CN119064112B - 制片染色一体化工作站及其制片染色方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种制片染色一体化工作站，包括上料区域和下料区域，上料区域和下料区域之间依次设有第一多轴机器人、第二多轴机器人和染色池，离心移液一体装置包括底框，底框上设有同轴布置且可转动的第一转盘和第二转盘，第一转盘沿周向设有多个采样瓶放置孔，采样瓶放置孔用于放置采样瓶，第二转盘沿周向设有多个制片仓放置槽，制片仓放置槽用于放置制片仓，底框上还设有多轴移动机构，多轴移动机构设有移液装置，移液装置用于转移采样瓶和制片仓中的液体，第一多轴机器人用于从上料区域向离心移液一体装置上料，第二多轴机器人用于夹取离心完毕的载玻片进行染色，解决了传统制片机中离心工位和移液工位位置分布较为松散的问题。

Description

制片染色一体化工作站及其制片染色方法

技术领域

本发明涉及细胞检测领域，尤其是涉及一种制片染色一体化工作站及其制片染色方法。

背景技术

液基薄层细胞制片术是目前使用比较多的一种宫颈癌筛查技术，是将宫颈脱落细胞放入细胞保存液的采样瓶中，并通过离心等方式将细胞制成薄层细胞固定在载玻片上，经过染色封片就可以完成。这种宫颈癌的筛查方法具有价格优惠，结果准确，检测时间快等一系列的优点。

传统的制片站中，由移液和离心属于于上、下游两个不同的工位，在布局上也通常是分开布置。由于离心工序占用节拍时间较长，须将离心机构设置为转盘式，并对制片仓进行分批次离心，均摊节拍时间，因此离心机构本身需要较大的面积，再加上移液工位，及移液工位上游的采样瓶缓存工位，设备整体占地面积大，结构不够紧凑。

发明内容

本发明提供了一种制片染色一体化工作站及其制片染色方法，解决了传统制片机种离心工位和移液工位位置分布较为松散，致使制片机占地面积大，结构不够紧凑的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种制片染色一体化工作站，包括上料区域和下料区域，上料区域和下料区域之间依次设有第一多轴机器人、第二多轴机器人和染色池，离心移液一体装置包括底框，底框上设有同轴布置且可转动的第一转盘和第二转盘，第一转盘沿周向设有多个采样瓶放置孔，采样瓶放置孔用于放置采样瓶，第二转盘沿周向设有多个制片仓放置槽，制片仓放置槽用于放置制片仓，底框上还设有多轴移动机构，多轴移动机构设有移液装置，移液装置用于转移采样瓶和制片仓中的液体，第一多轴机器人用于从上料区域向离心移液一体装置上料，第二多轴机器人用于夹取离心完毕的载玻片进行染色。

优选的方案中，还包括与第一转盘和第二转盘同轴布置的可转动的第三转盘，第三转盘设在第一转盘和第二转盘上方，第三转盘上沿周向设有多个移液管搁置孔，移液管搁置孔用于暂存移液管。

优选的方案中，底框上设有多轴移动机构，多轴移动机构包括第一直线模组，第一直线模组的滑动板上设有第二直线模组，第二直线模组的滑动板连接移液装置，第一直线模组和第二直线模组垂直布置，底框一侧还设有废置桶，第一直线模组带动移液装置移动至废置桶上方以排出废液。

优选的方案中，移液管开口端外侧设有止挡肩，止挡肩卡在移液管搁置孔处，移液管搁置孔靠近第三转盘的外缘侧设有侧开槽，第三转盘上设有弹簧柱塞，弹簧柱塞包括可伸缩的滚珠，滚珠抵靠在移液管外壁。

优选的方案中，弹簧柱塞包括柱塞筒，柱塞筒内设有前顶塞和后止挡块，前顶塞与柱塞筒内壁滑动套接，前顶塞一端抵靠滚珠，前顶塞和后止挡块之间设有相抵靠的第二弹簧。

优选的方案中，制片仓放置槽处设有可转动的制片仓搁置板，移液装置设有衔接吊架，衔接吊架下端设有磁块部，磁块部吸附制片仓搁置板一端以使制片仓倾斜，移液管插入制片仓注液筒中以吸出废液。

优选的方案中，衔接吊架包括叉型架，叉型架开口端与移液装置连接，叉型架下端设有吊杆，吊杆下端连接有横板，磁块部设在横板下端两侧。

优选的方案中，移液装置包括基础块，基础块下端设有夹管器，夹管器包括柱筒，柱筒外壁直径小于移液管内径，柱筒内腔一端封闭，柱筒靠近夹管器的一端设有开口，柱筒开口端沿周向设有多个伸缩舌，伸缩舌靠内的一侧设有楔形面，柱筒内设有锥顶块，锥顶块一端设有第一弹簧，第一弹簧抵靠在柱筒封闭端，各伸缩舌的楔形面抵靠锥顶块的锥面，伸缩舌外壁设有环形弧槽，移液管上端口内壁设有凸缘，环形弧槽卡在凸缘上，柱筒内伸缩舌之间设有填充块，基础块内设有第二气道，第二气道一端连通柱筒开口端。

优选的方案中，基础块下端设有密封块，密封块封堵移液管上端口，密封块中央设有第二通气孔，第二通气孔与第二气道连通，密封块还设有多个沿轴向布置的第一通气孔，基础块设有通气环槽，各第一通气孔通过通气环槽连通，基础块内还设有第一气道，第一气道一端连通通气环槽。

优选的方案中，

上料阶段，第一多轴机器人将采样瓶备料盘中的采样瓶转移至采样瓶放置孔中，将制片仓备料盘中的空置制片仓转移至制片仓放置槽中，将移液管备料盘中的空置移液管转移至移液管搁置孔中；

制片阶段，第一转盘、第二转盘和第三转盘转动到制片仓、采样瓶和移液管在径向线上对齐，移液装置从该径向线上的移液管搁置孔处装载移液管，转移到采样瓶上方，下移并吸取采样瓶内的液体，并转移到对应径向线的制片仓的注液筒内，随后，将移液管放回移液管搁置孔处，第二旋转电机驱动第二转盘高速转动，将细胞沉积到载玻片上，完成制片；

清洗阶段，第一转盘、第二转盘和第三转盘再次转动到制片仓、采样瓶和移液管按照原始位置在径向线上对齐，移液装置从该径向线的移液管搁置孔处装载移液管，吸取制片仓中的废液，并排出到废置桶中，出液头注入清洗液，随后再次吸取废液并排出到废置桶内，随后将移液管丢弃至废置桶内，由于每个移液管对应一个制片仓和采样瓶，并未交叉实用，因此不存在试样污染的情况；

染色阶段，第二多轴机器人夹住制片仓的注液筒并拆下放置在一旁的回收通中，随后夹取载玻片转移到染色池一侧的玻片架上，玻片架插满后，第二多轴机器人夹起玻片架放置在染色池中进行浸泡染色，并将染色完成的玻片架放置在玻片下料位处。

本发明的有益效果为：将采样瓶放置工位与离心转盘同心布置，节省平面位置空间，使得制片机结构更加紧凑，有利于设备的小型化；在离心转盘上方布置移载机构，利用移液管向制片仓，转移采样瓶内的细胞试样，同时也可以利用移液管吸出离心后的废液，免去了设置制片仓翻转机构，节省了成本；增加了移液管临时放置用的第三转盘，首次从采样瓶向制片仓移液后，将移液管暂时放置在第三转盘上，留待后续清理废液使用，移液管使用量可减半，大幅度缩减了耗材成本；设有夹管器，配合双气路控制移液管的装载、卸载与移液、排液操作，操作简单、方便、快捷；借用制片所必须的移液装置，作为废液清理装置，无须额外增加翻转机构，成本低且不占用额外空间；采用与移液装置同步升降的带磁块部的衔接吊架吸附制片仓搁置板后端，使其翘起，最底部的废液更加集中，废液清理更加彻底。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是本发明的布局示意图。

图2是离心移液一体装置与多轴机器人位置示意图。

图3是多转盘式移液离心装置的侧视示意图。

图4是多转盘式移液离心装置的俯视示意图。

图5是出液头布置示意图。

图6是制片仓放置槽处结构局部放大图。

图7是离心状态制片仓倾斜示意图。

图8是废液清理时制片仓反向倾斜示意图。

图9是衔接吊架示意图。

图10是衔接吊架避让第二直线模组示意图。

图11是移液装置示意图。

图12是夹管器处剖视图。

图13是夹管器伸缩舌分布示意图。

图14是侧开槽处放大示意图。

图中：底框1；底板101；上板102；出液头103；第一转盘2；第一旋转电机201；采样瓶放置孔202；第二转盘3；第二旋转电机301；制片仓放置槽302；制片仓搁置板303；搁置板转轴304；下伸部305；连接插块306；挡销307；U形卡口308；弧形凹槽309；插槽310；螺纹孔311；调节螺栓312；多轴移动机构4；第一直线模组401；第二直线模组402；移液装置5；移液管501；凸缘502；止挡肩503；密封块504；第一通气孔505；通气环槽506；第一气道507；第二通气孔508；第二气道509；基础块510；夹管器511；柱筒512；伸缩舌513；锥顶块514；第一弹簧515；间隙部516；填充块517；衔接吊架6；磁块部601；叉型架602；吊杆603；横板604；废置桶7；第三转盘8；第三旋转电机801；移液管搁置孔802；侧开槽803；弹簧柱塞9；滚珠901；柱塞筒902；第二弹簧903；前顶塞904；后止挡块905；离心移液一体装置10；第一多轴机器人11；第二多轴机器人1101；夹具装置1102；采样瓶备料盘12；制片仓备料盘13；移液管备料盘14；染色池15；玻片下料位16。

具体实施方式

如图1-14中，一种制片染色一体化工作站，包括上料区域和下料区域，上料区域和下料区域之间依次设有第一多轴机器人11、第二多轴机器人1101和染色池15，离心移液一体装置10包括底框1，底框1上设有同轴布置且可转动的第一转盘2和第二转盘3，第一转盘2沿周向设有多个采样瓶放置孔202，采样瓶放置孔202用于放置采样瓶，第二转盘3沿周向设有多个制片仓放置槽302，制片仓放置槽302用于放置制片仓，底框1上还设有多轴移动机构4，多轴移动机构4设有移液装置5，移液装置5用于转移采样瓶和制片仓中的液体，第一多轴机器人11用于从上料区域向离心移液一体装置10上料，第二多轴机器人1101用于夹取离心完毕的载玻片进行染色。

上料区域放置有采样瓶备料盘12、制片仓备料盘13和移液管备料盘14，下料区域放置有玻片下料位16。第一多轴机器人11和第二多轴机器人1101优选位六轴机器人，第六轴端部安装专用的夹具装置1102，优选为气动夹爪。

优选的方案中，还包括与第一转盘2和第二转盘3同轴布置的可转动的第三转盘8，第三转盘8设在第一转盘2和第二转盘3上方，第三转盘8上沿周向设有多个移液管搁置孔802，移液管搁置孔802用于暂存移液管501。

在采样瓶向制片仓移液完成后，传统的流线型布置的制片站由于移液工位和制片仓清理工位相距较远，制片仓清理工位会采用单独翻转式清洗机构，制片仓整体翻转，倾倒出废液，这种方式需要额外布置一个翻转机构，成本较高，并且需要增设一个转移装置，将已完成离心的制片仓移载到翻转工位，不仅成本提高，设备占用空间也会增加。此三转盘式的制片站结构，第三转盘8不仅用于初始时放置洁净的移液管，而且可以将使用过的移液管暂存于第三转盘8上，离心完成后，可再次装载移液管进行吸取废液操作，并不需要额外布置清理机构。

第一转盘2设在最外侧，第二转盘3设在中部，第三转盘8设在最内侧。移液管搁置孔802的数量和角度分布与采样瓶放置孔202和制片仓放置槽302的一致。底框1上端安装第三旋转电机801以驱动第三转盘8转动。

优选的方案中，底框1上设有多轴移动机构4，多轴移动机构4包括第一直线模组401，第一直线模组401的滑动板上设有第二直线模组402，第二直线模组402的滑动板连接移液装置5，第一直线模组401和第二直线模组402垂直布置，底框1一侧还设有废置桶7，第一直线模组401带动移液装置5移动至废置桶7上方以排出废液。

直线模组主要结构为伺服电机驱动的丝杠滑块机构。

优选的方案中，移液管501开口端外侧设有止挡肩503，止挡肩503卡在移液管搁置孔802处，移液管搁置孔802靠近第三转盘8的外缘侧设有侧开槽803，第三转盘8上设有弹簧柱塞9，弹簧柱塞9包括可伸缩的滚珠901，滚珠901抵靠在移液管501外壁。

由于第三转盘8位置较高，不易采用向上移动抽出移液管501的方式，可采用侧向拔出的方式，另外，一般量产的移液管501除了下端吸液部带锥度，上部区域为柱形管，柱形管下端由于浸泡在采样瓶和制片仓内，如果采用拔插式，上一批次的采样管下端残留的试样会刮擦留在移液管搁置孔802以及弹簧柱塞9上，污染下一批次的采样管。

为了避免第三转盘8旋转时，移液管501被甩出，在侧开槽803处设置弹簧柱塞9以抵靠移液管501，由于第三转盘8只会低速旋转，离心力并不足以压缩滚珠901，因此不会脱出。

优选的方案中，弹簧柱塞9包括柱塞筒902，柱塞筒902内设有前顶塞904和后止挡块905，前顶塞904与柱塞筒902内壁滑动套接，前顶塞904一端抵靠滚珠901，前顶塞904和后止挡块905之间设有相抵靠的第二弹簧903。

后止挡块905与柱塞筒902内壁螺纹连接，可调节第二弹簧903的压缩量，调节滚珠901的解锁力。

优选的方案中，制片仓放置槽302处设有可转动的制片仓搁置板303，移液装置5设有衔接吊架6，衔接吊架6下端设有磁块部601，磁块部601吸附制片仓搁置板303一端以使制片仓倾斜，移液管501插入制片仓注液筒中以吸出废液。

制片仓随着制片仓搁置板303的倾斜而倾斜，使得移液管501能吸取制片仓注液筒角落存积的废液，废液清理更加彻底。

底框1包括底板101和上板102，上板102中央设有第二旋转电机301，第二旋转电机301驱动第二转盘3转动，上板102上设有出液头103，出液头103对准制片仓。

底框1上设有同轴布置且可转动的第一转盘2和第二转盘3，第一转盘2沿周向设有多个采样瓶放置孔202，采样瓶放置孔202用于放置采样瓶，第二转盘3沿周向设有多个制片仓放置槽302，制片仓放置槽302用于放置制片仓。

采样瓶放置孔202和制片仓放置槽302的数量相等且均沿圆周方向均布，在径向线上每个采样瓶对应一个制片仓。

底板101上设有第一旋转电机201，第一旋转电机201驱动第一转盘2转动。

出液头103可连通外部清洗液，当移液管501吸出制片仓注液筒中的废液后，出液头103向注液筒中注射清洗液，移液管501再次吸走注液筒内部的清洗液，废液清理更加彻底。

移液装置5原本作为采样瓶向制片仓的转移液体的机构存在，移液管501上端设有管路，连通外部气路系统和控制阀，可接入负压以进行抽吸，同样的可接入正压进行排出液体。

制片仓放置槽302处设有插槽310，插槽310内设有连接插块306，，制片仓搁置板303两侧设有搁置板转轴304，搁置板转轴304与连接插块306转动连接，连接插块306一端还设有挡销307，制片仓搁置板303两侧设有U形卡口308，挡销307卡在U形卡口308中。

U形卡口308位于吸附端的另一端，开口朝下，磁块部601吸附制片仓搁置板303端部时，U形卡口308底端抵靠在挡销307上以将制片仓搁置板303的倾斜角限位到固定角度。

优选的方案中，衔接吊架6包括叉型架602，叉型架602开口端与移液装置5连接，叉型架602下端设有吊杆603，吊杆603下端连接有横板604，磁块部601设在横板604下端两侧。

制片仓搁置板303中部设有弧形凹槽309，与制片仓下端的凸型圆弧形状匹配，制片仓卡入制片仓搁置板303上后，由于制片仓搁置板303后端设有下伸部305，制片仓自然倾斜，下伸部305下端设有螺纹孔311并通过调节螺栓312的的数量和旋入深度调节重心，调整离心时的下制片仓的倾斜度。离心时，制片仓搁置板303始终处于下侧和外侧，制片仓又被弧形凹槽309卡接，因此不会脱出。

在此种结构设计前提下，制片仓搁置板303的两侧立边为磁块部601的吸附位置，因此衔接吊架6需要设计避让结构，通过叉型架602防止衔接吊架6随移液装置5上下移动时与第二直线模组402固定部干涉。同时，通过在横板604的两端安装磁块部601，保证磁块部601对准制片仓搁置板303的两侧立边。

优选的方案中，移液装置5包括基础块510，基础块510下端设有夹管器511，夹管器511包括柱筒512，柱筒512外壁直径小于移液管501内径，柱筒512内腔一端封闭，柱筒512靠近夹管器511的一端设有开口，柱筒512开口端沿周向设有多个伸缩舌513，伸缩舌513靠内的一侧设有楔形面，柱筒512内设有锥顶块514，锥顶块514一端设有第一弹簧515，第一弹簧515抵靠在柱筒512封闭端，各伸缩舌513的楔形面抵靠锥顶块514的锥面，伸缩舌513外壁设有环形弧槽，移液管501上端口内壁设有凸缘502，环形弧槽卡在凸缘502上，柱筒512内伸缩舌513之间设有填充块517，基础块510内设有第二气道509，第二气道509一端连通柱筒512开口端。

优选的方案中，基础块510下端设有密封块504，密封块504封堵移液管501上端口，密封块504中央设有第二通气孔508，第二通气孔508与第二气道509连通，密封块504还设有多个沿轴向布置的第一通气孔505，基础块510设有通气环槽506，各第一通气孔505通过通气环槽506连通，基础块510内还设有第一气道507，第一气道507一端连通通气环槽506。

第一气道507和第二气道509一端设有快速接头，用于连通外部气路的控制阀。

填充块517可减小柱筒512内伸缩舌513之间的间隙。

凸缘502与柱筒512外壁之间设有间隙部516，各第一通气孔505对准各间隙部516。

移液装置5吸液时，第一气道507单独接负压，液体进入移液管501内，由于移液管501较长，液面远不会触及柱筒512。

移液装置5排液时，第一气道507单独接正压。

卸除移液管501时，第一气道507和第二气道509同时接正压，气体通过中央的第二通气孔508进入柱筒512开口端，由于填充块517减小了伸缩舌513之间的间隙，短时间内柱筒512内腔的气压低于开口端处，在气压差和气体冲击力共同作用力下，锥顶块514下移压缩弹簧515，锥顶块514和伸缩舌513可采用磁铁，锥顶块514下移时可带动伸缩舌513内缩，松开凸缘502，同时由于移液管501下端吸液口较小，正压对于移液管501有向下的冲击力，此时，伸缩舌513处于松开状态，在重力和气体冲击力的共同作用下，移液管501落下，在弹簧515作用力下锥顶块514复位，伸缩舌513上设有限位凸起，限制伸缩舌513横向位移，防止伸缩舌513被顶出，同时也防止移液管501被挤压变形。

装载移液管501时，多轴移动机构4驱动基础块510下移使得密封块504抵靠在移液管501开口端，同时，第二气道509单独接-正压，松开伸缩舌513，随后密封块504下移到位，正压关闭，伸缩舌513卡接在凸缘502上。

优选的方案中，

上料阶段，第一多轴机器人11将采样瓶备料盘12中的采样瓶转移至采样瓶放置孔202中，将制片仓备料盘13中的空置制片仓转移至制片仓放置槽302中，将移液管备料盘14中的空置移液管501转移至移液管搁置孔802中；

制片阶段，第一转盘2、第二转盘3和第三转盘8转动到制片仓、采样瓶和移液管501在径向线上对齐，移液装置5从该径向线上的移液管搁置孔802处装载移液管501，转移到采样瓶上方，下移并吸取采样瓶内的液体，并转移到对应径向线的制片仓的注液筒内，随后，将移液管501放回移液管搁置孔802处，第二旋转电机301驱动第二转盘3高速转动，将细胞沉积到载玻片上，完成制片；

清洗阶段，第一转盘2、第二转盘3和第三转盘8再次转动到制片仓、采样瓶和移液管501按照原始位置在径向线上对齐，移液装置5从该径向线的移液管搁置孔802处装载移液管501，吸取制片仓中的废液，并排出到废置桶7中，出液头103注入清洗液，随后再次吸取废液并排出到废置桶7内，随后将移液管501丢弃至废置桶7内，由于每个移液管501对应一个制片仓和采样瓶，并未交叉实用，因此不存在试样污染的情况；

染色阶段，第二多轴机器人1101夹住制片仓的注液筒并拆下放置在一旁的回收通中，随后夹取载玻片转移到染色池15一侧的玻片架上，玻片架插满后，第二多轴机器人1101夹起玻片架放置在染色池15中进行浸泡染色，并将染色完成的玻片架放置在玻片下料位16处。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种制片染色一体化工作站，其特征是：包括上料区域和下料区域，上料区域和下料区域之间依次设有第一多轴机器人（11）、第二多轴机器人（1101）和染色池（15），离心移液一体装置（10）包括底框（1），底框（1）上设有同轴布置且可转动的第一转盘（2）和第二转盘（3），第一转盘（2）沿周向设有多个采样瓶放置孔（202），采样瓶放置孔（202）用于放置采样瓶，第二转盘（3）沿周向设有多个制片仓放置槽（302），制片仓放置槽（302）用于放置制片仓，底框（1）上还设有多轴移动机构（4），多轴移动机构（4）设有移液装置（5），移液装置（5）用于转移采样瓶和制片仓中的液体，第一多轴机器人（11）用于从上料区域向离心移液一体装置（10）上料，第二多轴机器人（1101）用于夹取离心完毕的载玻片进行染色；

移液装置（5）包括基础块（510），基础块（510）下端设有夹管器（511），夹管器（511）包括柱筒（512），柱筒（512）外壁直径小于移液管（501）内径，柱筒（512）内腔一端封闭，柱筒（512）靠近夹管器（511）的一端设有开口，柱筒（512）开口端沿周向设有多个伸缩舌（513），伸缩舌（513）靠内的一侧设有楔形面，柱筒（512）内设有锥顶块（514），锥顶块（514）一端设有第一弹簧（515），第一弹簧（515）抵靠在柱筒（512）封闭端，各伸缩舌（513）的楔形面抵靠锥顶块（514）的锥面，伸缩舌（513）外壁设有环形弧槽，移液管（501）上端口内壁设有凸缘（502），环形弧槽卡在凸缘（502）上，柱筒（512）内伸缩舌（513）之间设有填充块（517），基础块（510）内设有第二气道（509），第二气道（509）一端连通柱筒（512）开口端；

基础块（510）下端设有密封块（504），密封块（504）封堵移液管（501）上端口，密封块（504）中央设有第二通气孔（508），第二通气孔（508）与第二气道（509）连通，密封块（504）还设有多个沿轴向布置的第一通气孔（505），基础块（510）设有通气环槽（506），各第一通气孔（505）通过通气环槽（506）连通，基础块（510）内还设有第一气道（507），第一气道（507）一端连通通气环槽（506）。

2.根据权利要求1所述制片染色一体化工作站，其特征是：还包括与第一转盘（2）和第二转盘（3）同轴布置的可转动的第三转盘（8），第三转盘（8）设在第一转盘（2）和第二转盘（3）上方，第三转盘（8）上沿周向设有多个移液管搁置孔（802），移液管搁置孔（802）用于暂存移液管（501）。

3.根据权利要求2所述制片染色一体化工作站，其特征是：底框（1）上设有多轴移动机构（4），多轴移动机构（4）包括第一直线模组（401），第一直线模组（401）的滑动板上设有第二直线模组（402），第二直线模组（402）的滑动板连接移液装置（5），第一直线模组（401）和第二直线模组（402）垂直布置，底框（1）一侧还设有废置桶（7），第一直线模组（401）带动移液装置（5）移动至废置桶（7）上方以排出废液。

4.根据权利要求3所述制片染色一体化工作站，其特征是：移液管（501）开口端外侧设有止挡肩（503），止挡肩（503）卡在移液管搁置孔（802）处，移液管搁置孔（802）靠近第三转盘（8）的外缘侧设有侧开槽（803），第三转盘（8）上设有弹簧柱塞（9），弹簧柱塞（9）包括可伸缩的滚珠（901），滚珠（901）抵靠在移液管（501）外壁。

5.根据权利要求4所述制片染色一体化工作站，其特征是：弹簧柱塞（9）包括柱塞筒（902），柱塞筒（902）内设有前顶塞（904）和后止挡块（905），前顶塞（904）与柱塞筒（902）内壁滑动套接，前顶塞（904）一端抵靠滚珠（901），前顶塞（904）和后止挡块（905）之间设有相抵靠的第二弹簧（903）。

6.根据权利要求3所述制片染色一体化工作站，其特征是：制片仓放置槽（302）处设有可转动的制片仓搁置板（303），移液装置（5）设有衔接吊架（6），衔接吊架（6）下端设有磁块部（601），磁块部（601）吸附制片仓搁置板（303）一端以使制片仓倾斜，移液管（501）插入制片仓注液筒中以吸出废液。

7.根据权利要求6所述制片染色一体化工作站，其特征是：衔接吊架（6）包括叉型架（602），叉型架（602）开口端与移液装置（5）连接，叉型架（602）下端设有吊杆（603），吊杆（603）下端连接有横板（604），磁块部（601）设在横板（604）下端两侧。

8.根据权利要求3所述制片染色一体化工作站的制片染色方法，其特征是：

上料阶段，第一多轴机器人（11）将采样瓶备料盘（12）中的采样瓶转移至采样瓶放置孔（202）中，将制片仓备料盘（13）中的空置制片仓转移至制片仓放置槽（302）中，将移液管备料盘（14）中的空置移液管（501）转移至移液管搁置孔（802）中；

制片阶段，第一转盘（2）、第二转盘（3）和第三转盘（8）转动到制片仓、采样瓶和移液管（501）在径向线上对齐，移液装置（5）从该径向线上的移液管搁置孔（802）处装载移液管（501），转移到采样瓶上方，下移并吸取采样瓶内的液体，并转移到对应径向线的制片仓的注液筒内，随后，将移液管（501）放回移液管搁置孔（802）处，第二旋转电机（301）驱动第二转盘（3）高速转动，将细胞沉积到载玻片上，完成制片；

清洗阶段，第一转盘（2）、第二转盘（3）和第三转盘（8）再次转动到制片仓、采样瓶和移液管（501）按照原始位置在径向线上对齐，移液装置（5）从该径向线的移液管搁置孔（802）处装载移液管（501），吸取制片仓中的废液，并排出到废置桶（7）中，出液头（103）注入清洗液，随后再次吸取废液并排出到废置桶（7）内，随后将移液管（501）丢弃至废置桶（7）内；

卸除移液管（501）时，第一气道（507）和第二气道（509）同时接正压，气体通过中央的第二通气孔（508）进入柱筒（512）开口端，由于填充块（517）减小了伸缩舌（513）之间的间隙，短时间内柱筒（512）内腔的气压低于开口端处，在气压差和气体冲击力共同作用力下，锥顶块（514）下移压缩弹簧（515），锥顶块（514）和伸缩舌（513）可采用磁铁，锥顶块（514）下移时可带动伸缩舌（513）内缩，松开凸缘（502），同时由于移液管（501）下端吸液口较小，正压对于移液管（501）有向下的冲击力，此时，伸缩舌（513）处于松开状态，在重力和气体冲击力的共同作用下，移液管（501）落下，在弹簧（515）作用力下锥顶块（514）复位，伸缩舌（513）上设有限位凸起，限制伸缩舌（513）横向位移，防止伸缩舌（513）被顶出，同时也防止移液管（501）被挤压变形；

染色阶段，第二多轴机器人（1101）夹住制片仓的注液筒并拆下放置在一旁的回收通中，随后夹取载玻片转移到染色池（15）一侧的玻片架上，玻片架插满后，第二多轴机器人（1101）夹起玻片架放置在染色池（15）中进行浸泡染色，并将染色完成的玻片架放置在玻片下料位（16）处。