CN118043247A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

车辆控制装置(10)对本车进行加减速辅助，以执行使本车跟随在本车的前方或者侧前方检测出的前行车的跟随控制，其中，具备：控制对象选择部(13)，选择本车进行跟随控制的对象即控制对象；前行车切换判定部(14)，在控制对象是在与本车道相邻的相邻车道上前行于本车的相邻前行车的情况下，判定相邻前行车是否切换为在本车道上前行于本车的本车道前行车；以及目标运算/请求部(16)，基于是否执行针对控制对象的跟随控制，计算本车的目标加减速度，并设定控制请求，在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，在由前行车切换判定部判定为相邻前行车切换为本车道前行车时，执行针对相邻前行车的跟随控制，在判定为不切换时，结束针对相邻前行车的跟随控制。

Description

车辆控制装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2021年9月30日申请的日本申请号2021-162057号，这里引用其记载内容。

技术领域

涉及对本车进行加减速辅助的车辆控制装置。

背景技术

已知有如下的车辆控制技术：对本车进行加减速辅助，以执行将前行车作为控制对象而使本车跟随控制对象的跟随控制。在专利文献1中，使作为控制对象的目标车辆与本车的间隔、本车的制动工序依赖于驾驶员的加速踏板值来进行调节。例如，在目标车辆向减速车道进行车道变更并减速，并且为了跟随其而在本车中开始制动工序的情况下，若加速器被踩踏，则制动工序被中断而本车相对于目标车辆的跟随控制中断。由此，能够通过目标车辆的侧方而超越。

专利文献1：日本特开2021-79942号公报

在专利文献1的技术中，在相邻车道上行驶的控制对象的后方本车进行车道变更时踩踏了加速器的情况下，跟随控制也会中断，因此担心控制对象与本车接近。另外，在相邻车道上多个车辆相连地行驶的情况下，本车能够跟随与作为控制对象的车辆不同的更前方的其他的相邻车，因此担心为了超越在相邻车道上相连地行驶的车队而必须反复进行加速操作。

发明内容

鉴于上述，本公开的目的在于提供在对本车进行加减速辅助以执行跟随控制的车辆控制装置中，本车能够适当地超越在相邻车道上行驶的前行车的技术。

本公开提供第一车辆控制装置以及第二车辆控制装置，对本车进行加减速辅助，以执行使上述本车跟随在上述本车的前方或者侧前方检测出的前行车的跟随控制。

第一车辆控制装置具备：控制对象选择部，选择上述本车进行跟随控制的对象即控制对象；前行车切换判定部，在上述控制对象是在与本车道相邻的相邻车道上前行于上述本车的相邻前行车的情况下，判定上述相邻前行车是否切换为在上述本车道上前行于上述本车的本车道前行车；以及目标运算/请求部，基于是否执行针对上述控制对象的跟随控制，计算上述本车的目标加减速度，并设定控制请求。第一车辆控制装置在选择上述相邻前行车作为上述控制对象的状态下对上述本车存在加速操作的操作输入的情况下，在由上述前行车切换判定部判定为上述相邻前行车切换为上述本车道前行车时，执行针对上述相邻前行车的跟随控制，在判定为上述相邻前行车不切换为上述本车道前行车时，结束针对上述相邻前行车的跟随控制。

第一车辆控制装置具备前行车切换判定部，该前行车切换判定部在由控制对象选择部选择的控制对象是相邻前行车的情况下，判定该相邻前行车是否切换为在本车道上前行于本车的本车道前行车。而且，在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，在判定为相邻前行车切换为本车道前行车时，判定为执行针对相邻前行车的跟随控制。因此，在相邻前行车切换为本车前行车的情况下，能够避免该前行车与本车过度接近，能够确保安全性。另一方面，在判定为相邻前行车不切换为本车道前行车时，结束针对相邻前行车的跟随控制。因此，本车能够无停滞地超越相邻前行车。其结果是，根据第一车辆控制装置，本车能够适当地超越在相邻车道上行驶的前行车。

第二车辆控制装置具备：控制对象选择部，选择本车进行跟随控制的对象即控制对象；跟随禁止判定部，在选择在与本车道相邻的相邻车道上前行于上述本车的相邻前行车作为上述控制对象的状态下对上述本车存在加速操作的操作输入的情况下，结束针对上述相邻前行车的跟随控制，在上述本车超越上述相邻前行车后经过规定的第一时间之前，判定为禁止针对在上述相邻车道上行驶的车辆的跟随控制；以及目标运算/请求部，基于是否执行针对上述控制对象的跟随控制，计算上述本车的目标加减速度，并设定控制请求。

第二车辆控制装置具备跟随禁止判定部，该跟随禁止判定部在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，判定为结束针对相邻前行车的跟随控制，在本车超越相邻前行车后经过第一时间之前，禁止针对在相邻车道上行驶的车辆的跟随控制。根据跟随禁止判定部，即使在相邻车道上多个车辆相连地行驶，在本车超越相邻前行车后经过第一时间之前的期间，也禁止本车跟随与所超越的车辆不同的更前方的其他相邻车，因此能够避免为了超越车队而反复进行加速操作的状况，能够操作性良好地超越车队。其结果是，根据第二车辆控制装置，本车能够适当地超越在相邻车道上行驶的前行车。

附图说明

一边参照附图，一边通过下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其他的目的、特征、优点变得更明确。其附图如下。

图1是包括实施方式的车辆控制装置的车载系统。

图2是由车辆控制装置执行的车辆控制处理的流程图。

图3是对前行车切换判定进行说明的图。

图4是表示本车超越相邻前行车的状态的图。

图5是表示在本车超越相邻前行车之后经过了规定时间的状态的图。

具体实施方式

在图1中，表示包括本实施方式的车辆控制装置10的车载系统。车载系统具备车辆控制装置10、传感器类20、操作输入装置30、被控制部40。车辆控制装置10具有通过调整驱动力以及制动力，来控制本车的行驶速度以维持与前行车辆的目标车间距离的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)功能。车辆控制装置10执行本车的加减速辅助，以执行使本车跟随在本车的前方或者侧前方检测出的前行车的跟随控制。车辆控制装置10也可以进一步具备：针对位于本车辆的周围的物体，判定与本车辆的碰撞的有无，为了避免与该物体的碰撞或者为了减轻碰撞损害而进行控制的作为PCS(Pre-Crash Safety：碰撞前安全)系统的功能；通过产生向阻止接近行驶划分线的方向的转向操纵力，从而维持行驶中的车道并使车辆行驶的LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)功能；以及使车辆自动地移动到相邻车道的LCA(Lane Change Assist：车道变更辅助)功能等。

传感器类20具备前方监视传感器21、侧方监视传感器22、后方监视传感器23、自身位置推断传感器24、车速传感器25。由传感器类20获取到的信息被输入车辆控制装置10。

前方监视传感器21、侧方监视传感器22以及后方监视传感器23分别是监视本车的前方、侧方、后方的周边监视传感器。作为前方监视传感器21、侧方监视传感器22、后方监视传感器23，能够适当地使用图像传感器、电波雷达、激光雷达、超声波传感器。

图像传感器由CCD相机、CMOS影像传感器、近红外线相机等构成。此外，图像传感器也可以是单眼相机，也可以是立体相机。在作为前方监视传感器21、侧方监视传感器22、后方监视传感器23而使用相机的情况下，前方相机以及后方相机分别安装在本车辆的车宽方向中央的规定高度、例如挡风玻璃上端附近、后玻璃上端附近，拍摄朝向本车前方、本车后方以规定角度范围扩展的区域。侧方相机安装在本车辆的左右方向的两侧、例如前车门附近、后车门附近，拍摄朝向本车辆的左右方向的两侧以规定的角度范围扩展的区域。

电波雷达通过检测所照射的电波的反射波，能够检测本车的周围的物体的存在与否、物体与本车之间的距离、物体的位置、大小、形状、以及相对于本车的相对速度等。激光雷达通过使用红外线的激光，能够与电波雷达同样，检测本车的周围的物体的存在与否等。超声波传感器通过使用超声波，能够与电波雷达同样，检测本车的周围的物体与本车之间的距离等。这些雷达传感器分别安装在本车的前端部、后端部以及侧端部。通过按照每规定时间利用雷达信号扫描本车的周围的区域，并且接收由存在于本车的周围的物体的表面反射的电磁波，从而雷达传感器获取与物体之间的距离、与物体的相对速度等作为物体信息，并输入到车辆控制装置10。如果物体是前行车，则本车与前行车的车间距离、与前行车的相对速度、与前行车的相对加速度等作为前行车信息输入到车辆控制装置10。

作为自身位置推断传感器24，能够使用GPS传感器、陀螺仪传感器等。GPS传感器通过作为GNSS(Global Navigation Satellite System)接收装置的一个例子的GPS接收装置，接收来自通过人工卫星决定地上的当前位置的卫星测位系统的测位信号，基于该测位信号，推断自身位置、即本车的当前位置(经度、纬度)。GPS接收装置能够按照每规定周期接收测位信号。通过依次接收测位信号，能够依次推断自身位置。

由自身位置推断传感器24推断出的自身位置被输入到未图示的导航装置、无线通信装置等。导航装置基于由乘员预先设定的目的地信息、由GPS传感器检测的本车的当前位置，决定自动驾驶中的预定路线。为了预定路线的决定、修正，除了GPS传感器之外，还可以使用陀螺仪传感器等传感器。导航装置具有包括道路宽度、车道等静态的地图信息、拥堵信息等动态的信息的动态地图。无线通信装置执行与高级道路交通系统的无线通信、与其他车辆的车车间通信、与设置于道路设备的路侧无线机的路车间通信。由此，能够交换与本车的状况、周围的状况相关的状况信息。

车速传感器25是检测本车的行驶速度的传感器，不被限定，例如能够使用能够检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。作为车速传感器25而使用的车轮速度传感器例如安装在车轮的轮(wheel)部分，将与车辆的车轮速度对应的车轮速度信号输出到车辆控制装置10。

操作输入装置30具备加速踏板31、转向开关32、方向指示器33。由驾驶员输入到操作输入装置30的操作输入信息被输入到车辆控制装置10。

加速踏板31将基于驾驶员的加速踏板的操作输入量输入到车辆控制装置10。转向开关32设置于车辆的方向盘，将与巡航控制(Cruise Control)等相关的输入向车辆控制装置10输入。方向指示器33将基于驾驶员的操作的左右方向的接通信号输入到车辆控制装置10。

车辆控制装置10具备物体检测部11、操作判定部12、控制对象选择部13、前行车切换判定部14、跟随禁止判定部15、目标运算/请求部16。车辆控制装置10是ECU，具备由CPU、ROM、RAM、闪存等构成的公知的微机。通过由CPU执行安装于ROM的程序来实现由车辆控制装置10具备的各部的功能。由此，车辆控制装置10基于从传感器类20以及操作输入装置30获取到的信息，向被控制部40输出控制请求，由此执行本车的加减速辅助等驾驶辅助，作为能够执行ACC的车辆控制装置发挥功能。

另外，车辆控制装置10在实施跟随控制的情况下，在本车进行车道变更时在该车道变更目的地的相邻车道的前方存在其他前行车的情况下，将该前行车新选择为控制对象而继续跟随控制。在该情况下，车辆控制装置10基于方向指示器33的接通信号来识别驾驶员的车道变更指令，实施前行车的切换。在车道变更时，车辆控制装置10为了调整与相邻车道中的新的前行车的车间距离，而适当地实施本车的减速。

物体检测部11基于从前方监视传感器21、侧方监视传感器22、后方监视传感器23获取到的物体信息，检测本车的周围的物体。例如，通过根据从图像传感器获取的图像计算出的到物体为止的距离以及物体的方位来计算物体的相对位置以及存在区域等，获取这些信息作为图像信息。通过从雷达传感器获取的距离信息中所包括的到物体为止的距离以及物体的方位来计算物体的相对位置以及存在区域等，获取这些信息作为雷达信息。物体检测部11将图像信息和雷达信息融合(fusion)，来识别物体。更具体而言，在图像信息中包括的物体的存在区域与雷达信息中包括的物体的存在区域存在重复部的情况下，识别物体。通过物体检测部11，能够检测本车的周围的车辆、行人等移动物、道路面的划分白线、交叉路口的信号机的红信号的信息、人行横道、限制速度等交通标识、以及道路面的各种标识。关于由物体检测部11检测出的物体的物体检测信息被输入到控制对象选择部13以及跟随禁止判定部15。

操作判定部12基于输入到操作输入装置30的操作输入信息，判定是否存在规定的操作输入。例如，在从加速踏板31输入的基于驾驶员的加速踏板的操作输入量为规定以上的情况下，判定为对本车存在加速操作的操作输入。操作判定部12中的判定结果被输入到控制对象选择部13以及跟随禁止判定部15。

控制对象选择部13从在本车的前方或者侧前方检测出的前行车中，选择本车进行跟随控制的对象即控制对象。例如，控制对象选择部13根据从物体检测部11获取到的物体检测信息选择在本车的前方或者侧前方检测出的前行车，根据从操作判定部12获取到的方向指示器33的操作输入判定结果来识别本车的车道变更指令，而选择本车跟随的控制对象。关于由控制对象选择部13选择的控制对象的信息被输入到前行车切换判定部14以及目标运算/请求部16。

前行车切换判定部14在控制对象是在与本车道相邻的相邻车道上前行于本车的相邻前行车的情况下，判定相邻前行车是否切换为在本车道上前行于本车的本车道前行车。例如，在识别出相邻前行车向本车道中的本车的前方进行车道变更，且未识别出本车的车道变更指令的情况下，判定为相邻前行车切换为本车道前行车。另外，例如，在识别出本车在相邻车道中的相邻前行车的后方进行车道变更，且未识别出相邻前行车的车道变更的情况下，判定为相邻前行车切换为本车道前行车。前行车切换判定的结果被输入到跟随禁止判定部15。

跟随禁止判定部15针对由控制对象选择部13选择的控制对象，判定是否禁止本车跟随。跟随禁止判定部15在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，判定为结束针对相邻前行车的跟随控制。通过该判定，本车能够与相邻前行车的行驶速度无关系地加速并在本车道上行驶，能够超越相邻前行车。

跟随禁止判定部15进一步判定为在本车超越相邻前行车后经过规定时间之前，禁止针对在相邻车道上行驶的车辆的跟随控制。通过该判定，能够在本车超越相邻前行车后经过规定的第一时间之前的期间，避免本车将在相邻车道上行驶的更前方的其他相邻车作为控制对象而进行跟随。因此，能够避免为了超越车队而反复进行加速操作这样的状况，能够操作性良好地超越车队。

跟随禁止判定部15进一步在本车超越相邻前行车后经过第一时间之前的期间，检测出在相邻车道上行驶的与相邻前行车不同的更前方的其他相邻车的情况下，在本车超越该检测出的其他相邻车后经过规定的第二时间之前，继续禁止针对在相邻车道上行驶的车辆的跟随控制。在完全超越在相邻车道上行驶的车辆之前，不反复进行加速操作，能够继续操作性良好地超越车队的状态。此外，第二时间也可以与第一时间一致，也可以不同。

另外，跟随禁止判定部15也可以构成为，基于来自操作判定部12、控制对象选择部13以及前行车切换判定部14的输入，判定是否执行本车跟随控制对象。例如，跟随禁止判定部15在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，在判定为相邻前行车切换为本车道前行车时，判定为执行针对相邻前行车的跟随控制。另外，例如，跟随禁止判定部15在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，在判定为相邻前行车不切换为本车道前行车时，判定为不执行针对相邻前行车的跟随控制(即，结束跟随控制)。

基于跟随禁止判定的结果，将跟随控制的禁止指令、禁止解除的指令、执行或不执行的指令输入到目标运算/请求部16。此外，关于是否执行本车跟随控制对象的判定，也可以不是由跟随禁止判定部15执行，而是在目标运算/请求部16中执行。或者，执行关于是否执行本车跟随控制对象的判定的结构也可以独立地设置于车辆控制装置10。

目标运算/请求部16基于是否执行针对控制对象的跟随控制，计算本车的目标加减速度，设定控制请求。在不禁止跟随控制并且存在跟随控制执行的指令的情况下，计算用于使本车相对于控制对象进行跟随控制的本车的目标加减速度。在禁止跟随控制的情况下、在不禁止跟随控制并且存在跟随控制不执行的指令的情况下，目标加减速度不被计算为用于使本车相对于控制对象进行跟随控制的加减速度。目标运算/请求部16基于计算出的本车的目标加减速度来设定控制请求，并输出到被控制部40。

被控制部40具备发动机控制部41、制动控制部42。根据由目标运算/请求部16基于用于使本车相对于控制对象进行跟随控制的本车的目标加减速度而设定的控制请求，由发动机控制部41控制驱动装置，由制动控制部42控制制动装置，由此能够相对于控制对象维持车间距离地使本车跟随，能够实现ACC所涉及的本车的控制。此外，虽然未图示，但被控制部40也可以还具备控制转向操纵装置的转向操纵控制部、控制人机接口(HMI)的接口控制部等。

发动机控制部41控制发动机的动作。具体而言，通过控制各种致动器，来控制节气门的开闭动作、点火器的点火动作、吸气阀的开闭动作等。

制动控制部42控制制动装置。制动装置由传感器、马达、阀以及泵等与制动控制相关的装置组(致动器)构成。制动装置决定施加制动的定时以及制动量(Amount of Brake)，控制与制动控制相关的装置组以得到在所决定的定时决定的制动量。

在图2中，表示由车辆控制装置10执行的车辆控制处理的流程图。图2所示的处理由车辆控制装置10以规定周期反复执行。

在步骤S101中，从在本车的前方或者侧前方检测出的前行车中，选择本车进行跟随控制的对象即控制对象。例如，如图3的(a)所示，在由左右的白色实线71L、71R划分出的道路70中，由白色虚线72L、72R划分出3个车道70L、70C、70R。本车50在右侧的车道70R上行驶，前行车60在中央的车道70C上相比于本车50前行行驶。前行车60是在本车50的侧前方检测出的前行车，在本车50与前行车60之间不存在其他车辆。前行车60是在本车的前方或者侧前方检测出的前行车中的、最接近本车50的车辆，被选择为控制对象。然后，进入步骤S102。

在步骤S102中，判定控制对象是否是相邻车道的前行车(相邻前行车)。在控制对象是相邻前行车的情况下，进入步骤S103。在控制对象不是相邻前行车的情况下，结束处理。例如，在图3的(a)所示的前行车60被选择为控制对象的情况下，前行车60是在与本车道(车道70R)相邻的相邻车道(车道70C)上行驶的相邻前行车，在步骤S102中进行肯定判定。然后，进入步骤S103。

在步骤S103中，判定是否禁止跟随控制。在不禁止的情况下，对于“不禁止跟随控制”进行肯定判定，进入步骤S104。在禁止的情况下，对于“不禁止跟随控制”进行否定判定，结束处理。

在步骤S104中，判定本车的加速操作的有无。在存在本车的加速操作的情况下，进行肯定判定，进入步骤S105。在不存在本车的加速操作的情况下，进入步骤S106，决定针对被选择为控制对象的相邻前行车执行跟随控制，结束处理。

在步骤S105中，判定相邻前行车是否切换为本车道前行车。例如，如图3的(a)所示，在前行车60是相邻前行车的情况下，如图3的(b)所示，在识别出本车50向相邻车道(车道70C)中的成为前行车60的后方的本车51的位置进行车道变更、且未识别出前行车60的车道变更的情况下，车道变更后的本车51与前行车60在相同的车道70C上行驶。其结果是，前行车60成为在本车51的本车道(70C)中前行的本车道前行车。因此，判定为前行车60切换为本车道前行车。

另外，例如，如图3的(a)所示，在前行车60是相邻前行车的情况下，如图3的(c)所示，在识别出前行车60向本车道(车道70R)中的成为本车50的前方的前行车61的位置进行车道变更、且未识别出本车50的车道变更的情况下，本车50与车道变更后的前行车61在相同的车道70R上行驶。其结果是，前行车61成为在本车50的本车道(70R)中前行的本车道前行车。因此，判定为前行车60切换为本车道前行车。决定针对被选择为控制对象的相邻前行车执行跟随控制，结束处理。

在相当于图3的(b)、(c)所示的任一个的情况下，进入步骤S106，决定针对被选择为控制对象的相邻前行车执行跟随控制，结束处理。即，执行本车相对于本车道前行车的跟随控制。在不相当于图3的(b)、(c)所示的任一个的情况下，判定为前行车60不切换为本车道前行车，进入步骤S107。

在步骤S107中，决定结束针对被选择为控制对象的相邻前行车的跟随控制。并且，在步骤S107中，禁止使本车进行跟随控制。然后，进入步骤S108。

在步骤S108中，基于在步骤S104中判定为有的本车的加速操作，使本车加速，超越相邻车道的车辆。如图4所示，结束本车50针对在步骤S102中被选择为控制对象的相邻前行车(前行车60)的跟随控制，因此本车50加速，如本车52所示，能够超越前行车60。此外，关于本车52是否超越前行车60的判定，例如也可以如图4所示，在本车52的前端位置x1比前行车60的前端位置x2靠前方的情况下，判定为超越。

另外，在步骤S107中，禁止本车的跟随控制，因此，针对与在步骤S102中被选择为控制对象的相邻前行车不同的更前方的其他相邻车，也不使本车进行跟随控制。其结果是，本车还能够超越在相邻车道上行驶的更前方的其他相邻车。然后，进入步骤S109。

在步骤S109中，在本车超越了在步骤S102中被选择为控制对象的相邻前行车之后，判定是否经过规定的时间t1。此外，时间t1是第一时间，在本流程中，第一时间与第二时间被设定为相同的时间。图5的(a)所示的本车53表示紧接其前端位置超过前行车60的前端位置x2后的本车的位置。本车54所示的位置表示从本车53所示的位置经过时间t1后的本车的位置。在到达本车54的位置之前，重复进行步骤S109所示的处理，若到达本车54的位置，则进入步骤S110。

若在图4所示的本车50的位置，针对前行车60的跟随控制结束，则在从本车50的位置到达本车54的位置之前的期间，禁止本车针对前行车60以及更前方的其他相邻车的跟随控制。在从本车50的位置到达本车54的位置之前的期间，即使在本车的前方或者侧前方检测出前行车，也不进行本车针对该前行车的跟随控制。因此，即使存在多个前行车，驾驶员也不需要为了超越各前行车而多次踩踏加速踏板。

在步骤S110中，在本车超越相邻前行车后经过时间t1之前的期间，判定是否检测出与相邻前行车不同的、在相邻车道上行驶的更前方的其他相邻车。如图5的(a)所示，在从本车53的位置达到本车54的位置之前的期间，在本车的前方或者侧前方未检测出其他相邻车的情况下，进入步骤S111，解除跟随控制的禁止，而结束处理。如图5的(b)所示，在从本车53的位置达到本车54的位置之前的期间，在本车的前方或者侧前方检测出其他相邻车62的情况下，返回至步骤S108，重复进行步骤S108～S110所示的处理。因此，在本车完全超越在相邻车道上行驶的车辆之前，不反复进行加速操作，能够继续操作性良好地超越车队的状态。

根据上述的各实施方式，能够得到下述的效果。

车辆控制装置10是对本车进行加减速辅助以执行使本车跟随在本车的前方或者侧前方检测出的前行车的跟随控制的车辆控制装置，具备控制对象选择部13、前行车切换判定部14、跟随禁止判定部15、目标运算/请求部16。

控制对象选择部13选择本车进行跟随控制的对象即控制对象。前行车切换判定部14在控制对象是在与本车道相邻的相邻车道上前行于本车的相邻前行车的情况下，判定相邻前行车是否切换为在本车道上前行于本车的本车道前行车。目标运算/请求部16基于是否执行针对控制对象的跟随控制，计算本车的目标加减速度，并设定控制请求。

车辆控制装置10在选择相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，在由前行车切换判定部判定为相邻前行车切换为本车道前行车时，执行针对相邻前行车的跟随控制，在判定为相邻前行车不切换为本车道前行车时，结束针对相邻前行车的跟随控制。

根据车辆控制装置10，在相邻前行车切换为本车前行车的情况下执行本车针对相邻前行车的跟随控制，因此能够避免该前行车与本车过度接近，能够确保安全性。另一方面，在判定为相邻前行车不切换为本车道前行车时，结束针对相邻前行车的跟随控制。因此，本车能够无停滞地超越相邻前行车。其结果是，根据第一车辆控制装置，本车能够适当地超越在相邻车道上行驶的前行车。

车辆控制装置10还具备跟随禁止判定部15。跟随禁止判定部15在选择在与本车道相邻的相邻车道上前行于本车的相邻前行车作为控制对象的状态下对本车存在加速操作的操作输入的情况下，判定为结束针对相邻前行车的跟随控制，在本车超越相邻前行车后经过规定的第一时间之前，禁止针对在相邻车道上行驶的车辆的跟随控制。根据跟随禁止判定部15，即使在相邻车道上多个车辆相连地行驶，在本车超越相邻前行车后经过第一时间之前的期间，也禁止本车跟随与所超越的车辆不同的更前方的其他相邻车，能够避免为了超越车队而反复进行加速操作的状况，能够操作性良好地超越车队。根据车辆控制装置10，本车能够适当地超越在相邻车道上行驶的前行车。

跟随禁止判定部15也可以构成为，在本车超越相邻前行车后经过第一时间之前的期间，检测出在相邻车道上行驶的与相邻前行车不同的更前方的其他相邻车的情况下，在本车超越该检测出的其他相邻车后经过规定的第二时间之前，继续禁止针对在相邻车道上行驶的车辆的跟随控制。在本车完全超越在相邻车道上行驶的车辆之前，不反复进行加速操作，能够继续操作性良好地超越车队的状态。

本公开所记载的控制部及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化的一个至多个功能的处理器和存储器而被提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由专用计算机实现，该专用计算机通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以由一个以上的专用计算机实现，该专用计算机通过被编程为执行一个至多个功能的处理器和存储器与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

本公开依据实施例进行了记述，但理解为本公开不限于该实施例、构造。本公开还包括各种变形例、均等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、进而包括它们中仅一个要素、一个要素以上、或一个要素以下的其他组合、方式也进入本公开的范畴、思想范围。

Claims (3)

1.一种车辆控制装置，对本车进行加减速辅助，以执行使所述本车跟随在所述本车的前方或者侧前方检测出的前行车的跟随控制，其中，所述车辆控制装置(10)具备：

控制对象选择部(13)，选择控制对象，所述控制对象是所述本车进行跟随控制的对象；

前行车切换判定部(14)，在所述控制对象是在与本车道相邻的相邻车道上前行于所述本车的相邻前行车的情况下，判定所述相邻前行车是否切换为在所述本车道上前行于所述本车的本车道前行车；以及

目标运算/请求部(16)，基于是否执行针对所述控制对象的跟随控制，来计算所述本车的目标加减速度，并设定控制请求，

在选择所述相邻前行车作为所述控制对象的状态下对所述本车存在加速操作的操作输入的情况下，在由所述前行车切换判定部判定为所述相邻前行车切换为所述本车道前行车时，执行针对所述相邻前行车的跟随控制，在判定为所述相邻前行车不切换为所述本车道前行车时，结束针对所述相邻前行车的跟随控制。

2.一种车辆控制装置，对本车进行加减速辅助，以执行使所述本车跟随在所述本车的前方或者侧前方检测出的前行车的跟随控制，其中，所述车辆控制装置(10)具备：

控制对象选择部(13)，选择控制对象，所述控制对象是所述本车进行跟随控制的对象；

跟随禁止判定部(15)，在选择在与本车道相邻的相邻车道上前行于所述本车的相邻前行车作为所述控制对象的状态下对所述本车存在加速操作的操作输入的情况下，结束针对所述相邻前行车的跟随控制，并且在所述本车超越所述相邻前行车后经过规定的第一时间之前，判定为禁止针对在所述相邻车道上行驶的车辆的跟随控制；以及

目标运算/请求部(16)，基于是否执行针对所述控制对象的跟随控制，来计算所述本车的目标加减速度，并设定控制请求。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在所述本车超越所述相邻前行车后经过所述第一时间之前的期间，检测出在所述相邻车道上行驶的与所述相邻前行车不同的更前方的其他相邻车的情况下，所述跟随禁止判定部在所述本车超越所述其他相邻车后经过规定的第二时间之前，继续禁止针对在所述相邻车道上行驶的车辆的跟随控制。