CN117088023B - 货物搬运方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种货物搬运方法及相关装置，所述方法应用于智能仓储系中的搬运机器人；所述方法通过接收取货指令确定目标货物对应的坐标参数；然后获取与坐标参数关联的位姿信息；再根据坐标参数向目标库位移动；当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。这样，通过存储存货时的位姿信息，根据位姿信息直接在目标库位中抓取目标货物，使得搬运机器人不需要实时计算位姿信息，提高了搬运机器人取放货的效率。

Description

货物搬运方法及相关装置

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种货物搬运方法及相关装置。

背景技术

目前，机器人在货架取放货时，每次取放货都需要重新扫描库位或料箱位置，整个扫描定位过程需要消耗一定的时间，一般在耗时2s左右。这种方式不但影响了机器人存取货的效率，也占用了机器人大量的处理资源。

发明内容

本申请实施例提供了一种货物搬运方法及相关装置，以期提高搬运机器人取放货的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物搬运方法，应用于智能仓储系中的搬运机器人；所述方法包括：

接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示目标货物所在的目标库位；

获取与所述坐标参数关联的位姿信息，所述位姿信息为针对所述目标货物放货任务时所存储的历史信息；所述历史信息包括目标位置信息和目标货叉姿态信息中的至少一者，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物后所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态；

根据所述坐标参数向所述目标库位移动；

当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。

第二方面，本申请实施例提供了一种货物搬运装置，应用于智能仓储系中的搬运机器人；所述装置包括：

接收单元，用于接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示目标货物的目标库位；

获取单元，用于获取与所述坐标参数关联的位姿信息，所述位姿信息为针对所述目标货物放货任务时所存储的历史信息；所述历史信息包括目标位置信息和目标货叉姿态信息中的至少一者，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物后所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态；

导航单元，用于根据所述坐标参数向所述目标库位移动；

处理单元，用于当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面或第二方面的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本实施例第一方面或第二方面所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面或第二方面所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，本申请实施例中，首先通过接收取货指令确定目标货物对应的坐标参数；然后获取与坐标参数关联的位姿信息；再根据坐标参数向目标库位移动；当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。这样，通过存储存货时的位姿信息，根据位姿信息直接在目标库位中抓取目标货物，使得搬运机器人不需要实时计算位姿信息，提高了搬运机器人取放货的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本申请实施例提供的一种智能仓储系统的结构示意图；

图1b是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种货物搬运方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种货物搬运装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

目前，机器人在货架取放货时，每次取放货都需要重新扫描库位或料箱位置，整个扫描定位过程需要消耗一定的时间，一般在耗时2s左右。这种方式不但影响了机器人存取货的效率，也占用了机器人大量的处理资源。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种货物搬运方法。该方法可以应用于搬运机器人搬运货物的场景中。可以通过接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数；然后根据所述坐标参数向目标库位移动；再获取与所述坐标参数关联的位姿信息；最后当检测到所述搬运机器人当前所处的位置为目标物理位置时，根据所述位姿信息在所述目标库位中抓取所述目标货物。本方案可以适用于多种场景，包括但不限于上述提到的应用场景。

下面介绍本申请实施例涉及的系统架构。

图1a是本申请实施例提供的一种智能仓储系统100的结构示意图，所述智能仓储系统100包括搬运机器人110和调度设备120，所述调度设备120与所述搬运机器人110通信连接。所述调度设备120可以是服务器、移动终端等，在此不做唯一性限定。

其中，所述搬运机器人110能够实现自主导航，能够获取调度设备120的导航数据自行移动至目标位置。

具体的，所述智能仓储系统100可以包括多个搬运机器人110，由所述调度设备120与所述多个搬运机器人110进行无线通信连接，进而分别向所述多个搬运机器人110发送目标指令，以指示所述多个搬运机器人110进行取货操作。

本申请还提供了一种电子设备10，如图1b所示，其包括至少一个处理器(processor)11；显示屏12；以及存储器(memory)13，还可以包括通信接口(CommunicationsInterface)15和总线14。其中，处理器11、显示屏12、存储器13和通信接口15可以通过总线14完成相互间的通信。显示屏12设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口15可以传输信息。处理器11可以调用存储器13中的逻辑指令，以执行上述实施例中的方法。

可选的，所述电子设备10可以是移动电子设备，也可以是固定电子设备或其他设备，在此不做唯一性限定。

此外，上述的存储器13中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器13作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器11通过运行存储在存储器13中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。

存储器13可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备10的使用所创建的数据等。此外，存储器13可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

下面对具体的方法进行详细的介绍。

请参阅图2，本申请还提供了一种货物搬运方法，应用于智能仓储系中的搬运机器人；所述方法包括：

步骤201、接收取货指令。

其中，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示目标货物所在的目标库位。

步骤202、获取与所述坐标参数关联的位姿信息。

其中，所述位姿信息包括目标位置信息和目标货叉姿态信息，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时、所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态。具体的所述获取与所述坐标参数关联的位姿信息，包括：查询关联关系表中是否存在与所述坐标参数对应的关联关系；若查询到所述关联关系，则根据所述关联关系从第一集合中查询所述目标位置信息，从第二集合查询所述目标货叉姿态信息。

进一步的，所述第一集合包括多个位置信息，所述第二集合包括多个货叉姿态信息；所述根据所述关联关系查询从所述第一集合中查询所述目标位置信息，从所述第二集合查询所述目标货叉姿态信息，包括：确定所述关联关系中的位置标识和货叉姿态标识，所述位置标识用于指示所述目标位置信息的存储位置，所述货叉姿态标识用于指示所述目标货叉姿态信息的存储位置；根据所述位置标识从所述多个位置信息中确定对应的所述目标位置信息；根据所述货叉姿态标识从所述多个货叉姿态信息确定对应的所述目标货叉姿态信息。

具体实现中，若已经针对所述目标货物在所述目标库位中执行过对应的存货操作，则会保存存货时对应的位姿信息。本实施例中，将位姿信息分为位置信息和货叉姿态信息来存储，第一集合中存储多个唯一的位置信息，第二集合中存储多个唯一的货叉姿态信息，所述第一集合和所述第二集合可以是存储表形式或者其他存储形式，在此不做唯一限定。当查询到坐标参数存在对应的关联关系时，确定关联关系中坐标参数对应的位置标识和货叉姿态标识，然后分别根据所述位置标识从所述第一集合对应的存储位置中查询对应的目标位置信息，并根据所述货叉姿态标识从所述第二集合对应的存储位置中查询对应的目标货叉姿态信息。

可以看出，本实施例中，通过关联关系中的位置标识和货叉姿态标识，实现对目标位置信息和目标货叉姿态信息的查询，确保查询效率的情况下降低了存储的数据量。

步骤203、根据所述坐标参数向所述目标库位移动。

示例的，坐标参数为三维坐标，三维坐标的X轴和Y轴用于定位货架的在仓储空间中的水平位置，例如，1行2列；三维坐标的Z轴用于确定目标库位在货架上的高度，例如，3层；综上，三维坐标最终定位的目标库位为：1行2列3层。

步骤204、当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。

示例的，所述目标库位用于存放所述目标货物。

在一个可能是实施例中，所述搬运机器人包括货叉，所述货叉用于取放所述目标货物；所述根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物，包括：根据目标位置信息及货叉姿态信息中的至少一者，调整所述货叉的货叉姿态至满足取货要求，以所述货叉姿态在所述目标库位拾取所述目标货物。

具体实现中，在获取到所述位姿信息之后，所述搬运机器人确定自身当前所处的位置与所述坐标参数是否一致，若一致，则根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物，或者，所述搬运机器人根据所述目标位置信息，将货叉调整至满足取货要求的姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，所述搬运机器人根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态之后，根据所述目标位置信息，校验货叉当前姿态是否满足取货要求，校验成功则进行取货。

若所述搬运机器人当前所处的位置与所述目标位置信息不一致，则先根据所述坐标参数调整所述搬运机器人的位置，以使所述搬运机器人调整到准确的位置，再根据所述货叉姿态信息将货叉调整至存货时的货叉姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物。

可以看出，本实施例中，在机器人进行取货时，直接使用历史的位姿信息调整搬运机器人的位置和货叉姿态进行直接取货，从而提高取放货效率。

在一个可能是实施例中，所述方法还包括：未查询到与所述坐标参数关联的所述位姿信息；当到达所述目标物理位置时，通过图像设备获取所述搬运机器人与所述目标库位之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系调整所述搬运机器人与所述目标库位之间的位姿至满足取货要求；从所述目标库位中取得所述目标货物。

其中，所述目标库位设置有位置标记，所述图像设备用于获取含有所述位置标记的图像；所述搬运机器人通过含有所述位置标记的图像得到所述搬运机器人与所述目标库位之间的相对位置关系；所述位姿信息由所述搬运机器人执行完针对所述目标货物的存放操作之后、将所述目标货物与所述目标库位的相对位置关系保存为目标位置信息以及将存放所述目标货物时的货叉姿态保存为所述目标货叉姿态信息得到。

示例的，所述位置标记可以是识别码，所述识别码可以是条形码、二维码等，在此不做唯一限定。

具体的，所述目标库位设置有识别码，所述识别码用于指示所述目标库位的属性信息，所述属性信息包括三维坐标；所述通过所述图像设备获取识别所述目标库位，包括：扫描所述识别码，以获取所述三维坐标；将所述三维坐标与所述坐标参数进行对比；若一致，则识别出所述目标库位；若不一致，则确定当前位置与所述目标位置存在误差；向所述调度设备发送位置错误提示信息。

具体实现中，通过图像设备扫描所述识别码，验证当前的目标位置是否正确。具体的，将扫码得到的三维坐标与所述坐标参数进行比较，若一致则正确，若不一致则不正确。当确定所述目标库位时，则通过图像设备获取到的图像调整与所述目标库位之间的位置关系，在确定好位置关系之后，调整所述搬运机器人的货叉姿态，以在所述目标库位进行取货操作。

此外，在确定搬运机器人是首次针对目标库位进行取货时，会记录存货和取货过程中的第一位置信息和第一货叉姿态信息，货叉姿态信息可以是一个变化的过程，也可以是静态的数据，在此不做唯一性限定。在记录完成第一位置信息和第一货叉姿态信息之后，将第一位置信息与第一集合中已存储的多个第二位置信息进行比较，若多个第二位置信息中存在与第一位置信息相同的第三位置信息，则只需生成该第三位置信息对应的位置信息标识与所述坐标参数进行关联即可；若多个第二位置信息中不存在与第三位置信息，则将该第一位置信息保存在第一集合中，并生成与第一位置信息对应的位置信息标识与所述坐标参数进行关联。同理的，以第一位置信息的存储方式对第一货叉姿态信息进行存储。

可以看出，本实施例中，通过设置校验机制，进而验证当前位置是否为所述目标位置，以避免货物被放错位置，此外，创建第一集合和第二集合，针对相同的位姿信息，只保存一次，再将不同的目标库位与对应的位置信息标识和货叉姿态标识关联即可实现位姿信息的检索，再确保查询效率的情况下，降低了存储的数据量。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，移动电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

请参阅图3，本申请还提供一种货物搬运装置40，应用于智能仓储系中的搬运机器人，所述智能仓储系统包括所述搬运机器人和调度设备，所述调度设备与所述搬运机器人通信连接；所述货物搬运装置40包括：

接收单元41，用于接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示目标货物的目标库位；

获取单元43，用于获取与所述坐标参数关联的位姿信息，所述位姿信息为针对所述目标货物放货任务时所存储的历史信息；所述历史信息包括目标位置信息和目标货叉姿态信息中的至少一者，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物后所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态；

导航单元42，用于根据所述坐标参数向所述目标库位移动；

处理单元44，用于当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。

可以看出，本申请实施例中，首先通过接收取货指令确定目标货物对应的坐标参数；然后获取与坐标参数关联的位姿信息；再根据坐标参数向目标库位移动；当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物。这样，通过存储存货时的位姿信息，根据位姿信息直接在目标库位中抓取目标货物，使得搬运机器人不需要实时计算位姿信息，提高了搬运机器人取放货的效率。

在一个可能的实施例中，在所述获取与所述坐标参数关联的位姿信息的方面，所述获取单元43具体用于：查询关联关系表中是否存在与所述坐标参数对应的关联关系；若查询到所述关联关系，则根据所述关联关系从第一集合中查询所述目标位置信息，从第二集合查询所述目标货叉姿态信息。

在一个可能的实施例中，所述第一集合包括多个位置信息，所述第二集合包括多个货叉姿态信息；根据所述关联关系查询从所述第一集合中查询所述目标位置信息，从所述第二集合查询所述目标货叉姿态信息的方面，所述获取单元43具体用于：确定所述关联关系中的位置标识和货叉姿态标识，所述位置标识用于指示所述目标位置信息的存储位置，所述货叉姿态标识用于指示所述目标货叉姿态信息的存储位置；根据所述位置标识从所述多个位置信息中确定对应的所述目标位置信息；根据所述货叉姿态标识从所述多个货叉姿态信息确定对应的所述目标货叉姿态信息。

在一个可能的实施例中，所述搬运机器人包括货叉，所述货叉用于取放所述目标货物；所述根据所述位姿信息在所述目标库位中拾取所述目标货物的方面，所述处理单元44具体用于：根据目标位置信息及货叉姿态信息中的至少一者，调整所述货叉的货叉姿态至满足取货要求，以所述货叉姿态在所述目标库位拾取所述目标货物。

在一个可能的实施例中，所述装置还包括：所述获取单元43，还用于未查询到与所述坐标参数关联的位姿信息；所述处理单元44，还用于未查询到与所述坐标参数关联的所述位姿信息；当到达所述目标物理位置时，通过图像设备获取所述搬运机器人与所述目标库位之间的相对位置关系；根据所述相对位置关系调整所述搬运机器人与所述目标库位之间的位姿至满足取货要求；从所述目标库位中取得所述目标货物。

其中，所述目标库位设置有位置标记，所述图像设备用于获取含有所述位置标记的图像；所述搬运机器人通过含有所述位置标记的图像得到所述搬运机器人与所述目标库位之间的相对位置关系。所述位姿信息由所述搬运机器人执行完针对所述目标货物的存放操作之后、将所述目标货物与所述目标库位的相对位置关系保存为目标位置信息以及将存放所述目标货物时的货叉姿态保存为所述目标货叉姿态信息得到。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、易失性存储器或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，RAM)可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledata rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。等各种可以存储程序代码的介质。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可轻易想到变化或替换，均可作各种更动与修改，包含上述不同功能、实施步骤的组合，包含软件和硬件的实施方式，均在本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于智能仓储系统中的搬运机器人，所述搬运机器人包括货叉，所述货叉用于取放目标货物；所述方法包括：

接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示所述目标货物所在的目标库位；

获取与所述坐标参数关联的位姿信息，包括：查询关联关系表中是否存在与所述坐标参数对应的关联关系；若查询到所述关联关系，则根据所述关联关系查询从第一集合中查询目标位置信息，从第二集合查询目标货叉姿态信息；

所述根据所述关联关系查询从第一集合中查询目标位置信息，从第二集合查询目标货叉姿态信息包括：确定所述关联关系中的位置标识和货叉姿态标识，所述位置标识用于指示所述目标位置信息的存储位置，所述货叉姿态标识用于指示所述目标货叉姿态信息的存储位置；根据所述位置标识从所述第一集合中的多个位置信息中确定对应的所述目标位置信息；根据所述货叉姿态标识从所述第二集合中的多个货叉姿态信息确定对应的所述目标货叉姿态信息；其中，所述第一集合包括多个位置信息，所述第二集合包括多个货叉姿态信息；所述位姿信息为针对所述目标货物放货任务时所存储的历史信息；所述历史信息包括所述目标位置信息和所述目标货叉姿态信息中的至少一者，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物后所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态；

根据所述坐标参数向所述目标库位移动；

当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述目标位置信息及所述货叉姿态信息中的至少一者，调整所述货叉的货叉姿态至满足取货要求，以所述货叉姿态在所述目标库位拾取所述目标货物，包括：在获取到所述位姿信息之后，确定自身当前所处的位置与所述坐标参数是否一致，若一致，则根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，根据所述目标位置信息，将货叉调整至满足取货要求的姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态之后，根据所述目标位置信息，校验货叉当前姿态是否满足取货要求，若校验成功则进行取货。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

未查询到与所述坐标参数关联的所述位姿信息；

当到达所述目标物理位置时，通过图像设备获取所述搬运机器人与所述目标库位之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系调整所述搬运机器人与所述目标库位之间的位姿至满足取货要求；

从所述目标库位中取得所述目标货物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标库位设置有位置标记，所述图像设备用于获取含有所述位置标记的图像；

所述搬运机器人通过含有所述位置标记的图像得到所述搬运机器人与所述目标库位之间的相对位置关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿信息由所述搬运机器人执行完针对所述目标货物的存放操作之后、将所述目标货物与所述目标库位的相对位置关系保存为目标位置信息以及将存放所述目标货物时的货叉姿态保存为所述目标货叉姿态信息得到。

5.一种货物搬运装置，其特征在于，应用于智能仓储系中的搬运机器人，所述搬运机器人包括货叉，所述货叉用于取放目标货物；所述装置包括：

接收单元，用于接收取货指令，所述取货指令包括坐标参数，所述坐标参数用于指示所述目标货物的目标库位；

获取单元，用于获取与所述坐标参数关联的位姿信息，包括：查询关联关系表中是否存在与所述坐标参数对应的关联关系；若查询到所述关联关系，则根据所述关联关系查询从第一集合中查询目标位置信息，从第二集合查询目标货叉姿态信息；

所述根据所述关联关系查询从第一集合中查询目标位置信息，从第二集合查询目标货叉姿态信息包括：确定所述关联关系中的位置标识和货叉姿态标识，所述位置标识用于指示所述目标位置信息的存储位置，所述货叉姿态标识用于指示所述目标货叉姿态信息的存储位置；根据所述位置标识从所述第一集合中的多个位置信息中确定对应的所述目标位置信息；根据所述货叉姿态标识从所述第二集合中的多个货叉姿态信息确定对应的所述目标货叉姿态信息；其中，所述第一集合包括多个位置信息，所述第二集合包括多个货叉姿态信息；所述位姿信息为针对所述目标货物放货任务时所存储的历史信息；所述历史信息包括所述目标位置信息和所述目标货叉姿态信息中的至少一者，所述目标位置信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物后所述目标货物与所述目标库位的相对位置，所述目标货叉姿态信息用于指示所述搬运机器人在存放所述目标货物时的货叉姿态；

导航单元，用于根据所述坐标参数向所述目标库位移动；

处理单元，用于当所述搬运机器人到达所述目标库位时，根据所述目标位置信息及所述货叉姿态信息中的至少一者，调整所述货叉的货叉姿态至满足取货要求，以所述货叉姿态在所述目标库位拾取所述目标货物，包括：在获取到所述位姿信息之后，确定自身当前所处的位置与所述坐标参数是否一致，若一致，则根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，根据所述目标位置信息，将货叉调整至满足取货要求的姿态，以在所述目标库位中拾取所述目标货物；或者，根据所述货叉姿态信息调整至存货时的货叉姿态之后，根据所述目标位置信息，校验货叉当前姿态是否满足取货要求，若校验成功则进行取货。

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法中的步骤的指令。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-4任一项所述的方法中的步骤的指令。