垫托盘774的柱776，以将垫托盘774固定到垫连接件762的板794。图12和13还示出了垫连接件762可以包括从垫板794向外延伸的指状部798a和798b，指状部798a和798b可以被构造成将垫板794连接到驱动轨道760b。类似地，垫连接件762可以包括从垫板794向外延伸的指状部799a和799b，以将垫板794连接到驱动轨道760a。指状部798和799可以通过摩擦界面、紧固件等连接到轨道760。此外，指状部798和799可以包括突起，以与轨道760的肋或凹口接合，并有助于限制轨道760相对于垫连接件762的相对运动。

图14示出了移动清洁机器人的带轮1400的等轴视图。带轮1400可以是上述垫驱动系统750的任何带轮。带轮1400可以包括延伸穿过带轮1400的主体1401的孔1408。孔1408可以接收销或轴(例如图12的销784a)以将销或轴固定到带轮1400。

带轮1400还可以包括由凹部1404分开的长齿1403和由凹部1406分开的短齿1405。带轮还可以包括凹口1406a-1406n，凹口1406a-1406n可以成形为接收垫连接件762的指状部798或799，以允许垫连接件762在轨道760围绕框架778移动时移动经过带轮1400，这可以有助于在清洁位置和存放位置之间移动垫组件752。

短齿1405和凹口1404可与凹口1406周向对齐，长齿1403和凹部1402可周向位于凹口1406之间，这有助于当指状部(例如798a)经过带轮1400并进入凹口(例如1406a)时，允许齿1403和1405以及凹口1402和1404保持与轨道760接触。

图15A示出了移动清洁机器人700的一部分的侧视图。图15B示出了移动清洁机器人700的一部分的侧视图。图15C示出了移动清洁机器人700的一部分的侧视图。图15D示出了移动清洁机器人700的一部分的侧视图。下面一起讨论图15A-15D。

图15A示出了当垫组件752处于清洁位置时，垫组件752可以位于机器人主体702下方，使得垫754可以朝向清洁表面并位于清洁表面附近。然后，当机器人700(例如控制器220)确定托擦组件752需要移动到存放位置(例如用于对接或清洁铺有地毯的表面)时，控制器720可以控制马达756来驱动该驱动轴758，以驱动轨道760(如上所述)，从而横向移动垫连接件762和垫组件752，如图15B所示。

编码器、霍尔效应传感器或一个或多个限位开关可以与控制器(例如控制器220)通信，并且可以用于检测轨道760的位置。控制器可以选择或停止托擦组件752的位置，以便进行维护，例如由用户移除垫或在对接站自动清洁该垫。控制器也可以选择托擦垫组件752的位置向外定位，用于边缘清洁或其他功能。

马达756可以继续移动轨道760，以将垫组件752带到驱动组件750的带轮周围并进入垂直位置，如图15C所示。马达756可以进一步将垫组件752从图15C的垂直位置移动到水平位置，如图15D所示，其中垫组件可以与主体702的顶面703基本平行，并且其中垫组件752处于存放位置。在这样的位置，垫754可以向上取向，当垫处于存放位置时，例如当机器人700在完成托擦任务后对接时，这可以允许垫变干。

图16A示出了移动清洁机器人700的垫组件752的等轴俯视图。图16B示出了移动清洁机器人700的垫组件752的等轴仰视图。下面一起讨论图16A和16B。

图16A示出了垫托盘774可以包括从垫托盘774的表面向上延伸的凸台(或柱)776a和776b。每个柱776可以包括突起1602，突起1602可以是卡扣配合特征，其中在将垫连接件762附接到板794的过程中，突起1602可以通过与垫连接件762的板794的孔796接合而向内偏转。一旦柱776完全插入孔796中，突起1602可以向外偏转。突起1602(与柱776，例如柱776a一起)可以在突起1602处产生比孔796大的柱直径，以有助于限制柱776穿过板794并从垫连接件762断开。

图16B示出了托擦垫754，其在托盘774的与柱776相对的一侧连接到托盘774，使得当托擦垫754朝向地板表面时，柱776可以远离垫754和地板表面。

图17A示出了移动清洁机器人700的一部分的侧面剖视图。图17B示出了移动清洁机器人700的一部分的侧面剖视图。

图17A和17B示出了位于机器人700的主体702下方的垫组件752，使得垫754位于地板表面附近或接触地板表面。图17B示出了图17A的聚焦视图，其中图17B更清楚地示出了垫托盘774的柱776远离清洁垫754延伸。柱776可以延伸穿过垫附件762的板794。突起1602可以从柱776径向向外延伸。

图17B还示出了当垫组件752处于清洁位置时垫组件752的垂直移动范围。垫托盘774和垫754通常可以通过托盘774和清洁垫754的重量(并且可选地通过偏压元件)朝向地板表面偏压，但是可以相对于主体702和垫连接件762自由向上移动，例如当垫754遇到隆起时(例如门槛或地板过渡部分)。在这种情况下，垫组件752可以在柱776和板794的孔的引导下向上移动，直到柱776接合通道1702，该通道1702可以距柱776的顶部1704为距离D1。距离D1可以在1到10毫米之间，这取决于垫组件752向上的期望行程。在一些例子中，距离D1可以是大约4毫米。

类似地，突起1602可以距板794的顶部1706为距离D2。突起1602和板794的顶部1706之间的接合可以限定距离D2，该距离可以是操作期间垫组件752向下的运动范围。距离D2可以在1到10毫米之间，这取决于垫组件752向上的期望行程。在一些例子中，距离D2可以是大约4毫米。垫组件752的总运动范围可以是D1加上D2，其可以在2到20毫米之间。在一些示例中，垫组件752的总运动范围可以是D1加上D2，其可以是大约8毫米。

在有隆起或垫组件752移动期间，除了平移之外，垫组件752还可以在俯仰和滚动方向上旋转，其中俯仰和滚动可以由柱776和板794的孔引导，直到柱776的一部分接合通道1702，该通道1702可以距柱776的顶部1704为距离D1。因此，柱776和通道1702可以为垫组件752相对于主体702的滚动、俯仰和平移的组合设置限制。

通道1702可以延伸穿过仓726的前部1708，以有助于当垫组件在清洁位置(如图17A和17B所示)和存放位置之间移动时，允许柱776与垫组件752一起移动，同时允许垫组件752在转向垂直位置(如图15C所示)之前在任何水平位置移动通过其垂直运动范围。

图18示出了移动清洁机器人1800的仰视图。机器人1800可以包括具有底部或表面1803的主体1802。机器人1800还可以包括驱动轮1810和脚轮1811。机器人的主体1802和轮可以类似于上面讨论的机器人200和700。

机器人1800还可以包括可以连接到主体1802的托擦系统或组件1830(或清洁系统1830)。托擦组件1830可以包括托擦垫组件1832和包括连杆臂1834a和1834b的连杆1834。连杆1834可以是可弹性变形的半刚性构件，由诸如聚合物、金属合金等中的一种或多种材料制成。在一些示例中，连杆1834可以由钢合金制成，例如弹簧钢。在一些示例中，真空组件和提取器可以可选地包括在机器人1800中。

臂1834a和1834b可以连接到垫组件1832，当托擦垫组件1830处于清洁位置时，垫组件1832可以与地板表面(例如，地板表面50)接合。臂1834a和1834b也可以连接到主体1802，并且分别连接到垫驱动系统1833的驱动轨道1836a和1836b。驱动轨道1836a和1836b可以连接到主体1802，并且可以分别由垫驱动系统1833的马达驱动，该马达可以与控制器(例如控制器220)通信。控制器可以操作马达来驱动该驱动轨道1836a和1836b，以在清洁位置和存放位置之间移动托擦组件1830，如下面进一步详细讨论的。

图19示出了移动清洁机器人1800的托擦组件1830的俯视图。图19示出了垫组件1832可以包括托盘1838和垫1840，其中垫1840可以可移除地固定到托盘1838。垫1840可以是半刚性和多孔材料，例如布、泡沫、聚合物等中的一种或多种，使得垫1840被配置为保持流体或细小的灰尘和碎屑，并将流体施加到地板表面50。在一些示例中，垫1840可以是干垫，例如用于除尘或干碎屑的去除。垫1840也可以是被配置用于清洁(湿的或干的)地板表面的任何布、织物等。托盘1838可以是刚性或半刚性构件，其被配置成支撑其上的垫1840，并且可以被配置成将力从连杆1834传递到垫1840。

图19还示出了连杆1834可以包括连接到第一臂1834a和第二臂1834b的连接构件1842。当托擦垫组件1832处于清洁位置时，连接构件1842可以与托盘1838接合，以将向下的力传递到垫组件1830。连接构件1842可以是弯曲构件，其被配置为在各个方向上偏转，并且被配置为允许第一臂1834a和第二臂1834b与托盘1838的侧面之间的相对运动。此外，臂1834a和1834b以及连接构件1842可以被配置为响应于向下的力而弯曲，以将向下的力分配到垫组件1830上。在另一种情况下，诸如扭转弹簧的弹簧可以连接到臂1834a和1834b，并且可以被配置为响应于向下的力而提供挠曲。

在一些示例中，臂1834a和1834b可以是分开的部件。例如，连接构件1842的臂1834a和1834b可以在连接构件1842处分开，使得臂1834a和1834b具有镜像几何形状，以控制垫托盘1838的取向，并有助于向地板表面50提供下压力，同时允许顺应性。

臂1834a和1834b还可以包括从臂1834a和1834b向外延伸的外突起1844a和1844b，并且可以包括从臂1834a和1834b向内延伸的内突起1846a和1846b。突起可用于驱动和引导连杆1834的运动，如下面进一步详细讨论的。

托盘1838还可以包括耳部1848a和1848b，它们可以位于托盘1838的外部。耳部1848a和1848b可以包括或者可以是将托盘1838分别连接到臂1834a和1834b的特征。在一些示例中，耳部1848a和1848b可以分别可释放地固定到臂1834a和1834b。

图20示出了移动清洁机器人1800的侧视图，其中连杆1834和垫组件1830处于几个位置A、B、C、D、E、F、G和H。图20还示出了驱动轨道1836b，其可以包括连接到带轮1850a和1850b的带或轨道1851，其中一个或多个带轮可以由马达或致动器驱动，以围绕带轮1850驱动所述带1851。内突起1846a和1846b可以分别连接到带1851a和1851b，使得带1851a和1851b围绕带轮1850的运动可以引起连杆1834的运动。

主体1802还可以包括槽1854a和1854b，它们可以分别接收外突起1844a和1844b。槽1854a和1854b可以沿着主体1802线性延伸，并且可以位于主体1802的相对侧。通过槽1854a和1854b分别与外突起1844a和1844b的接合，所述槽1854a和1854b可以有助于限定连杆1834的运动范围，并因此，例如通过槽1854a和1854b的端部1856a和1856b之间的接合来限定垫组件1832的运动范围，并且其中外突起1844a和1844b的垂直运动可以分别通过与槽1854a和1854b的接触来限制。

图20还示出了连杆1834和垫组件1832如何在至少部分位于主体802上方的存放位置(位置A)和至少部分位于主体802下方的清洁位置(位置H)之间移动。在一些实施例中，主体1802可以包括存放槽1860，所述存放槽1860可与连杆1834或托盘1838接合，以引导托擦垫组件1832进出存放位置(位置A)。在存放位置(位置A)，驱动带1852可以在连杆1834上施加力，以将连杆1834拉向带1852，并且连杆1834可以弹性变形(或者可以挠曲)以将垫组件1832拉入槽1860中，并且与顶面1803平行。在位置A，内突起1846a可以位于带1852上的顶部和向前位置，而在H位置，内突起1846a可以位于带1852上的底部和向前位置，使得带1852的运动可以在位置A的顶部和后部位置与位置B的底部和向前位置之间移动内突起1846，以在A和H位置之间移动垫组件1832。垫组件1832可以暂停(例如通过控制器)在任何位置，例如用于垫移除、垫清洁、边缘清洁或垫干燥。

当控制器(例如控制器220)确定应该执行托擦动作时，控制器可以对连接到其中一个带轮1850的马达进行驱动，以旋转一个或多个带轮1850，从而旋转带轮以驱动内突起1846a，并因此驱动连杆1834并朝向位置B驱动垫组件1832，如由槽1854中的外突起1844所引导的，其中外突起1844可以被引导为水平向后移动。控制器可以继续操作马达来驱动带轮1850，以将托盘旋转通过位置C、D、E和F，直到垫组件1832接触地板表面50，在此处外突起1844可以被引导水平向后移动，直到带1852围绕后部带轮1850驱动内突起1846，在此处内突起1844可以被引导再次向前移动，以引导拖把垫组件1832向前移动。

一旦垫组件1832接触地板表面，当带1852被驱动进一步向前移动内突起和外突起(和连杆)时，连杆1834会发生偏转，这可导致向下的力被施加到连杆1834。当垫组件从位置F移动到位置G和H(其可以是清洁位置)时，连杆1834可以偏转或弯曲(弹性地),并且可以在垫组件1832上施加向下的力。当确定垫组件1832应该移动到存放位置时，控制器可以操作马达以在相反方向上旋转带轮1850，以将连杆1834和垫组件1832从位置H移动回到位置A。这样，控制器可以操作驱动系统1833以在清洁程序或任务期间根据需要在清洁位置H和存放位置A之间移动垫组件1832。

图21A示出了移动清洁机器人的透视图。图21B示出了移动清洁机器人的透视图。图21C示出了移动清洁机器人的透视图。下面一起讨论图21A-21C。移动清洁机器人2100可以类似于上面讨论的机器人，并且可以包括任何部件。此外，上面或下面讨论的任何机器人可以被修改以包括机器人2100的部件。

移动清洁机器人2100可以包括主体2102和托擦系统2104。拖洗系统2104可以包括臂106a和106b(统称为臂2106)和垫组件2108。如上所述，机器人2100还可以包括缓冲部2110和其他特征，例如提取器(包括辊)、一个或多个侧刷、真空系统、控制器、驱动系统(例如马达、齿轮系和轮子)、脚轮、传感器等。臂2106a和2106b的近端部分可以连接到内部驱动系统。臂106的远端部分可以连接到垫组件2108。

机器人100还可以包括控制器2111，其可以位于壳体或主体2102内，并且可以是可编程控制器，例如单板或多板计算机、直接数字控制器(DDC)、可编程逻辑控制器(PLC)等。在其他示例中，控制器111可以是任何计算设备，例如手持式计算机，例如智能电话、平板电脑、膝上型电脑、台式计算机，或者包括处理器、存储器和通信能力的任何其他计算设备。存储器可以是一种或多种类型的存储器，例如易失性或非易失性存储器、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁盘存放介质、光学存放介质、闪存设备以及其他存放设备和介质。存储器可以位于壳体2102内，连接到控制器2111并可由控制器2111访问。

在一些示例的操作中，控制器2111可以操作臂106以在存放位置(如图21A所示)、延伸位置(如图21B所示)和操作或清洁位置(如图21C所示)之间移动垫组件2108。在存放位置，机器人2100只能执行真空吸尘操作。在操作位置，机器人可以执行湿式或干式托擦操作和真空吸尘操作，或者可以仅执行托擦操作。在延伸位置(以及与其类似的位置)，机器人100可以更换垫组件的清洁垫，如下面进一步详细讨论的。例如在充电操作期间，垫组件也可以移动到延伸位置，以干燥所述垫。

图22示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。机器人2100可以类似于上面讨论的机器人2100(和其他机器人)；机器人2100的不同之处在于，垫驱动系统2114可以位于机器人2100的两侧，以引导臂2106和垫组件208的运动。上面或下面讨论的任何机器人都可以修改成包括这样的驱动系统。

垫驱动系统2114可以包括马达2116、横轴2118和链驱动系统2120a和2120b(统称为驱动系统2120)。链驱动系统2120可以基本相同，但是是镜像的。在其他示例中，驱动系统2120可以不同。驱动链系统2120a可以连接到臂2106a，并且链驱动系统2120b可以连接到臂2106b。两个链驱动系统2120都可以连接到横轴2118，并因此连接到马达2116，使得马达2116可以驱动该驱动系统2120移动。链驱动系统2120的操作可以导致臂2106在如图21A和22所示的存放位置和如图21C、23A和23B所示的清洁位置之间移动垫系统2108。

每个链驱动系统2120可以包括引导件2122、链2124、链轮2126和盖板2128。引导件2122通常可以是由一种或多种金属、聚合物等制成的刚性或半刚性构件。引导件2122可以包括或可以限定链轨道2130和臂轨道2132。链轨道2130可以至少部分地围绕链2124的一部分。臂轨道2132可以至少部分地围绕臂2106的一部分。臂2106可以连接到臂轨道2132，链2124可以连接到链轨道2130。

链2124可以是构造成驱动臂2106b的带、链等。链2124可以由金属、聚合物等中的一种或多种制成。在一些示例中，链2124可以是注射成型的聚合物链。可选地，链2124可以是铰接链(例如，自行车型)或者珠链和杆链。链2124可以连接到臂2106b，以驱动该臂2106，以在存放位置和清洁位置(以及垫组件2108的轨迹上的任何其他位置)之间移动垫组件2108。

链轮2126可以是带轮、齿轮等，其可以由引导件2122支撑(并因此支撑到主体2102上)，并且可以在引导件2122中旋转。链轮2126的至少一部分可以与链2124接合。链轮2126也可以连接到横轴2118，使得马达2116的旋转可以驱动横轴2118的旋转，从而驱动链轮2126的旋转，这可以驱动链2124，从而驱动臂2106以沿着臂轨道2132和链轨道2130移动。链驱动系统2120的进一步细节和操作将在下面讨论。

图23A示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图23B示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。下面一起讨论图23A和23B。图23A和23B的机器人2100可以与上面讨论的机器人2100一致；机器人2100的其他细节将在下面参照图23A和23B进行讨论。例如，图23B示出了臂2106如何连接到引导件2122。

臂2106可以包括凸台2134，其可以是销、柱等。凸台2134可以位于臂轨道2132中，并且可以沿着臂轨道2132在其中平移，其中轨道2132可以基本上是线性的或直的。在其他示例中，臂轨道2132可以是弯曲的、弧形的或者可以具有其他形状。轨道2132可以位于链轨道2130的上方，但是可以位于链轨道2130的中间或者链轨道2130的下方。

臂2106还可以包括销2136，其可以是柱、凸台等。销2136可以连接到链2124的链节或与链2124的链节接合，使得链2124在链轨道2130中的运动可以沿着链轨道2130让销2136移动并因此让臂2106(或其一部分)移动。链轨道2130可以是椭圆形的，并且可以围绕引导件2122的周边(或周边的一部分)是连续的。可选地，链轨道2310可以是不完整的。在其他示例中，链轨道2130可以具有其他形状。

图23A和23B还示出了盖板2128的更多细节。在臂2106的组装中，盖板2128可以被移除，并且凸台2134可以被插入到臂轨道2132中，例如通过图23B中虚线所示的轨道孔2138。凸台2134的头部的尺寸可被设计成使得其可穿过轨道孔2138插入，但大于臂轨道2132，从而一旦凸台2134的头部穿过孔2138插入，凸台2134可移动到臂轨道2132中，在此凸台2134不能退出。当安装盖板2128时，凸台2134不能接近孔2138，因此被捕获在臂轨道2132中。当安装时，盖板2128还可以覆盖链轨道2130的一部分，使得臂2106(或其支撑链节)的销2136可以接合盖板2128，以用作链轨道2130的顶部或链轨道2130的下部中的行程止挡。

在操作中，当垫2108处于存放位置时，凸台2134可以位于臂轨道2132的第一端，并且销2136可以位于链轨道2130的上部，如图22所示。当希望将臂2106从存放位置移动到清洁位置时(如图23A和23B所示)，可以操作马达2116(例如通过控制器2111或220)来旋转横轴2118，以驱动链轮2126来在链轨道2130内移动所述链2124。链2124沿着链轨道2130的运动可以导致销2136沿着链轨道2130运动，例如从图22所示的上部运动到图23B所示的下部。

在臂2106和销2136运动期间，凸台2134可以在臂轨道2132的端部之间在臂轨道2132中平移。凸台2134在臂轨道2132中的运动和销2136在链轨道2130中的运动可以一起限定臂2106和垫组件2108相对于主体2102的运动轮廓或轨迹。为了将垫组件2108从清洁位置移动到存放位置，马达2116可以反转方向，以在相反方向上围绕链轨道2130驱动所述臂2106(由凸台2134和臂轨道2132引导)。引导件2122和链2124由此可以驱动和引导臂2106和垫组件2108的运动，使得当垫组件2108在清洁位置和存放位置之间运动时，臂轨道2132和链轨道2130可以一起至少部分地限定垫组件2108的轨迹。可选地，臂轨道2132可以延伸超过链轨道2130，以帮助限定臂2106和垫组件2108的有效行进路径。下面的图29A-29C示出了臂2106如何响应这种运动。

图24A示出了移动清洁机器人2100的链轮2126的侧视图。图24B示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图24A和23B的链轮2126可以与上面讨论的机器人2100一致；链轮2126的其他细节将在下面参照图24A和24B进行讨论。

例如，图24A示出了链轮2126可以限定外周2140和内孔2142。外周2140可以被配置(例如，被设置尺寸或形状)为装配在引导件2122内，并在其上或其周围接收链2124。外周2140可以限定凹口2144，以接收用于支撑所述销2136的链2124的链节(如下面进一步详细讨论的)。内孔2142可以被配置(例如，被设置尺寸或形状)为在其中接收横轴2118，例如D轴。横轴2118(或轴2118的端部)可以具有与内孔2142互补的形状，例如D形，以与内孔2142配合，并且有助于将旋转从横轴2118传递到链轮2126，并且有助于限制横轴2118相对于链轮2126的相对旋转。

链轮2126还可以包括限定间隙2148a-2148n(统称为间隙2148)的齿2146。间隙2148每一个可以被配置(例如，设定尺寸和形状)为在其中接收链2124的齿或突起，例如将链轮2126的旋转传递到链2124。间隙2148d的尺寸可以设置成接收销齿或链2124的齿，如下面进一步详细讨论的。然而，凹口2144和间隙2148d是唯一能够接收链2124的销齿的间隙2148d，这有助于确保链2124以及臂2106和垫组件2108的正确正时或运动。链轮2126还可以包括驱动齿轮2150，其可操作为操作机器人2100的悬置系统。

图25A示出了移动清洁机器人的链2124的等轴视图。图25B示出了移动清洁机器人的链2124的正视图。图25A和25B的链2124可以与上面讨论的机器人2100一致；链2124的其他细节将在下面参照图25A和25B进行讨论。

例如，图25A示出了链2124可以包括挠曲件(flexure)2152，其可以是带、带、背衬等，被配置为对挠曲件2152外部上的多个支撑件2154a-2154n(统称为支撑件2154)进行支撑和对挠曲件2152内部上的多个齿2156a-2156n(统称为齿2156)进行支撑。挠曲件2152还可以包括代替一个齿和支撑件的臂连接件2158，其中臂连接件2158可以限定孔2160。孔2160可以被配置为在其中接收臂2106的销2136，以将臂2106固定到链2124。臂连接件2158可以限定圆柱形或其他形状，该圆柱形或其他形状被配置为由上文参照图24A和24B讨论的间隙2148d接收。

齿2156每一个可以具有T形形状，从横向角度看具有弯曲的顶部，使得每个齿2156可以与带轮或链轮2126的凹部或间隙2148接合。如图25B所示，支撑件2154可各自具有T形形状，从侧向角度看，其具有弯曲的顶部，以基本上匹配齿2156的轮廓。因为支撑件2154和齿2156的挠曲件一起形成相对圆形的轮廓，所以支撑件2154和齿2156可以被限制为不会在引导件2122的链轨道2130内被束缚或缠结。齿2156和支撑件2154的挠曲件与链轨道2130的接触也有助于限制挠曲件2152在操作期间的偏转。

图25B还示出了支撑件2154每一个可以限定支撑件2154和挠曲件2152之间的间隙G1，并且齿2156每一个可以限定齿2156和挠曲件2152之间的间隙G2。间隙G1和G2可允许挠曲件2152相对较长，这可有助于允许挠曲件2152弯曲或挠曲，以帮助链2124弯曲或挠曲，并有助于在链2124围绕引导件2122的链轨道2130的形状移动时减少应力集中。链2124中这种应力集中的减少有助于减少链2124的故障。

间隙G1和G2还允许挠曲件2152具有变化的厚度。更具体地，挠曲件2152在支撑件2154和齿2156附近可以具有厚度t1(从横向角度看，如图25B所示),并且挠曲件2152在每对支撑件2154和齿2156之间的中点附近可以具有厚度t2(从横向角度看)，其中厚度t2小于厚度t1。减小的厚度t2可有助于允许挠曲件2152挠曲或弯曲，以有助于链2124贴合引导件2122的链轨道2130并围绕其移动。

图26示出了移动清洁机器人的臂2106a的等轴视图。图26的臂2106a可以与上面讨论的机器人2100一致；臂2106a的其他细节将在下面参照图26进行讨论。

例如，图26示出了臂2106a可以包括主体2162，主体2162包括前部2164、中部2166和后部2168。销2136可以在靠近前部2164处连接到主体2162，并且凸台2134可以连接到前部2164，例如靠近臂2106a的前端。凸台2134可包括直径大于凸台2134的头部2170，其中头部2170可插入穿过轨道孔2138，如上文参照图23B所述。

前部2164可以相对于中部2166成角度，中部2166可以相对于后部2168成角度，以有助于限定垫组件2108的运动轨迹以及臂2106和垫组件2108的存放和清洁位置。后部2168可以被配置成连接到垫组件2108，如下面进一步详细讨论的。主体2162、销2136和凸台2134都可以是由一种或多种聚合物、金属等制成的刚性或半刚性构件。在一些示例中，臂2106a(及其部件)可以由铝制成。在一些示例中，销2135或凸台2134可以由与主体2162不同的材料制成，例如低摩擦材料(例如，聚合物)，或者可以具有一个或多个涂层(例如，聚四氟乙烯)或饰面(例如，高抛光铝)，例如有助于减少臂2106和引导件2122之间的摩擦和磨损。

可选地，销2136可以包括卡扣特征或突起，用于与臂连接件2158的孔2160接合，例如在臂连接件2158和销2136之间形成卡扣接口，以有助于将臂2106固定到链2124。

图27示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图27的移动清洁机器人2100可以与上面讨论的机器人2100一致；机器人2100的其他细节将在下面参照图27进行讨论。

例如，图27示出了机器人2000的主体2102可以包括用于垫组件2108的存放表面2172。存放表面2172可以包括位于存放表面2172的相对侧的突起2176a和2176b。存放表面2172可以包括定位或位于存放表面2172中心附近的突起2178。当垫组件2108处于存放位置时，突起2178和2176可以一起接合垫组件2108的垫托盘2174，以定位垫组件2108的垫，使得垫组件2108的垫不决定托盘2174相对于主体2102和存放表面2172的位置。

在收起位置，垫组件2108可以旋转，例如允许用户更换垫组件2108的清洁垫。引导件2122可以被修改以适应垫组件2108和臂2106的这种运动，如下面关于图28A和28B所讨论的。

当垫组件2108在收起位置绕臂2106旋转时，这种相对于臂的旋转可以通过垫组件2108和臂2106之间的接触来限制。相对旋转可以限制在60度、75度、80度或85度。在一些实施例中，旋转可被限制在85度，例如允许使用者有用来更换垫组件2108的垫的间隙，但是也限制了垫组件2108使其不会卡在垂直位置或垫面向上的位置。

图28A示出了移动清洁机器人2100的引导件2122的等轴视图。图28B示出了移动清洁机器人2100的引导件2122的等轴视图。下面一起讨论图28A和28B。图28A和28B的引导件2122可以与上面讨论的引导件2122一致；引导件2122的其他细节将在下面参照图28A和28B进行讨论。

例如，图2A和28B示出了引导件2122的链轨道2130中的凹口2182a和2182b。凹口2182a和2182b可以在其中接收臂连接件2158和销2136的至少一部分，从而允许链2124的销2136和臂连接件2158在链轨道2130内或相对于链轨道2130移动。类似地，臂轨道2132可以包括凹口2184，该凹口2184被构造成允许凸台2134在臂轨道2132内或相对于臂轨道2132移动。凸台2134和销2136的这种运动可以允许臂2106偏离其轨迹，并且更具体地，可以允许垫组件2108相对于主体2102和存放表面2172旋转或倾斜，用于例如在臂2106和垫组件2108处于存放位置并且为了更换垫而倾斜时更换清洁垫。由凹口2182和2184实现的臂2106的移动量可以在1毫米(mm)和10mm之间。在一些示例中，移动量可以是5mm。

图28A和28B还示出了链轨道2130可以包括凹口2186，以在其中接收臂连接件2158和销2136的至少一部分，例如允许链2124的销2136和臂连接件2158在链轨道2130内或相对于链轨道2130移动。销2136的这种移动可以允许臂2106偏离其轨迹，并且更具体地，当垫组件2108处于清洁位置时，可以允许垫组件2108稍微移动。当处于清洁或展开位置时，垫组件2108的这种运动可允许垫组件2108垂直浮动，以允许垫组件2108在清洁程序中对垫组件2108遇到的不平坦表面或障碍物做出反应。凹口2186允许的臂2106的移动量可以在1毫米(mm)和10mm之间。在一些示例中，移动量可以是5mm。

此外，机器人2100的后部可以被配置为坐在垫组件2108上，或者使其负载至少部分地分布到垫组件2108，使得机器人2100的后部的位置或离地高度(ride height)至少部分地由垫组件2108和地板之间的接合来限定。当处于清洁或展开位置时，垫组件2108的上述运动可有助于确保垫组件2108的位置不会被过度约束。

图29A示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图29B示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图29C示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图29A-29C示出了当链轮2126被驱动旋转时，链2124如何被驱动以将臂2106从如图29A所示的展开位置移动到如图29C所示的存放位置。

图30示出了移动清洁机器人2100的一部分的侧视图。图30的机器人2100可以与上面讨论的机器人2100一致；图30示出了当垫组件2108处于展开位置时，垫组件2108的垫2188如何与地板表面50接合。图30还示出了当垫组件2108处于展开或清洁位置时，臂2106的主体2162的后部2168如何能够相对于垫组件2108取向，如下面参考图31A和31B进一步详细讨论的。

可选地，当臂2106处于完全展开位置且垫组件2108处于清洁位置时，臂2106可以被垫驱动系统2114间歇地驱动，以过度旋转。垫组件2108的这种间歇运动可以有助于产生垫2188在地板表面50上的擦洗运动或动作，这可以有助于提高机器人2100的清洁性能。

图31A示出了移动清洁机器人2100的臂2106和垫组件2108的等轴视图。图31B示出了移动清洁机器人2100的臂2106和垫组件2108的等轴视图。下面一起讨论图31A和31B。图31A和31B的移动清洁机器人2100的臂2106和垫组件2108可以与上面讨论的机器人2100一致；臂2106和垫组件2108的其他细节将在下面参照图31A和31B进行讨论。

例如，图31A和31B示出了臂2106的主体2162的后部2168可以包括挡块2190，并且示出了垫组件2108的托盘2174可以包括凹部2192。凹部2192可以与挡块2190互补，使得凹部2192的尺寸和形状适于接收挡块2190并接合挡块2190，例如当垫不与地板表面50接合时。

在一些示例的操作中，当臂2106从存放位置移动到清洁位置(如图30所示)时，垫组件2108可以围绕臂2106a和2106b自由旋转。在没有对这种旋转的限制的情况下，垫组件2108可以围绕臂2106旋转以摆动到垂直方向，潜在地导致垫组件2108无法展开到清洁位置。挡块2190与凹部2192的接合有助于限制垫组件2108相对于臂2106的旋转，从而有助于防止垫组件2108相对于臂2106过度旋转，有助于确保垫组件2108可靠且正确地展开到清洁位置。

图32示出了移动清洁机器人2100的驱动系统2114的等轴视图。图32更清楚地示出，马达2116可以连接到齿轮箱2194，齿轮箱2194可以连接到横轴2118。齿轮箱2194可以包括一个或多个齿轮，以使用马达2116获得横轴2118的期望转速。

图32还示出了编码器2196，其可以连接到齿轮箱2194和横轴2118。这样，编码器2196可以监测横轴2118(或用于驱动横轴120的轴)的位置，该位置可以通过位置信号(或编码器信号)传输到控制器2111。控制器2111由此可以确定垫组件2108相对于机器人2100的位置。控制器2111可以使用这些位置来引导机器人2100的移动和动作。例如，当垫组件2108从存放位置移动到展开或清洁位置时，控制器2111可以控制马达的转速以保持垫组件2108的恒定(或更一致)的移动速度。此外，编码器2196可以是绝对编码器，其可以允许控制器2111一直知道垫组件2108的位置，即使在断电的情况下。这有助于限制机器人2100重启或启动时对驱动系统2114的校准需求。

更具体地，因为臂2106(以及因此垫组件2108)由围绕链轨道2130的链2124驱动，例如，当销2136围绕链轮2126运动时，臂2106和垫组件2108的运动可以更快。因为控制器2111可以确定销2136何时将绕过链轮2126，所以控制器2111可以在该运动窗口期间降低马达2116的转速，以减慢垫组件2108相对于主体2102的运动。一旦销2136已经移动经过带轮，马达2116的旋转速度可以增加。马达2116的速度的这种操纵可以有助于提供垫组件2108的更一致的运动。

图33示出了移动清洁机器人2100的链驱动系统2120的等轴视图。图33的链驱动系统2120可以与上面讨论的链驱动系统2120一致。图33示出了臂轨道2132可以在臂轨道2132的一个或多个端部连接到碎屑槽2198。

因为机器人2100在真空吸尘操作期间会吸入碎屑，所以细小的碎屑会在机器人的部件内堆积，并且会在引导件2122内堆积。臂轨道2132内的这种碎屑堆积是不希望的，因为臂轨道2132与凸台2134和销2136以及链轨道2130一起引导或限定臂2106和垫组件2108的轨迹。如果碎屑堆积在臂轨道2132中，臂2106和垫组件2108的动作或移动范围会受到限制。碎屑槽2198可以通过允许凸台2134将臂轨道2132内的碎屑推出碎屑槽2198来帮助限制碎屑在臂轨道2132内的堆积，有助于确保垫组件2108可以如预期的那样相对于主体2102移动。

图34示出了移动清洁机器人3400的一部分的俯视图。机器人3400可以类似于上面讨论的机器人，例如机器人2100。图34示出了如何限制臂3406的横向运动。

更具体地，各个臂的凸台3134可以连接到引导件3122，销3136可以连接到引导件3122内的链。臂3106也可以连接到垫组件3108的相对侧。因为臂3106通过间隙3199与主体3402隔开，所以臂3106a朝向臂3106b的横向运动受到臂3106a和主体3102之间的接触的约束，限制了垫组件3108的横向运动。臂3106b可以类似地通过与主体3102的接合来约束，使得臂3106和垫组件3108在横向移动的能力方面相对受限。

图35示出了移动清洁机器人2100的链或带2124的等轴视图。带2124可以与上面讨论的链或带2124一致；图35示出了链或带2124的附加细节。

例如，图35示出了支撑件2154可以限定外表面2151，并且齿2156可以限定内表面2153。外表面2151可以是圆形的，以便在与引导件2122接合时减小压力。类似地，内表面2153可以是圆形的，以便在与引导件2122接合时减小压力。内表面2153也可以成形为与链轮2126的间隙2148互补，例如有助于改善链轮2126和链2124之间的接合。

图35还示出了齿2156可以具有比挠曲件2152的宽度W2更短的宽度W1，二者相差宽度W3，使得齿2156的端部2155可以从挠曲件2152的端部2157缩回，这有助于在齿2156接合链轮2126时保持齿2156定位在一个或多个间隙2148中，如下面参照图36A和36B进一步详细讨论的。

图36A示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。图36B示出了移动清洁机器人2100的一部分的等轴视图。下面一起讨论图36A和36B。

图36A和36B示出了链轮2126的间隙或凹部2148内的齿2156的接合。图36A和36B还示出了间隙2148的外部可以包括或限定引导件2159。引导件2159可以是斜面、半径或具有与链轮2126的旋转轴线成角度或不垂直的另一形状的表面。引导件2159可以被构造成(例如，被设置尺寸或形状)接合齿2156(或链2124的另一部分)的端部2155(或另一部分)，以有助于限制或防止齿2156在链轮2126和链2124的旋转过程中移出或挪出间隙2148。

也就是说，当链2124(例如，齿2156或任何齿)确实开始横向向外挪动(例如，平行于链轮2126的旋转轴线)时，它会导致链2124不正确地动作(例如，变得与链轮2126脱离)。因为引导件2159成角度或成形为控制这种挪动，齿2156的端部2155与引导件2159的接合可导致齿2156横向移回到间隙2148中，以有助于限制或防止齿2156在链轮2126和链2124的旋转期间挪出间隙2148。

注释和示例

以下非限制性示例详细描述了本主题的某些方面，以解决挑战并提供在此讨论的益处等。

示例1是可操作为清洁环境的地板表面的移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动系统，其连接到主体，并且可操作为在地板表面周围移动所述移动清洁机器人；连接到主体的真空系统，该真空系统包括可操作为从环境的地板表面提取碎屑的提取器；和连接到主体的清洁系统，该清洁系统包括：能与地板表面接合的托擦垫组件；连接到托擦垫组件的连杆；以及连接到连杆和主体的垫驱动系统，垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动所述托擦垫组件，在清洁位置，托擦垫可与地板表面接合。

在示例2中，示例1的主题可选地包括，其中，垫驱动系统包括：连接到主体并连接到连杆的驱动轨道，该驱动轨道可操作为移动连杆，从而在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例3中，示例2的主题可选地包括，其中主体包括位于主体相对侧的第一槽和第二槽，并且其中连杆包括分别至少部分位于第一槽和第二槽中的第一臂和第二臂，第一槽和第二槽被配置成引导第一臂和第二臂的运动，以在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例4中，示例3的主题可选地包括，其中连杆包括连接到第一臂和第二臂并与托擦垫组件接合的连接构件，以在托擦垫组件处于清洁位置时将向下的力传递到托擦垫组件。

在示例5中，示例4的主题可选地包括，其中第一臂、第二臂和连接构件被构造成响应于向下的力而挠曲，以将向下的力分布在托擦垫组件上。

在示例6中，示例4-5中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中第一臂、第二臂和连接构件被配置成响应于向下的力而挠曲，以将向下的力分布在托擦垫组件上。

在示例7中，示例3-6中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中驱动轨道包括连接到第一臂和第二臂的驱动带，驱动轨道被驱动，以围绕带轮旋转，以在清洁位置和存放位置之间移动连杆和托擦垫。

在示例8中，示例3-7中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中托擦垫在清洁位置时至少部分地位于主体下方，并且在存放位置时至少部分地位于主体上方。

在示例9中，示例8的主题可选地包括，其中主体包括可与连杆的第一臂接合的存放槽，以引导托擦垫组件进入和离开存放位置。

在示例10中，示例9的主题可选地包括，其中存放槽位于主体的顶部。

示例11是可操作为清洁环境的地板表面的移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动系统，其连接到主体，并且可操作为在地板表面周围移动所述移动清洁机器人；连接到主体的真空系统，该真空系统包括可操作为从环境的地板表面提取碎屑的提取器；和连接到主体的清洁系统，该清洁系统包括：能与地板表面接合的托擦垫组件；连接到托擦垫组件和主体的垫驱动系统，该垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件，在所述清洁位置，托擦垫可与地板表面接合。

在示例12中，示例11的主题可选地包括，其中，垫驱动系统包括：连接到主体并连接到托擦垫组件的驱动轨道，该驱动轨道可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例13中，示例12的主题可选地包括，其中，垫驱动系统包括：连接到驱动轨道并连接到托擦垫组件的轨道连接件，轨道连接件可与驱动轨道一起移动，以在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例14中，示例13的主题可选地包括，其中垫驱动系统包括：与驱动轨道接合并连接到主体的带轮，带轮可旋转以允许驱动轨道移动轨道连接件。

在示例15中，示例14的主题可选地包括，其中垫连接件包括连接到驱动轨道的指状部，并且其中带轮包括多个径向凹口，所述凹口被配置为当垫连接件经过驱动轨道上的带轮时接收指状部。

在示例16中，示例13-15中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中托擦垫组件包括：能与地板表面接合的托擦垫；和连接到托擦垫并连接到轨道连接件的托擦托盘。

在示例17中，示例16的主题可选地包括，其中拖盘包括远离垫延伸并延伸穿过轨道连接件的孔的凸台，所述凸台和孔被构造成当拖盘组件处于清洁位置时引导拖盘相对于轨道连接件的运动。

在示例18中，示例17的主题可选地包括，其中当托擦垫组件处于清洁位置时，凸台可与主体接合，以限制托擦托盘相对于轨道连接件的运动。

在示例19中，示例12-18中任一个或多个的主题可选地包括，其中驱动轨道围绕主体的外边缘从主体的底部延伸到主体的顶部。

在示例20中，示例11-19中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中，垫驱动系统包括：连接到主体并连接到托擦垫组件的第二驱动轨道，第二驱动轨道可与驱动轨道一起操作，以在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

示例21是可操作为清洁环境的地板表面的移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动系统，其连接到主体，并且可操作为在地板表面周围移动移动清洁机器人；连接到主体的真空系统，该真空系统包括可操作为从环境的地板表面提取碎屑的提取器；和连接到主体的清洁系统，该清洁系统包括：能与地板表面接合的托擦垫组件；连接到托擦垫组件和主体的垫驱动系统，该垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件，在所述清洁位置，托擦垫可与地板表面接合。

在示例22中，示例21的主题可选地包括，其中托擦垫组件包括：沿着纵向轴线延伸并连接到主体的垫，该垫能相对于主体在清洁位置和存放位置之间旋转。

在示例23中，示例22的主题可选地包括，其中托擦垫组件包括：芯部，该芯部沿纵向轴线延伸并连接到主体和垫，该芯部可与垫一起在清洁位置和存放位置之间旋转。

在示例24中，示例23的主题可选地包括，其中垫连接到芯部的径向外部。

在示例25中，示例24的主题可选地包括，其中芯部包括与垫相对的平坦部分，其中当垫旋转到存放位置时，平坦部分朝向清洁表面，并且其中当垫旋转到清洁位置时，平坦部分远离清洁表面。

在示例26中，示例25的主题可选地包括，其中垫围绕芯部的圆周延伸180度，使得垫能在垫和芯部旋转180度的范围内与地板接合。

在示例27中，示例26的主题可选地包括连接到芯部的马达，以在清洁位置和存放位置之间旋转芯部和垫。

在示例28中，示例27的主题可选地包括与马达通信的控制器，以基于检测到的地板表面的类型旋转芯部和垫。

在示例29中，示例27-28中的任何一个或多个的主题可选地包括控制器，所述控制器与马达通信，以基于垫在垫可与地板接合的旋转范围的每个位置处与清洁表面接合的时间，在移动清洁机器人的整个清洁任务中控制芯部的旋转。

在示例30中，示例22-29中任一个或多个的主题可选地包括，其中垫是柔顺垫。

示例31是可操作为清洁环境的地板表面的移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动系统，其连接到主体，并且可操作为在地板表面周围移动移动清洁机器人；和连接到主体的清洁系统，该清洁系统包括：能与地板表面接合的托擦垫组件；连接到托擦垫组件的连杆；以及连接到连杆和主体的垫驱动系统，垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件，在所述清洁位置，托擦垫可与地板表面接合。

在示例32中，示例31的主题可选地包括，其中垫驱动系统包括：连接到主体并连接到连杆的驱动轨道，该驱动轨道可操作为移动连杆，从而在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例33中，示例32的主题可选地包括，其中主体包括位于主体相对侧的第一槽和第二槽，并且其中连杆包括分别至少部分位于第一槽和第二槽中的第一臂和第二臂，第一槽和第二槽被配置成引导第一臂和第二臂的运动，以在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例34中，示例33的主题可选地包括，其中连杆包括连接到第一臂和第二臂的连接构件，并且当托擦垫组件处于清洁位置时，连接构件与托擦垫组件接合，以将向下的力传递到托擦垫组件。

在示例35中，示例34的主题可选地包括，其中第一臂、第二臂和连接构件被构造成响应向下的力而挠曲，以将向下的力分布在托擦垫组件上。

示例36是可操作为清洁环境的地板表面的移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动系统，其连接到主体，并且可操作为在地板表面周围移动移动清洁机器人；和连接到主体的清洁系统，该清洁系统包括：能与地板表面接合的托擦垫组件；连接到托擦垫组件和主体的垫驱动系统，该垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件，在清洁位置，托擦垫可与地板表面接合。

在示例37中，示例36的主题可选地包括，其中，垫驱动系统包括：连接到主体并连接到托擦垫组件的驱动轨道，该驱动轨道可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例38中，示例37的主题可选地包括，其中，垫驱动系统包括：连接到驱动轨道并连接到托擦垫组件的轨道连接件，轨道连接件可与驱动轨道一起移动，以在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件。

在示例39中，示例38的主题可选地包括，其中垫驱动系统包括：与驱动轨道接合并连接到主体的带轮，带轮可旋转以允许驱动轨道移动轨道连接件。

在示例40中，示例39的主题可选地包括，其中垫连接件包括连接到驱动轨道的指状部，并且其中带轮包括多个径向凹口，所述凹口被配置为当垫连接件经过驱动轨道上的带轮时接收指状部。

示例41是可操作为清洁环境的地板表面的移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动系统，其连接到主体，并且可操作为在地板表面周围移动移动清洁机器人；和连接到主体的清洁系统，该清洁系统包括：能与地板表面接合的托擦垫组件；连接到托擦垫组件和主体的垫驱动系统，该垫驱动系统可操作为在清洁位置和存放位置之间移动托擦垫组件，在清洁位置，托擦垫可与地板表面接合。

在示例42中，示例41的主题可选地包括，其中托擦垫组件包括：沿着纵向轴线延伸并连接到主体的垫，该垫能相对于主体在清洁位置和存放位置之间旋转。

在示例43中，示例42的主题可选地包括，其中托擦垫组件包括：芯部，该芯部沿纵向轴线延伸并连接到主体和垫，该芯部可与垫一起在清洁位置和存放位置之间旋转。

在示例44中，示例43的主题可选地包括，其中垫连接到芯部的径向外部。

在示例45中，示例44的主题可选地包括，其中芯部包括与垫相对的平坦部分，其中当垫旋转到存放位置时，平坦部分朝向清洁表面，并且其中当垫旋转到清洁位置时，平坦部分远离清洁表面。

示例46是一种移动清洁机器人，包括：主体；连接到主体并能相对于主体移动的垫组件；以及连接到主体并可操作为相对于主体在存放位置和清洁位置之间移动垫组件的垫驱动系统。

在示例47中，示例46的主题可选地包括垫组件，该垫组件还包括：垫托盘，该垫托盘被构造成支撑能与地板表面接合的清洁垫；一个或多个臂，分别连接到垫托盘并分别连接到垫驱动系统；和连接到臂的传动带或链。

在示例48中，示例47的主题可选地包括驱动系统，该驱动系统还包括：连接到主体并能相对于主体旋转的带轮或链轮，带轮或链轮与驱动带或链接合，并可操作为驱动带或链来移动臂。

在示例49中，示例48的主题可选地包括驱动系统，该驱动系统还包括：带或链引导件，其连接到主体并限定带或链轨道的至少一部分，其至少部分围绕驱动带或链的至少一部分。

在示例50中，示例49的主题可选地包括连接到带或链引导件的带或链罩，以覆盖带或链轨道的至少一部分。

在示例51中，示例49-50中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中引导件限定支撑单个臂的至少一部分的臂轨道。

在示例52中，示例51的主题可选地包括，其中臂轨道延伸超过链引导件的端部。

在示例53中，示例51-52中的任何一个或多个的主题可选地包括，其中当垫组件在存放位置和清洁位置之间移动时，臂轨道和带或链引导件一起限定垫组件的轨迹。

在示例54中，示例48-53中任一个或多个的主题可选地包括，其中带或链包括支撑多个齿的挠曲件，这些齿可与带轮或链轮的凹部接合。

在示例55中，示例54的主题可选地包括，其中带或链包括代替带或链的齿中的单个齿的臂连接件，带或链连接件连接到臂，并且其中带轮或链轮包括构造成在其中接收臂连接件或齿的凹口。

在示例56中，示例55的主题可选地包括，其中带轮或链轮的多个凹部中的各个凹部被构造成接收各个齿而不是臂连接件。

在示例57中，示例55-56中任一个或多个的主题可选地包括，其中多个齿中的单个齿从横向看具有圆头T形。

在示例58中，示例57的主题可选地包括，其中带或链包括从挠曲件延伸的支撑件，分别与多个齿中的单个齿相对。

在示例59中，示例54-58中的任何一个或多个的主题可选地包括，在各个齿之间，挠曲件的厚度减小。

示例60是一种移动清洁机器人，包括：主体；垫托盘，被配置为支撑能与地板表面接合的清洁垫；连接到垫托盘的臂；以及连接到主体并连接到臂的垫驱动系统，垫驱动系统可操作为相对于主体在存放位置和清洁位置之间移动臂和垫托盘，在清洁位置，清洁垫可与地板表面接合。

在示例61中，示例60的主题可选地包括垫驱动系统，该垫驱动系统还包括：连接到臂的驱动带或链；以及连接到主体并能相对于主体旋转的带轮或链轮，带轮或链轮与驱动带或链接合，并可操作为驱动带或链来移动所述臂。

在示例62中，示例61的主题可选地包括垫驱动系统，该垫驱动系统还包括：带或链引导件，其连接到所述主体并限定带或链轨道的至少一部分，该带或链轨道至少部分地围绕所述驱动带或链的至少一部分。

在示例63中，示例62的主题可选地包括连接到带或链引导件的带或链罩，以覆盖带或链轨道的至少一部分。

在示例64中，示例63的主题可选地包括，其中引导件限定支撑单个臂的至少一部分的臂轨道。

示例65是一种移动清洁机器人，包括：主体；垫托盘，被配置为支撑能与地板表面接合的清洁垫；连接到垫托盘的臂；连接到主体并连接到臂的垫驱动系统；以及控制器，其可操作为：指示垫驱动系统相对于主体在存放位置和清洁位置之间移动臂和垫托盘，在所述清洁位置，清洁垫可与地板表面接合。

在示例66中，示例65的主题可选地包括，其中控制器还被配置成：从连接到驱动系统的编码器接收驱动位置信号；并基于驱动位置信号指示垫驱动系统。

在示例67中，示例66的主题可选地包括，其中控制器还被配置为：基于驱动位置信号调节驱动系统的速度。

示例68是操作移动清洁机器人的方法，该方法包括：在整个环境中导航机器人；将机器人的清洁垫从存放位置移动到清洁位置；以及将机器人的清洁垫从所述存放位置移动到所述清洁位置。

在示例69中，示例68的主题可选地包括：基于清洁垫的位置产生位置信号；以及基于驱动位置信号指示垫驱动系统移动清洁垫。

在示例70中，示例69的主题可选地包括，基于位置信号调节驱动系统的速度。

在示例71中，示例69-70中的任何一个或多个的主题可选地包括，操作真空系统以从环境中移除碎屑。

在示例72中，示例69-71中的任何一个或多个的主题可选地包括，当垫处于清洁位置时，拖洗环境的地板表面的至少一部分。

在示例73中，示例1-72的任何一个或任何组合的装置或方法可以可选地被配置为使得，所述的所有元件或选项都可以使用或从中选择。

以上详细描述包括对附图的参考，附图构成了详细描述的一部分。附图示出了可以实施本发明的具体实施例。这些实施例在本文中也被称为“示例”。这样的例子可以包括除了所示出或描述的要素之外的要素。然而，本发明人也考虑了其中仅提供了那些示出或描述的元件的例子。此外，相对于特定示例(或其一个或多个方面)，或相对于在此示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)，本发明人还考虑了使用示出或描述的那些要素(或其一个或多个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文件和通过引用并入的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，如专利文件中常见那样，术语“一”用于包括一个或多于一个，独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他实例或用法。在本文中，术语“或”用来指非排他性的“或”，因此“A或B”包括“A但不包括B”、“B但不包括A”和“A和B”，除非另有说明。在本文件中，术语“包括”和“其中”被用作相应术语“包括”和“其中”的简明英语等价物。此外，在下面的权利要求中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，除了在权利要求中的这样的术语之后列出的那些要素之外，还包括其他要素的系统、装置、物品、组合物、制剂或过程仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等。仅仅用作标签，并不打算对它们的对象强加数字要求。

以上描述旨在说明而非限制。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以彼此结合使用。例如，本领域普通技术人员在阅读以上描述后，可以使用其他实施例。提供摘要是为了符合37C.F.R.§1.72(b)的要求，以允许读者快速确定技术公开的性质。提交它是基于这样的理解，即它将不被用来解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在上面的详细描述中，各种特征可以组合在一起以简化本公开。这不应该被解释为未要求保护的公开特征对于任何权利要求都是必要的。相反，发明主题可以少于特定公开实施例的所有特征。因此，下面的权利要求由此作为例子或实施例被结合到详细描述中，每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且预期这样的实施例可以以各种组合或置换彼此组合。本发明的范围应当参照所附权利要求以及这些权利要求的等同物的全部范围来确定。

Claims (27)

1.一种移动清洁机器人，包括：

主体；

垫组件，连接到所述主体并能相对于所述主体移动；和

垫驱动系统，连接到所述主体，并且可操作为相对于所述主体在存放位置和清洁位置之间移动所述垫组件。

2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，所述垫组件还包括：

垫托盘，其被配置为支撑能与地板表面接合的清洁垫；

一个或多个臂，其分别连接到所述垫托盘并分别连接到所述垫驱动系统；和

传动带或链，其连接到臂。

3.根据权利要求2所述的移动清洁机器人，所述驱动系统还包括：

带轮或链轮，其连接到所述主体并能相对于所述主体旋转，带轮或链轮与驱动带或链接合，并可操作为驱动带或链，以移动所述臂。

4.根据权利要求3所述的移动清洁机器人，所述驱动系统还包括：

带或链引导件，其连接到所述主体并限定带或链轨道的至少一部分，该带或链轨道至少部分地围绕所述驱动带或链的至少一部分。

5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，进一步包括：

带或链罩，其连接到带或链引导件，以覆盖带或链轨道的至少一部分。

6.根据权利要求4-5中任一项所述的移动清洁机器人，其中，所述引导件限定了支撑所述臂中的单个臂的至少一部分的臂轨道。

7.根据权利要求6所述的移动清洁机器人，其中，所述臂轨道延伸超过所述链引导件的一端。

8.根据权利要求6-7所述的移动清洁机器人，其中，当所述垫组件在所述存放位置和所述清洁位置之间移动时，所述臂轨道和所述带或链引导件一起限定所述垫组件的轨迹。

9.根据权利要求3-8中任一项所述的移动清洁机器人，其中，所述带或链包括支撑多个齿的挠曲件，所述齿能与所述带轮或链轮的凹部接合。

10.根据权利要求9所述的移动清洁机器人，其中，所述带或链包括代替所述带或链的齿中的单个齿的臂连接件，所述带或链连接件连接到所述臂，并且其中所述带轮或链轮包括配置成在其中接收所述臂连接件或齿的凹口。

11.根据权利要求10所述的移动清洁机器人，其中，所述带轮或链轮的多个凹部中的各个凹部被配置成接收各个齿而不是臂连接件。

12.根据权利要求10-11中任一项所述的移动清洁机器人，其中，从横向视角，所述多个齿中的单个齿具有圆头T形。

13.根据权利要求12所述的移动清洁机器人，其中，所述带或链包括从所述挠曲件延伸的支撑件，所述支撑件分别与所述多个齿中的单个齿相对。

14.根据权利要求9-13中任一项所述的移动清洁机器人，其中，在各个齿之间，所述挠曲件的厚度减小。

15.一种移动清洁机器人，包括：

主体；

垫托盘，其配置为支撑能与地板表面接合的清洁垫；

臂，其连接到所述垫托盘；和

垫驱动系统，其连接到所述主体并连接到臂，所述垫驱动系统可操作为相对于所述主体在存放位置和清洁位置之间移动所述臂和所述垫托盘，在所述清洁位置，所述清洁垫能与地板表面接合。

16.根据权利要求15所述的移动清洁机器人，所述垫驱动系统还包括：

驱动带或链，其连接到臂；和

带轮或链轮，其连接到所述主体并能相对于所述主体旋转，带轮或链轮与所述驱动带或链接合，并可操作为所述驱动带或链以移动所述臂。

17.根据权利要求16所述的移动清洁机器人，所述垫驱动系统还包括：

带或链引导件，其连接到所述主体并限定带或链轨道的至少一部分，该带或链轨道至少部分地围绕所述驱动带或链的至少一部分。

18.根据权利要求17所述的移动清洁机器人，进一步包括：

带或链罩，其连接到带或链引导件，以覆盖带或链轨道的至少一部分。

19.根据权利要求18所述的移动清洁机器人，其中，所述引导件限定支撑所述臂中的单个臂的至少一部分的臂轨道。

20.一种移动清洁机器人，包括：

主体；

垫托盘，其被配置为支撑能与地板表面接合的清洁垫；

臂，其连接到垫托盘；

垫驱动系统，其连接到所述主体并连接到臂；和

控制器，其可操作为：

指示所述垫驱动系统相对于所述主体在存放位置和清洁位置之间移动所述臂和所述垫托盘，在所述清洁位置，所述清洁垫能与地板表面接合。

21.根据权利要求20所述的移动清洁机器人，其中，所述控制器还被配置成：

从连接到驱动系统的编码器接收驱动位置信号；和

基于所述驱动位置信号指示垫驱动系统。

22.根据权利要求21所述的移动清洁机器人，其中，所述控制器还被配置成：

基于所述驱动位置信号调节驱动系统的速度。

23.一种操作移动清洁机器人的方法，该方法包括：

在整个环境中导航机器人；

将机器人的清洁垫从存放位置移动到清洁位置；和

将机器人的所述清洁垫从所述存放位置移动到所述清洁位置。

24.根据权利要求23所述的方法，进一步包括：

基于清洁垫的位置产生位置信号；和

基于驱动位置信号指示垫驱动系统。

25.根据权利要求24所述的方法，进一步包括：

基于位置信号调节驱动系统的速度。

26.根据权利要求24-25中任一项所述的方法，进一步包括：

操作真空系统，以清除环境中的碎屑。

27.根据权利要求24-26中任一项所述的方法，进一步包括：

当垫处于清洁位置时，拖洗环境地板表面的至少一部分。

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