CN116853285A - 一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统 - Google Patents

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CN116853285A CN202310654312.3A CN202310654312A CN116853285A CN 116853285 A CN116853285 A CN 116853285A CN 202310654312 A CN202310654312 A CN 202310654312A CN 116853285 A CN116853285 A CN 116853285A
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Abstract

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。包括:获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。本发明通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速度进行控制，保证了车辆的行驶安全性，降低了事故发生的可能性。

Description

一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统。
背景技术
现有技术中，无人驾驶车辆在矿区的运输中得到大量的应用，但是由于矿区的路面并不等同于正常行驶路面，在实际的工作环境中，无人驾驶车辆在面对地面深坑、较大石块等情况时，能够及时检测到并自动避开，但是在遇到稍浅的坑时，或者一些颠簸路段时，车辆则会选择直接行驶过去，但由于车辆自身会运输大量的矿山，就会导致车辆在经过颠簸路段时，就会产生一定的车身倾斜，并且由于是无人驾驶车辆，并不能通过人为经验的方式对无人驾驶车辆进行及时的控制，就会存在一定的安全隐患，进而也会对预算造成一定的影响，因此，如何提供一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统是本领域技术人员急需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统，本发明通过对无人驾驶车辆通过颠簸路段时的抖动数据作为影响参数，对颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶加速度进行控制，保证了车辆的行驶安全性，降低了事故发生的可能性。
为了实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案：
一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，包括:
获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，
所述抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；
当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据所述抖动数据对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。
在本申请的一些实施例中，根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段，包括：
当所述零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且所述车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定所述无人驾驶车辆处于颠簸路段；
预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于所述预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；
对于所述预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；
根据K与所述预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当K＜T01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值A1作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T01≤K＜T02时，选定所述第二预设行驶加速度降低值A2作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T02≤K＜T03时，选定所述第三预设行驶加速度降低值A3作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T03≤K＜T04时，选定所述第四预设行驶加速度降低值A4作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。
在本申请的一些实施例中，预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于所述预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；
对于所述预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；
根据V与所述预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；
当V＜R01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定所述第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；
当R02≤V＜R03，选定所述第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；
当R03≤V＜R04，选定所述第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。
在本申请的一些实施例中，获取所述车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据所述极大值和所述极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；
预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于所述预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；
对于所述预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；
根据E与所述预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；
当E＜M01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；
当M01≤E＜M02，选定所述第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；
当M02≤E＜M03，选定所述第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；
当M03≤E＜M04，选定所述第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。
在本申请的一些实施例中，当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存所述抖动数据，并将所述零点偏移值K以及所述车轮轮速V进行实时发送。
为了实现上述目的，本发明还相应地提供了一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，应用于所述的颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法中，包括：
检测单元，用于获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，
所述抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；
控制单元，用于当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据所述抖动数据对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。
在本申请的一些实施例中，所述检测单元还用于当所述零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且所述车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定所述无人驾驶车辆处于颠簸路段；
所述控制单元内预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于所述预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；
对于所述预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；
所述控制单元还用于根据K与所述预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当K＜T01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值A1作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T01≤K＜T02时，选定所述第二预设行驶加速度降低值A2作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T02≤K＜T03时，选定所述第三预设行驶加速度降低值A3作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T03≤K＜T04时，选定所述第四预设行驶加速度降低值A4作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。
在本申请的一些实施例中，所述控制单元内还预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于所述预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；
对于所述预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；
所述控制单元还用于根据V与所述预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；
当V＜R01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定所述第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；
当R02≤V＜R03，选定所述第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；
当R03≤V＜R04，选定所述第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。
在本申请的一些实施例中，所述检测单元还用于获取所述车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据所述极大值和所述极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；
所述控制单元内还预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于所述预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；
对于所述预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；
所述控制单元还用于根据E与所述预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；
当E＜M01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；
当M01≤E＜M02，选定所述第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；
当M02≤E＜M03，选定所述第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；
当M03≤E＜M04，选定所述第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。
在本申请的一些实施例中，所述检测单元还用于当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存所述抖动数据，并将所述零点偏移值K以及所述车轮轮速V进行实时发送至无人驾驶车辆数据接收终端。
本发明提供了一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法及系统，与现有技术相比，其有益效果在于：
本发明通过根据将无人驾驶车辆的零点偏移值以及车轮轮速作为影响参数，对车辆行驶加速度进行降低控制，保证了无人驾驶车辆在通过颠簸路段时行驶的平稳性，防止车辆自身产生安全事故，并且还通过车身角度变化曲线作为参数，对行驶加速度降低值进行修正，更进一步地提高了无人驾驶车辆在通过颠簸路段时的数据控制精准性，有效地提高了无人驾驶车辆运行的安全性，并且提高了整体运输过程中的高效性。
附图说明
图1是本发明实施例中颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法的流程图；
图2是本发明实施例中颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内侧的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
参阅图1所示，本发明的公开实施例提供了一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，包括:
获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，
抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；
当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。
在本申请的一种具体实施例中，根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段，包括：
当零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定无人驾驶车辆处于颠簸路段；
预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；
对于预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；
根据K与预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当K＜T01时，选定第一预设行驶加速度降低值A1作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T01≤K＜T02时，选定第二预设行驶加速度降低值A2作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T02≤K＜T03时，选定第三预设行驶加速度降低值A3作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T03≤K＜T04时，选定第四预设行驶加速度降低值A4作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。
在本申请的一种具体实施例中，预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；
对于预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；
根据V与预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；
当V＜R01时，选定第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；
当R02≤V＜R03，选定第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；
当R03≤V＜R04，选定第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。
在本申请的一种具体实施例中，获取车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据极大值和极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；
预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；
对于预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；
根据E与预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；
当E＜M01时，选定第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；
当M01≤E＜M02，选定第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；
当M02≤E＜M03，选定第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；
当M03≤E＜M04，选定第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。
在本申请的一种具体实施例中，当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存抖动数据，并将零点偏移值K以及车轮轮速V进行实时发送。
基于相同的技术构思，参阅图2所示，本发明还相应地提供了一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，应用于颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法中，包括：
检测单元，用于获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据抖动数据确定无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，
抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；
控制单元，用于当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据抖动数据对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。
在本申请的一种具体实施例中，检测单元还用于当零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定无人驾驶车辆处于颠簸路段；
控制单元内预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；
对于预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；
控制单元还用于根据K与预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当K＜T01时，选定第一预设行驶加速度降低值A1作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T01≤K＜T02时，选定第二预设行驶加速度降低值A2作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T02≤K＜T03时，选定第三预设行驶加速度降低值A3作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T03≤K＜T04时，选定第四预设行驶加速度降低值A4作为对无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。
在本申请的一种具体实施例中，控制单元内还预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；
对于预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；
控制单元还用于根据V与预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；
当V＜R01时，选定第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；
当R02≤V＜R03，选定第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；
当R03≤V＜R04，选定第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。
在本申请的一种具体实施例中，检测单元还用于获取车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据极大值和极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；
控制单元内还预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；
对于预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；
控制单元还用于根据E与预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；
当E＜M01时，选定第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；
当M01≤E＜M02，选定第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；
当M02≤E＜M03，选定第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；
当M03≤E＜M04，选定第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。
在本申请的一种具体实施例中，检测单元还用于当无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存抖动数据，并将零点偏移值K以及车轮轮速V进行实时发送至无人驾驶车辆数据接收终端。
综上所述，本发明通过根据将无人驾驶车辆的零点偏移值以及车轮轮速作为影响参数，对车辆行驶加速度进行降低控制，保证了无人驾驶车辆在通过颠簸路段时行驶的平稳性，防止车辆自身产生安全事故，并且还通过车身角度变化曲线作为参数，对行驶加速度降低值进行修正，更进一步地提高了无人驾驶车辆在通过颠簸路段时的数据控制精准性，有效地提高了无人驾驶车辆运行的安全性，并且提高了整体运输过程中的高效性。本发明具有自动化、安全化以及高效化等优点。
以上所述仅为本发明的一个实施例子，但不能以此限制本发明的范围，凡依据本发明所做的结构上的变化，只要不失本发明的要义所在，都应视为落入本发明保护范围之内受到制约。
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
需要说明的是，上述实施例提供的系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将本发明实施例中的模块或者步骤再分解或者组合，例如，上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的模块、步骤的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。
本领域技术人员应该能够意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块、方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，软件模块、方法步骤对应的程序可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。为了清楚地说明电子硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以电子硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括:
获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，
所述抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；
当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据所述抖动数据对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。
2.根据权利要求1所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段，包括：
当所述零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且所述车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定所述无人驾驶车辆处于颠簸路段；
预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于所述预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；
对于所述预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；
根据K与所述预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当K＜T01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值A1作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T01≤K＜T02时，选定所述第二预设行驶加速度降低值A2作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T02≤K＜T03时，选定所述第三预设行驶加速度降低值A3作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T03≤K＜T04时，选定所述第四预设行驶加速度降低值A4作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。
3.根据权利要求2所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，
预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于所述预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；
对于所述预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；
根据V与所述预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；
当V＜R01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定所述第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；
当R02≤V＜R03，选定所述第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；
当R03≤V＜R04，选定所述第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。
4.根据权利要求3所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，
获取所述车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据所述极大值和所述极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；
预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于所述预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；
对于所述预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；
根据E与所述预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；
当E＜M01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；
当M01≤E＜M02，选定所述第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；
当M02≤E＜M03，选定所述第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；
当M03≤E＜M04，选定所述第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。
5.根据权利要求1所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法，其特征在于，
当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存所述抖动数据，并将所述零点偏移值K以及所述车轮轮速V进行实时发送。
6.一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，应用于如权利要求1-5任一项所述的颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制方法中，其特征在于，包括：
检测单元，用于获取无人驾驶车辆的抖动数据，并根据所述抖动数据确定所述无人驾驶车辆是否处于颠簸路段；其中，
所述抖动数据包括零点偏移值K、车轮轮速V以及车身角度变化曲线；
控制单元，用于当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，根据所述抖动数据对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制。
7.根据权利要求6所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，其特征在于，
所述检测单元还用于当所述零点偏移值K大于预设标准零点偏移值K0时，且所述车轮轮速V大于预设标准车轮轮速V0时，确定所述无人驾驶车辆处于颠簸路段；
所述控制单元内预先设定有预设零点偏移值矩阵T0和预设行驶加速度降低值矩阵A，对于所述预设行驶加速度降低值矩阵A，设定A(A1,A2,A3,A4)，其中A1为第一预设行驶加速度降低值，A2为第二预设行驶加速度降低值，A3为第三预设行驶加速度降低值，A4为第四预设行驶加速度降低值，且A1＜A2＜A3＜A4；
对于所述预设零点偏移值矩阵T0，设定T0(T01,T02,T03,T04),其中，T01为第一预设零点偏移值，T02为第二预设零点偏移值，T03为第三预设零点偏移值，T04为第四预设零点偏移值，且K0＜T01＜T02＜T03＜T04；
所述控制单元还用于根据K与所述预设零点偏移值矩阵T0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当K＜T01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值A1作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T01≤K＜T02时，选定所述第二预设行驶加速度降低值A2作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T02≤K＜T03时，选定所述第三预设行驶加速度降低值A3作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值；
当T03≤K＜T04时，选定所述第四预设行驶加速度降低值A4作为对所述无人驾驶车辆的行驶加速度进行降低控制的降低值。
8.根据权利要求7所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，其特征在于，
所述控制单元内还预先设定有预设车轮轮速矩阵R0和预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，对于所述预设行驶加速度降低值修正系数矩阵B，设定B(B1,B2,B3,B4)，其中B1为第一预设行驶加速度降低值修正系数，B2为第二预设行驶加速度降低值修正系数，B3为第三预设行驶加速度降低值修正系数，B4为第四预设行驶加速度降低值修正系数，且0.8＜B1＜B2＜B3＜B4＜1；
对于所述预设车轮轮速矩阵R0，设定R0(R01,R02,R03,R04),其中，R01为第一预设车轮轮速，R02为第二预设车轮轮速，R03为第三预设车轮轮速，R04为第四预设车轮轮速，且V0＜R01＜R02＜R03＜R04；
所述控制单元还用于根据V与所述预设车轮轮速矩阵R0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值修正系数以对各预设行驶加速度降低值进行修正；
当V＜R01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值修正系数B1对所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1；
当R01≤V＜R02，选定所述第二预设行驶加速度降低值修正系数B2对所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2；
当R02≤V＜R03，选定所述第三预设行驶加速度降低值修正系数B3对所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3；
当R03≤V＜R04，选定所述第四预设行驶加速度降低值修正系数B4对所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4。
9.根据权利要求8所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，其特征在于，
所述检测单元还用于获取所述车身角度变化曲线上的极大值X和极小值Y，并根据所述极大值和所述极小值计算变化平均值E，其中，E=（X+Y）/2；
所述控制单元内还预先设定有预设变化平均值矩阵M0和预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，对于所述预设行驶加速度降低值二次修正系数矩阵C，设定C(C1,C2,C3,C4)，其中C1为第一预设行驶加速度降低值二次修正系数，C2为第二预设行驶加速度降低值二次修正系数，C3为第三预设行驶加速度降低值二次修正系数，C4为第四预设行驶加速度降低值二次修正系数，且0.6＜C1＜C2＜C3＜C4＜1；
对于所述预设变化平均值矩阵M0，设定M0(M01,M02,M03,M04),其中，M01为第一预设变化平均值，M02为第二预设变化平均值，M03为第三预设变化平均值，M04为第四预设变化平均值，且M01＜M02＜M03＜M04；
所述控制单元还用于根据E与所述预设变化平均值矩阵M0之间的关系选定相应的行驶加速度降低值二次修正系数以对修正后的各预设行驶加速度降低值进行二次修正；
当E＜M01时，选定所述第一预设行驶加速度降低值二次修正系数C1对修正后的所述第一预设行驶加速度降低值A1进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A1*B1*C1；
当M01≤E＜M02，选定所述第二预设行驶加速度降低值二次修正系数C2对修正后的所述第二预设行驶加速度降低值A2进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A2*B2*C2；
当M02≤E＜M03，选定所述第三预设行驶加速度降低值二次修正系数C3对修正后的所述第三预设行驶加速度降低值A3进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A3*B3*C3；
当M03≤E＜M04，选定所述第四预设行驶加速度降低值二次修正系数C4对修正后的所述第四预设行驶加速度降低值A4进行修正，修正后的行驶加速度降低值为A4*B4*C4。
10.根据权利要求6所述的一种颠簸路段的无人驾驶车辆的行驶控制系统，其特征在于，
所述检测单元还用于当所述无人驾驶车辆处于颠簸路段时，保存所述抖动数据，并将所述零点偏移值K以及所述车轮轮速V进行实时发送至无人驾驶车辆数据接收终端。
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