CN119528024B - 一种吊车的安全检测方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

一种吊车的安全检测方法、装置、存储介质及电子设备

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Abstract

本发明公开了一种吊车的安全检测方法、装置、存储介质及电子设备，涉及吊车安全技术领域。本发明获取预设吊车的载具画面；识别载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。从而实现了根据吊车的工作状态自动对吊车进行安全检测的技术效果，进而解决了无法根据吊车状态，实现吊车安全检测技术问题。

Description

一种吊车的安全检测方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本发明涉及吊车安全技术领域，更具体地说涉及一种吊车的安全检测方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
在工业生产过程中，生产安全至关重要。传统的管理是通过管理人员在管理现场指导而实现，管理者本身的素质与状态影响了最后的管理效果，并不能有效地降低事故发生的频率，尤其吊装作业等高危作业需要进行全方位、实时的、准确的安全监督工作。
但是，在作业场地由于管理人员不能连续对作业现场进行管理，只能对一些重点地方进行监管，因此在其他一些作业场地会产生监管不到位，无法对作业操作过程中的全方位、实时的、准确的进行安全监督工作，会增加事故的发生率。
如公开号为CN116129346A，公开日为2023年5月16日，名称为“基于单目相机检测工人靠近莲花吊的安全监控系统与方法”的发明专利申请公布文本，该发明专利申请需要人工观察及经验确定吊车的旋转中心和吊车高度，并进行标注，该监测系统需要人员时刻关注。而人工观察及经验确定吊车的旋转中心和吊车高度，存在人为不确定因素，会导致检测结果误差较大。
发明内容
为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本发明提供了一种吊车的安全检测方法、装置、存储介质及电子设备，本发明的发明目的是通过对吊车吊装作业区域的视频监控画面进行实时计算分析，智能、准确、高效地识别作业过程中的存在物态隐患和人员不安全行为，自动识别到相关不安全行为的同时对现场作业人员进行及时语音报警提示，并对相关的报警视频、报警记录进行自动存储，及时有效的制止不安全行为的发生。本发明实现了根据吊车的工作状态自动对吊车进行安全检测的技术效果，进而解决了无法根据吊车状态，实现吊车安全检测技术问题。
为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明是通过下述技术方案实现的。
本发明第一方面提供了一种吊车的安全检测方法，该检测方法包括以下步骤：
S1、获取预设吊车的至少一个载具画面；
S2、识别至少一个所述载具画面中的载具特征，确定所述预设吊车的载具状态；所述载具状态至少包括工作状态、负载状态和挪车状态；
S3、从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，其中，每种所述载具状态预先配置有至少一个所述预设检测项目，所述预设检测项目对应至少一个预设检测画面，所述预设检测项目用于根据至少一个所述预设检测画面对所述预设吊车进行安全检测；
S4、在所述目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
进一步优选的，S2步骤中，所述载具画面包括内部视角画面、顶部视角画面、外围视角画面和驾驶员视角画面中任意一种或多种的组合；所述内部视角画面为所述预设吊车的驾驶室图像；所述顶部视角画面为在所述预设吊车的顶部采集的所述预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；所述外围视角画面为在第三人称视角采集的所述预设吊车的图像。
更进一步优选的，所述顶部视角画面中的载具特征至少包括所述预设吊车的载具吊钩。
更进一步优选的，所述外围视角画面中的载具特征至少包括所述预设吊车、预设吊车的载具支腿、载具吊钩和/或载具轮子。
更进一步优选的，在所述外围视角画面中识别到所述载具支腿的情况下，检测所述顶部视角画面中是否存在人物图像；在顶部视角画面中存在人物图像的情况下，确定所述预设吊车的载具状态为所述工作状态。
更进一步优选的，在所述顶部视角画面中识别到所述载具吊钩与吊物存在物理连接，且所述外围视角画面检测到所述载具吊钩的位置发生改变的情况下，确定所述预设吊车的载具状态为所述负载状态。
更进一步优选的，在所述顶部视角画面中识别到所述载具吊钩与吊物存在物理连接，且所述驾驶员视角画面检测到画面旋转的情况下，确定所述预设吊车的载具状态为所述负载状态。
更进一步优选的，在所述外围视角画面中所述预设吊车和所述载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定所述载具状态为所述挪车状态。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶员视角画面和外围视角画面，检测所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面是否存在第一预设对象，在检测到所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面都不存在所述第一预设对象的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，所述第一预设对象佩戴有指挥标识。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶员视角画面和外围视角画面，检测所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面是否存在第二预设对象，在检测到所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面都不存在所述第二预设对象的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，所述第二预设对象同时具有第一监护标识和第二监护标识。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括内部视角画面和外围视角画面，检测所述内部视角画面是否存在目标对象，并在所述内部视角画面不存在所述目标对象的情况下，检测所述外围视角画面是否存在头部带有第三预设标识的所述目标对象，在检测到所述内部视角画面不存在所述目标对象，且所述外围视角画面中不存在头部带有所述第三预设标识的所述目标对象的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，所述目标对象表示所述预设吊车的驾驶员图像，所述第三预设标识表示所述驾驶员佩戴的安全帽。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括顶部视角画面，检测所述顶部视角画面的第一预设警戒区域内是否存在人物图像，在检测到所述第一预设警戒区域内存在所述人物图像的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，所述第一预设警戒区域为所述顶部视角画面中预先标注的所述预设吊车的载具吊臂存在坠落风险的区域。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量是否一致，在检测到所述载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量不一致的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，所述预设吊车包括多个载具支腿，每个所述载具支腿预先配置由对应的垫板，根据所述外围视角画面中所述载具支腿和所述垫板之间的距离确定所述载具支腿和所述垫板的对应关系。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶员视角画面和外围视角画面，检测所述驾驶员视角是否出现画面旋转，并在所述驾驶员视角出现画面旋转的情况下，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第一预设比例阈值，在检测到所述驾驶员视角出现画面旋转，且所述吊臂节点的变化比例超过第一预设比例阈值的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车从所述挪车状态进入所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面是否存在目标警示标识，在检测到所述外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定目标检测项目通过所述安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车从所述挪车状态进入所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面和顶部视角画面，检测所述外围视角画面和所述顶部视角画面是否存在垫板，在检测到所述外围视角画面或所述顶部视角画面存在垫板的情况下，确定目标检测项目通过所述安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶室视角画面；检测所述驾驶室视角画面中的目标对象是否存在目标行为，在检测到所述目标对象存在目标行为的情况下，确定目标检测项目未通过所述安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶室视角画面；检测所述驾驶室视角画面中是否存在目标对象，在检测到所述驾驶室视角画面不存在所述目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过所述安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括顶部视角画面，检测所述顶部视角画面的第二预设警戒区域内是否存在人物图像，在检测到所述第二预设警戒区域内存在所述人物图像的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，所述第二预设警戒区域为所述顶部视角画面中预先标注的所述预设吊车的载具吊钩或吊物存在坠落风险的区域。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第二预设比例阈值，在检测到所述吊臂节点的变化比例超过第二预设比例阈值的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的大吊钩和小吊钩是否存在吊索具，在检测到所述预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的指示灯，其中，在检测到所述指示灯表示超负荷的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
更进一步优选的，S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述挪车状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的载具吊钩是否挂有吊索具，在检测到所述载具吊钩挂有所述吊索具的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
本发明第二方面提供了一种吊车的安全检测装置，该装置包括
获取模块，用于获取预设吊车的至少一个载具画面；
识别模块，用于识别至少一个所述载具画面中的载具特征，确定所述预设吊车的载具状态，其中，所述载具状态为至少包括工作状态、负载状态和挪车状态；
确定模块，用于从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，其中，每种所述载具状态预先配置有至少一个所述预设检测项目，所述预设检测项目对应至少一个预设检测画面，所述预设检测项目用于根据至少一个所述预设检测画面对所述预设吊车进行安全检测；
生成模块，用于在所述目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
本发明第三方面提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质用于存储程序，其中，在所述程序运行时控制所述可读存储介质执行本发明第一方面所述吊车的安全检测方法。
本发明第四方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器用于运行存储在所述处理器中的程序，其中，所述程序运行时执行本发明第一方面所述吊车的安全检测方法。
在本发明实施例中，获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息，从而实现了根据吊车的工作状态自动对吊车进行安全检测的技术效果，进而解决了无法根据吊车状态，实现吊车安全检测技术问题。
与现有技术相比，本发明所带来的有益的技术效果表现在：
1、根据吊车工作状态，智能、精准、全方位的实现了吊车作业过程的自动安全检测。
2、实现了对吊车作业过程的实时智能识别和报警提示，改善了依靠大量人力物力进行风险把控的现状，提升了作业现场风险管控的智能化水平，推进了安全监管方式由人工向智能的转变。
附图说明
图1是根据本发明实施例的一种吊车的安全检测方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的智能识别系统示意图；
图3是根据本发明实施例的一种吊车的安全检测装置的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种计算机终端的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种吊车的安全检测方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
实施例1
作为本发明一较佳实施例，参照说明书附图1所示，图1是根据本发明实施例的一种吊车的安全检测方法的流程图，该方法包括如下步骤：
步骤S1，获取预设吊车的至少一个载具画面；
步骤S2，识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；
步骤S3，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；
步骤S4，在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
在本发明实施例中，获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息，从而实现了根据吊车的工作状态自动对吊车进行安全检测的技术效果，进而解决了无法根据吊车状态，实现吊车安全检测技术问题。
实施例2
作为本发明又一较佳实施例，本实施例是在上述实施例1的基础上，对本发明的技术方案做出的进一步详细的阐述和补充。在本实施例中，上述步骤S2中，所述载具画面包括内部视角画面、顶部视角画面、外围视角画面和驾驶员视角画面中任意一种或多种的组合；所述内部视角画面为所述预设吊车的驾驶室图像；所述顶部视角画面为在所述预设吊车的顶部采集的所述预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；所述外围视角画面为在第三人称视角采集的所述预设吊车的图像。驾驶员视角画面为驾驶室内驾驶员的视角图像。
在上述步骤S3中，预设检测画面包括：内部视角画面、顶部视角画面、驾驶员视角画面、和外围视角画面。
作为一个示例，顶部视角画面通过设置在预设吊车的载具吊臂顶端的摄像头采集，该摄像头与载具吊钩位于同一铅垂线上。
在上述步骤S2中，载具特征包括：预设吊车的载具吊钩、载具支腿、载具吊臂、载具轮子等。
在上述步骤S2中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态，预设吊车处于不同的载具状态，其安全检测的判断标准不同。
例如，预设吊车可以收起吊装附件进行移动，也可以在指定的作业区域展开，以及在预设吊车展开后承载负载进行吊装。
可选地，工作状态，用于表示预设吊车已到达作业区域进行展开，准备进行后续的吊装，其中，工作状态的最显著特征就是预设吊车的支腿展开，增加吊装的稳定性，则预设吊车的工作状态可以根据预设吊车的载具支腿确定，进而用于确定工作状态的载具特征即为载具支腿。
可选地，负载状态，表示预设吊车已到达作业区域完成展开，且预设吊车的载具吊钩与吊物存在物理连接，则在预设吊车已经满足展开状态的基础上，可以根据预设吊车的载具吊钩与吊物是否存在物理连接确定预设吊车是否处于负载状态，进而用于确定负载状态的载具特征即为载具吊钩与吊物的连接关系。
可选地，挪车状态，用于表示预设吊车通过载具轮子进行移动，则在挪车状态下预设吊车的支腿必然收回，载具轮子的状态会发生改变，进而在预设吊车未处于展开状态的基础上，可以根据预设吊车的载具轮子判断预设吊车是否处于挪车状态态；进而确定挪车状态的载具特征即为载具轮子的特征，如载具轮子的变化情况，或载具轮子与预设吊车的交并比变化情况。
在上述步骤S3中，不同的载具状态对应不同的预设检测项目，根据载具状态选取对应至少一个预设检测项目，并逐个的目标检测项目，可以实现对预设吊车进行准确的安全检测，进而确保预设吊车的作业安全。
例如，在预设吊车处于工作状态的情况下，允许预设吊车展开载具支腿后调整载具吊臂的长度；而在预设吊车处于负载状态的情况下，不允许预设吊车调整载具吊臂的长度，因此，预设吊车处于不同的载具状态，其安全检测的判定标准也不相同，进而根据预设吊车的载具状态可以选取不同的预设检测项目对预设吊车进行安全检测。
可选地，在获取预设吊车的外围视角画面的情况下，获取预设吊车的至少一个载具画面包括：获取第一预设作业画面，其中，第一预设作业画面包括预设吊车的多个作业区域；对作业画面进行图像分割，得到多个预设分割区域；识别包括预设吊车的预设分割区域为预设吊车的外围视角画面。
本发明上述实施例，第一预设作业画面包括预设吊车的多个作业区域，每个作业区域允许预设吊车在该作业区域内展开进行吊装，但是多个作业区域不一定都有预设吊车进行工作，因此，可以在第一预设作业画面中，截取存在预设吊车的作业区域，确定外围视角画面，从而实现了对外围视角画面的确定。
可选地，在获取预设吊车的外围视角画面的情况下，获取预设吊车的至少一个载具画面包括：获取至少一个第二预设作业画面，其中，每个第二预设作业画面对应一个作业区域，预设吊车允许在作业区域展开；识别存在预设吊车的预设作业画面为预设吊车的外围视角画面。
本发明上述实施例，分别获取多个作业区域的画面为第二预设作业画面，每个作业区域允许预设吊车在该作业区域内展开进行吊装，但是多个作业区域不一定都有预设吊车进行工作，因此，可以在多个第二预设作业画面中，选取存在预设吊车的第二预设作业画面作为预设吊车的外围视角画面，从而实现了对外围视角画面的确定。
作为一种可选的实施例，识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态包括：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具支腿；在外围视角画面中识别到载具支腿的情况下，检测顶部视角画面中是否存在人物图像；在顶部视角画面中存在人物图像的情况下，确定预设吊车的载具状态为工作状态。
本发明上述实施例，载具状态处于工作状态的情况下，最显著特征就是预设吊车的支腿展开，增加吊装的稳定性，则预设吊车的工作状态可以根据预设吊车的载具支腿确定，进而在通过外围视角画面和顶部视角画面对预设吊车的载具支腿进行识别，若识别到预设吊车的载具支腿，则说明预设吊车的载具支腿已展开，便可以确定预设吊车处于工作状态。
作为一种可选的实施例，识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态包括：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别顶部视角画面和外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且外围视角画面检测到载具吊钩的位置发生改变的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
本发明上述实施例，预设吊车在负载状态下，预设吊车会承载吊物的重量，使吊物进行移动，而预设吊车若要承载吊物的重量，就需要吊物与预设吊车的载具吊钩存在物理连接，在吊物移动的过程中，载具吊钩也会随着吊物进行移动，因此，通过检测预设吊车的载具吊钩与吊物之间的连接关系，以及载具吊钩的移动情况，可以确定预设吊车是否处于负载状态。
可选地，载具吊钩的位置发生改变包括：载具吊钩相对地面进行上下移动，载具吊钩出现摆动，载具吊钩相对预设吊车的转动中心进行转动。
可选地，在载具吊钩出现摆动，或载具吊钩相对预设吊车的转动中心进行转动的情况下，在外围视角画面中与载具吊钩连接的吊物会出现左右移动。
作为一种可选的实施例，识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态包括：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和驾驶员视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；识别顶部视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且驾驶员视角画面检测到画面旋转的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
本发明上述实施例，预设吊车在负载状态下，预设吊车会承载吊物的重量，使吊物进行移动，而预设吊车若要承载吊物的重量，就需要吊物与预设吊车的载具吊钩存在物理连接，在吊物移动的过程中，载具吊钩也会随着吊物进行移动，进而在转动预设吊车的载具吊臂的情况下，在载具吊钩连接的吊物也可以发生移动，而载具吊臂转动过程中驶员视角画面会出现画面旋转，因此，通过检测预设吊车的载具吊钩与吊物之间的连接关系，以及驾驶员视角画面是否画面旋转，可以确定预设吊车是否处于负载状态。
可选地，在顶部视角画面中，可以识别吊钩与地面是否存在吊物，若不存在吊物，则说明吊物与载具吊钩之间不存在物理连接；若存在吊物，则在吊钩画面中检测吊物与载具吊钩的连接件（如吊索具），若未检测到连接件，则说明吊物与载具吊钩之间不存在物理连接，否则可以确定吊物与载具吊钩之间存在物理连接。
作为一种可选的实施例，识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态包括：在至少一个载具画面中识别外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车和预设吊车的载具轮子；在外围视角画面中预设吊车和载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定载具状态为挪车状态。
本发明上述实施例，在外围视角画面中预设吊车和载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定载具状态为挪车状态包括：采集外围视角画面的第一时序画面，并在第一时序画面中识别预设吊车和预设吊车的载具轮子；按照预设时间间隔采集预设吊车的外围视角画面，得到第二时序画面；在第二时序画面中识别预设吊车和预设吊车的载具轮子；在第一时序画面与第二时序画面中预设吊车和预设吊车的载具轮子的交并比变化幅度处于预设范围内的情况下，确定载具状态为挪车状态，实现了对挪车状态的确定。
可选地，预设时间间隔为一帧。
可选地，在预设吊车处于挪车状态的情况下，预设吊车可以通过载具轮子进行移动，例如，预设吊车可以从第一作业区域移动到第二作业区域，则预设吊车在移动过程中，其载具吊臂和载具支腿必然要进行回收，且预设吊车在进行展开时需要先打开载具支腿，在进行回收时会最后收回载具支腿，因此，在未检测到预设吊车的载具支腿的情况下，说明预设吊车有很大概率处于移动状态，进而可以提取预设吊车的载具轮子的特征，并根据载具轮子的特征变化情况判断预设吊车是否处于挪车状态。
可选地，交并比（Intersection overUnion，IOU），是目标检测中使用的一个概念，IOU计算的是“预测的边框”和“真实的边框”的交叠率，即它们的交集和并集的比值。通过固定位置采集的不同时刻的外围视角画面，若预设吊车发生了移动，则不同时刻的预设吊车和载具轮子的交并比会发生改变，进而根据载具轮子与预设吊车的交并比在不同时间的变化情况，可以判断预设吊车是否处于移动状态，其中，载具轮子与预设吊车在不同时间的交并比，可以根据存在时序先后顺序的多个载具画面确定。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角画面是否存在第一预设对象，其中，第一预设对象佩戴有指挥标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都存在第一预设对象的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
本发明上述实施例，在吊车作业过程中，需要为预设吊车配置指挥员，并且需要确保该指挥员处于预设吊车的驾驶员视野内，因此，通过检测驾驶员视角画面和外围视角画面内是否存在佩戴有指挥标识的第一预设对象，可以实现对是否为预设吊车配置指挥员的检测，进而在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面内都不存在佩戴有指挥标识的第一预设对象，确定未对该预设吊车配置指挥员，进而确定目标吊车未通过该目标检测项目的安全检测。
可选地，第一预设对象为指挥员，指挥标识为指挥员佩戴的修改表或穿着的警示符。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角画面和外围视角画面都是否存在第二预设对象，其中，第二预设对象同时具有第一监护标识和第二监护标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第二预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在吊车作业过程中，需要为预设吊车配置监护员，并且需要确保该监护员处于预设吊车的驾驶员视野内，因此，通过检测驾驶员视角画面和外围视角画面内是否存在同时具备第一监护标识和第二监护标识的第二预设对象，可以实现对是否为预设吊车配置监护员的检测，进而在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面内都不存在第二预设对象，确定未对该预设吊车配置监护员，进而确定目标吊车未通过该目标检测项目的安全检测。
可选地，第二预设对象为监护员，第一监护标识可以为监护员佩戴的安全帽，如白色安全帽，第二监护标识可以为监护员佩戴的监护袖标，且监护员需要同时佩戴安全帽和监护袖标。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：内部视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测内部视角画面是否存在目标对象，并在内部视角画面不存在目标对象的情况下，检测外围视角画面是否存在头部带有第三预设标识的目标对象，其中，目标对象表示预设吊车的驾驶员图像，第三预设标识表示驾驶员佩戴的安全帽，在检测到内部视角画面不存在目标对象，且外围视角画面中不存在头部带有第三预设标识的目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于工作状态下，预设吊车的驾驶员可能需要离开驾驶室，但是为了确保驾驶员的安全，在驾驶员离开驾驶室的情况下，需要佩戴安全帽，因此，在预设吊车处于工作状态的情况下，可以通过驾驶室视角画面检测驾驶员是否处于驾驶室内，进而在检测到驾驶员未处于驾驶室内的情况下，可以通过外围视角画面检测驾驶员在离开驾驶室的情况下是否佩戴安全帽。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测顶部视角画面的第一预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第一预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊臂存在坠落风险的区域，在检测到第一预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于工作状态的情况下，预设吊车的载具吊臂会进行调整，为了避免载具吊臂调整过程中出现坠落风险，可以通过顶部视角画面检测载具吊臂投影的第一预设警戒区域内是否有人员进入。
可选地，第一预设警戒区域根据预设吊车在载具吊臂在地面上的投影区域的投影区域确定，在顶部视角画面识别出载具吊臂在地面上的投影区域的投影区域，进而按照预设距离对该投影区域设置警戒线，则警戒线围城的区域即为第一预设警戒区域。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量是否一致，其中，预设吊车包括多个载具支腿，每个载具支腿预先配置由对应的垫板，根据外围视角画面中载具支腿和垫板之间的距离确定载具支腿和垫板的对应关系，在检测到载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量不一致的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于工作状态的情况下，需要将载具支腿与垫板通过钢丝绳捆绑，若载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量不一致，则说明载具支腿与垫板未通过钢丝绳捆绑。
可选地，第二预设时间可以是预设吊车从负载转态回复到工作状态的状态确定。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角是否出现画面旋转，并在驾驶员视角出现画面旋转的情况下，检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第一预设比例阈值，在检测到驾驶员视角出现画面旋转，且吊臂节点的变化比例超过第一预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在检测到驾驶员视角出现画面旋转，且吊臂节点的变化比例超过第一预设比例阈值的情况下，说明转台旋转同时伸缩臂作业，因此，不符合安全检测要求。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面是否存在目标警示标识，其中，在检测到外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
本发明上述实施例，预设吊车在移动到作业区域后，需要在作业区域内布置警示带/围栏/桩等目标警示标识，进而在检测到外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定该预设吊车符合安全需求，进而确定预设吊车通过了目标检测项目的安全检测。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面和顶部视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测外围视角画面或顶部视角画面是否存在垫板，其中，在检测到外围视角画面或顶部视角画面存在垫板的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
本发明上述实施例，预设吊车在移动到作业区域后，需要在预设吊车的支腿位置布置垫板，因此在检测到外围视角画面或顶部视角画面存在垫板的情况下，确定已经为预设吊车提供了垫板，进而确定预设吊车通过了目标检测项目的安全检测。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；检测驾驶室视角画面中的目标对象是否存在目标行为，其中，在检测到目标对象存在目标行为的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于负载状态的情况下，通过驾驶室视角画面可以检测目标对象存在违反安全规定的目标行为，进而在检测到目标对象存在目标行为的情况下，确定预设吊车通过了目标检测项目的安全检测。
可选地，目标行为可以是驾驶员玩手机的行为，若驾驶员在预设吊车处于负载状态的情况下玩手机，该行为不符合预设吊车的安全作业要求，则可以生成告警信息。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；检测驾驶室视角画面中是否存在目标对象，其中，在检测到驾驶室视角画面不存在目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于负载状态的情况下，不允许驾驶员离开驾驶室，因此，通过驾驶室视角画面可以检测目标对象是否在驾驶室内，进而在检测到驾驶室视角画面不存在目标对象的情况下确定预设吊车未通过目标检测项目的安全检测。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测顶部视角画面的第二预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第二预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊钩或吊物存在坠落风险的区域，在检测到第二预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于负载状态的情况下，为了避免载具吊钩和吊物出现坠落风险，可以通过顶部视角画面检测载具载具吊钩和吊物投影的第二预设警戒区域内是否有人员进入。
可选地，第二预设警戒区域根据预设吊车的载具吊钩和吊物在地面上的投影区域的投影区域确定，在顶部视角画面识别出载具吊钩和吊物在地面上的投影区域的投影区域，进而按照预设距离对该投影区域设置警戒线，则警戒线围城的区域即为第二预设警戒区域。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第二预设比例阈值，在检测到吊臂节点的变化比例超过第二预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于负载状态的情况下，为了避免吊物坠落，以及预设吊车倾倒的风险，不允许调整预设吊车的载具吊臂，因此，通过外围视角画面检测吊臂节点的变化比例是否超过第二预设比例阈值的情况下，可以确定预设吊车是否在负载状态下调整载具吊臂。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的大吊钩和小吊钩是否存在吊索具，其中，在检测到预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在检测到预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，说明预设吊车在大吊钩的吊索具未取除的情况，使用了小吊钩吊装，进而确定预设吊车未通过目标检测项目的安全检测。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的指示灯，其中，在检测到指示灯表示超负荷的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，指示灯用于表示预设吊车是否超出工作负荷，进而在检测到指示灯表示超负荷的情况下，确定预设吊车未公国目标检测项目的过安全检测。
作为一种可选的实施例，从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目包括：在预设吊车处于挪车状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的载具吊钩是否挂有吊索具，其中，在检测到载具吊钩挂有吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
本发明上述实施例，在预设吊车处于挪车状态的情况下，避免预设吊车的吊钩和吊索具在挪车过程中摆动而产生风险，因此，可以通过外围视角画面检测载具吊钩是否挂有吊索具，进而在检测到载具吊钩挂有吊索具的情况下，确定预设吊车未通过目标检测项目的安全检测。
实施例3
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图2所示，本实施例提供了一种智能识别系统。图2是根据本发明实施例的一种可选的智能识别系统示意图，如图2所示，通过内部视角、顶部视角、驾驶员视角和外围视角，实现对吊车的载具状态确定和安全检测。
可选地，外围视角画面可以是预设吊车的第三视角画面。
可选地，顶部视角画面可以是在预设吊车的吊臂顶端采集的载具吊钩与地面之间区域的图像。
可选地，内部视角画面，用于采集预设吊车的驾驶室图像。
可选地，驾驶员视角画面，用于采集驾驶室内驾驶员的视角图像。
可选地，智能识别系统用于执行以下步骤的安全检测：吊车司机驾驶吊车到需要吊装的吊物附近，随后伸出吊车支腿，并在支腿下放置千斤垫板；放下支腿后司机进入吊车操作室，伸起吊臂，下降吊钩；现场其他工人将吊索具一端套在吊钩上，吊索具另一端固定在吊物上；固定吊索具后工人退出吊装范围，吊车司机升起吊钩，操作吊车把吊物吊装到指定地点，吊装过程中有工人拉牵引绳控制吊物方向；吊物到达指定地点上空后司机缓慢下放吊钩，当吊物接近地面时，工人进入吊装范围稳定吊物方向和位置，随后司机缓慢下放吊钩直至吊物放置在地面，工人取下吊物端的索具，吊装完成。
可选地，一个位置吊物都吊装结束后司机收起吊臂，回收支腿，驾驶吊车移动到下一个需要吊装的位置，进入下一个工作流程。
可选地，载具状态为至少包括：展开状态、负载状态和移动状态，其中，展开状态，当外围视角检测到支腿时，说明吊车已经开启展开状态；负载状态：顶部画面检测到吊物时，驾驶员视角检测到画面旋转或外围画面检测到吊钩位置在上下变化；移动状态：外围画面检测吊车和轮子，使用IOU将吊车和轮子匹配起来；当前后帧用一个轮子的IOU变化处于一定范围内则认为吊车在挪动。
可选地，在上述步骤S3中，针对不同的载具状态，可以通过以下多个预设检测项目实现对预设吊车的安全检测。
可选地，无专人指挥，指挥未佩戴袖标或未穿警示服：在吊车处于展开状态的情况下，驾驶员视角画面中未检测到袖标或警示服，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，未安排监护人员或监护未佩戴袖标：在吊车处于展开状态的情况下，驾驶员视角画面中未检测到白色安全帽和袖标同时出现在一个人身上，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，未拉警示带/围栏/桩：吊车挪动到一次位置并进入负载状态开启检测，当检测到目标时停止检测。
可选地，司机离开操作室未带安全帽：在吊车处于展开状态的情况下，操作室画面（即内部视角画面）没有检测到人，外围画面检测到头（即，外围画面检测到未戴安全帽的驾驶员），则预设吊车未通过安全检测。
可选地，司机在操作室使用手机：在吊车处于负载状态的情况下，操作室画面检测到手机（即驾驶员在负载状态下玩手机），则预设吊车未通过安全检测。
可选地，擅自进入警戒区域：在吊车处于负载状态的情况下，顶部画面在吊物周围标注出危险范围和警戒区域，画面中人的检测框和警戒区域相交时判定进入警戒区域，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，人员在吊臂或吊物下穿行：在吊车处于展开状态的情况下，顶部画面在画面中部标注出吊臂的危险范围和警戒区域，画面中人的检测框和警戒区域相交时判定在吊臂下穿行，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，千斤垫板用钢丝绳捆绑在吊车支腿上：当吊车进入展开状态时，使用sort跟踪算法获取外围画面中支腿和垫板的ID，将位置靠近的支腿和垫板匹配起来。当吊车不处于负载状态时，外围画面前后帧支腿和垫板的位置变化且变化量一致则认为千斤垫板用钢丝绳捆绑在吊车支腿上。
可选地，吊钩上挂有吊具挪动车辆：使用ResNet18对外围画面中吊钩周围画面做二分类，若二分类结果为有吊具且检测到吊车正在挪动则判定吊钩上挂有吊具挪动车辆（即预设吊车在负载状态下进行了移动）。
可选地，未使用千斤垫板：吊车挪动到一次位置并进入负载状态开启检测，直到检测到垫板关闭检测。
可选地，吊车负载伸臂作业：在吊车处于负载状态的情况下，计算外围画面检测到吊臂上节点位置是否变化，若变化比例达到了一定阈值则判定为吊车负载伸臂作业，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，转台旋转同时伸缩臂作业：当吊车处于展开状态且驾驶员视角画面检测到画面旋转时，计算外围画面检测到吊臂上节点位置是否变化，若变化比例达到了一定阈值则判定为转台旋转同时伸缩臂作业，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，吊物悬挂在空中，司机离开操作室：在吊车处于负载状态的情况下，操作室画面中没有检测到人，则判定吊物悬挂在空中，司机离开操作室，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，吊车大钩吊索具未取除，使用小钩吊装：在吊车处于负载状态的情况下，使用ResNet18对外围画面中吊钩周围画面做二分类，若大吊钩和小吊钩分类结构都为有吊索具，则判定吊车大吊钩的吊索具未取除，使用小吊钩进行吊装，则预设吊车未通过安全检测。
可选地，起重系统超负荷：在吊车处于负载状态的情况下，使用ResNet18对外围画面中吊车的三色指示灯区域六分类，若分类结果为指示灯显示超负荷，则判定起重系统超负荷，则预设吊车未通过安全检测。
实施例4
作为本发明又一较佳实施例，参照说明书附图3所示，本实施例公开了一种吊车的安全检测装置，需要说明的是，该吊车的安全检测装置可以用于执行本发明实施例中的吊车的安全检测方法，本发明实施例中的吊车的安全检测方法可以在该吊车的安全检测装置中执行。
图3是根据本发明实施例的一种吊车的安全检测装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：获取模块30，用于获取预设吊车的至少一个载具画面；识别模块32，用于识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；确定模块34，用于从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；生成模块36，用于在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息
需要说明的是，该实施例中的获取模块30可以用于执行本申请实施例中的步骤S1，该实施例中的识别模块32可以用于执行本申请实施例中的步骤S2，该实施例中的确定模块34可以用于执行本申请实施例中的步骤S3，该实施例中的生成模块36可以用于执行本申请实施例中的步骤S4。上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
在本发明实施例中，获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息，从而实现了根据吊车的工作状态自动对吊车进行安全检测的技术效果，进而解决了无法根据吊车状态，实现吊车安全检测技术问题。
作为一种可选的实施例，识别模块包括：第一识别单元，用于在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第二识别单元，用于识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具支腿；检测单元，用于在外围视角画面中识别到载具支腿的情况下，检测顶部视角画面中是否存在人物图像；第一确定单元，用于在顶部视角画面中存在人物图像的情况下，确定预设吊车的载具状态为工作状态。
作为一种可选的实施例，识别模块包括：第三识别单元，用于在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第四识别单元，用于识别顶部视角画面和外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；第二确定单元，用于在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且外围视角画面检测到载具吊钩的位置发生改变的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
作为一种可选的实施例，识别模块包括：第五识别单元，用于在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和驾驶员视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；第六识别单元，用于识别顶部视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；第三确定单元，用于在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且驾驶员视角画面检测到画面旋转的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
作为一种可选的实施例，识别模块包括：第七识别单元，用于在至少一个载具画面中识别外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第八识别单元，用于识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车和预设吊车的载具轮子；第四确定单元，用于在外围视角画面中预设吊车和载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定载具状态为挪车状态。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第一确定子模块，用于在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第一检测子模块，用于检测驾驶员视角画面和外围视角画面是否存在第一预设对象，其中，第一预设对象佩戴有指挥标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第一预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第二确定子模块，用于在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第二检测子模块，用于检测驾驶员视角画面和外围视角画面是否存在第二预设对象，其中，第二预设对象同时具有第一监护标识和第二监护标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第二预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第三确定子模块，用于在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：内部视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第三检测子模块，用于检测内部视角画面是否存在目标对象，并在内部视角画面不存在目标对象的情况下，检测外围视角画面是否存在头部带有第三预设标识的目标对象，其中，目标对象表示预设吊车的驾驶员图像，第三预设标识表示驾驶员佩戴的安全帽，在检测到内部视角画面不存在目标对象，且外围视角画面中不存在头部带有第三预设标识的目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第四确定子模块，用于在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；第四检测子模块，用于检测顶部视角画面的第一预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第一预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊臂存在坠落风险的区域，在检测到第一预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第五确定子模块，用于在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第五检测子模块，用于检测外围视角画面中预设吊车的载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量是否一致，其中，预设吊车包括多个载具支腿，每个载具支腿预先配置由对应的垫板，根据外围视角画面中载具支腿和垫板之间的距离确定载具支腿和垫板的对应关系，在检测到载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量不一致的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第六确定子模块，用于在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第六检测子模块，用于检测驾驶员视角是否出现画面旋转，并在驾驶员视角出现画面旋转的情况下，检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第一预设比例阈值，在检测到驾驶员视角出现画面旋转，且吊臂节点的变化比例超过第一预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第七确定子模块，用于在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第七检测子模块，用于检测外围视角画面是否存在目标警示标识，其中，在检测到外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第八确定子模块，在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面和顶部视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；第八检测子模块，用于检测外围视角画面和顶部视角画面是否存在垫板，其中，在检测到外围视角画面或顶部视角画面存在垫板的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第九确定子模块，在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；第九检测子模块，用于检测驾驶室视角画面中的目标对象是否存在目标行为，其中，在检测到目标对象存在目标行为的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第十确定子模块，在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；第十检测子模块，用于检测驾驶室视角画面中是否存在目标对象，其中，在检测到驾驶室视角画面不存在目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第十一确定子模块，在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；第十一检测子模块，用于检测顶部视角画面的第二预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第二预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊钩或吊物存在坠落风险的区域，在检测到第二预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第十二确定子模块，在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第十二检测子模块，用于检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第二预设比例阈值，在检测到吊臂节点的变化比例超过第二预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第十三确定子模块，在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第十三检测子模块，用于检测外围视角画面中预设吊车的大吊钩和小吊钩是否存在吊索具，其中，在检测到预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第十四确定子模块，在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第十四检测子模块，用于检测外围视角画面中预设吊车的指示灯，其中，在检测到指示灯表示超负荷的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
作为一种可选的实施例，确定模块包括：第十五确定子模块，在预设吊车处于挪车状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；第十五检测子模块，用于检测外围视角画面中预设吊车的载具吊钩是否挂有吊索具，其中，在检测到载具吊钩挂有吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
实施例5
本发明的实施例可以提供一种计算机终端，该计算机终端可以是计算机终端群中的任意一个计算机终端设备。可选地，在本实施例中，上述计算机终端也可以替换为移动终端等终端设备。
可选地，在本实施例中，上述计算机终端可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
在本实施例中，上述计算机终端可以执行吊车的安全检测方法中以下步骤的程序代码：获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
可选地，图4是根据本发明实施例的一种计算机终端的结构框图。如图4所示，该计算机终端40可以包括：一个或多个（图中仅示出一个）处理器42、和存储器44。
其中，存储器可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的吊车的安全检测方法和装置对应的程序指令/模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的吊车的安全检测方法。存储器可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端40。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器可以通过传输装置调用存储器存储的信息及应用程序，以执行下述步骤：获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具支腿；在外围视角画面中识别到载具支腿的情况下，检测顶部视角画面中是否存在人物图像；在顶部视角画面中存在人物图像的情况下，确定预设吊车的载具状态为工作状态。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别顶部视角画面和外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且外围视角画面检测到载具吊钩的位置发生改变的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和驾驶员视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；识别顶部视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且驾驶员视角画面检测到画面旋转的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车和预设吊车的载具轮子；在外围视角画面中预设吊车和载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定载具状态为挪车状态。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角画面和外围视角画面是否存在第一预设对象，其中，第一预设对象佩戴有指挥标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第一预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角画面和外围视角画面是否存在第二预设对象，其中，第二预设对象同时具有第一监护标识和第二监护标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第二预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：内部视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测内部视角画面是否存在目标对象，并在内部视角画面不存在目标对象的情况下，检测外围视角画面是否存在头部带有第三预设标识的目标对象，其中，目标对象表示预设吊车的驾驶员图像，第三预设标识表示驾驶员佩戴的安全帽，在检测到内部视角画面不存在目标对象，且外围视角画面中不存在头部带有第三预设标识的目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测顶部视角画面的第一预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第一预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊臂存在坠落风险的区域，在检测到第一预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量是否一致，其中，预设吊车包括多个载具支腿，每个载具支腿预先配置由对应的垫板，根据外围视角画面中载具支腿和垫板之间的距离确定载具支腿和垫板的对应关系，在检测到载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量不一致的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角是否出现画面旋转，并在驾驶员视角出现画面旋转的情况下，检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第一预设比例阈值，在检测到驾驶员视角出现画面旋转，且吊臂节点的变化比例超过第一预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面是否存在目标警示标识，其中，在检测到外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面和顶部视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测外围视角画面和顶部视角画面是否存在垫板，其中，在检测到外围视角画面或顶部视角画面存在垫板的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；检测驾驶室视角画面中的目标对象是否存在目标行为，其中，在检测到目标对象存在目标行为的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；检测驾驶室视角画面中是否存在目标对象，其中，在检测到驾驶室视角画面不存在目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测顶部视角画面的第二预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第二预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊钩或吊物存在坠落风险的区域，在检测到第二预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第二预设比例阈值，在检测到吊臂节点的变化比例超过第二预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的大吊钩和小吊钩是否存在吊索具，其中，在检测到预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的指示灯，其中，在检测到指示灯表示超负荷的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选的，上述处理器还可以执行如下步骤的程序代码：在预设吊车处于挪车状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的载具吊钩是否挂有吊索具，其中，在检测到载具吊钩挂有吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
在本发明实施例中，获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息，从而实现了根据吊车的工作状态自动对吊车进行安全检测的技术效果，进而解决了无法根据吊车状态，实现吊车安全检测技术问题。
本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，计算机终端也可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、掌声电脑以及移动互联网设备（MobileInternetDevices，MID）、PAD等终端设备。图4其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端40还可包括比图4中所示更多或者更少的组件（如网络接口、显示装置等），或者具有与图4所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读的可读存储介质中，可读存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
实施例6
本发明的实施例还提供了一种可读存储介质。可选地，在本实施例中，上述可读存储介质可以用于保存上述实施例所提供的吊车的安全检测方法所执行的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：获取预设吊车的至少一个载具画面；识别至少一个载具画面中的载具特征，确定预设吊车的载具状态，其中，载具状态为至少包括：工作状态、负载状态和挪车状态；从多个预设检测项目中，确定载具状态对应的目标检测项目，其中，每种载具状态预先配置有至少一个预设检测项目，预设检测项目对应至少一个预设检测画面，预设检测项目用于根据至少一个预设检测画面对预设吊车进行安全检测；在目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具支腿；在外围视角画面中识别到载具支腿的情况下，检测顶部视角画面中是否存在人物图像；在顶部视角画面中存在人物图像的情况下，确定预设吊车的载具状态为工作状态。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和外围视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别顶部视角画面和外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且外围视角画面检测到载具吊钩的位置发生改变的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别顶部视角画面和驾驶员视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；识别顶部视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车的载具吊钩；在顶部视角画面中识别到载具吊钩与吊物存在物理连接，且驾驶员视角画面检测到画面旋转的情况下，确定预设吊车的载具状态为负载状态。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在至少一个载具画面中识别外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；识别外围视角画面中的载具特征，其中，载具特征至少包括：预设吊车和预设吊车的载具轮子；在外围视角画面中预设吊车和载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定载具状态为挪车状态。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角画面和外围视角画面是否存在第一预设对象，其中，第一预设对象佩戴有指挥标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第一预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角画面和外围视角画面是否存在第二预设对象，其中，第二预设对象同时具有第一监护标识和第二监护标识，在检测到驾驶员视角画面和外围视角画面都不存在第二预设对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：内部视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测内部视角画面是否存在目标对象，并在内部视角画面不存在目标对象的情况下，检测外围视角画面是否存在头部带有第三预设标识的目标对象，其中，目标对象表示预设吊车的驾驶员图像，第三预设标识表示驾驶员佩戴的安全帽，在检测到内部视角画面不存在目标对象，且外围视角画面中不存在头部带有第三预设标识的目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测顶部视角画面的第一预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第一预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊臂存在坠落风险的区域，在检测到第一预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量是否一致，其中，预设吊车包括多个载具支腿，每个载具支腿预先配置由对应的垫板，根据外围视角画面中载具支腿和垫板之间的距离确定载具支腿和垫板的对应关系，在检测到载具支腿和对应垫板在第二预设时间范围内的位置变化量不一致的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于工作状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶员视角画面和外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测驾驶员视角是否出现画面旋转，并在驾驶员视角出现画面旋转的情况下，检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第一预设比例阈值，在检测到驾驶员视角出现画面旋转，且吊臂节点的变化比例超过第一预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面是否存在目标警示标识，其中，在检测到外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车从挪车状态进入负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面和顶部视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测外围视角画面和顶部视角画面是否存在垫板，其中，在检测到外围视角画面或顶部视角画面存在垫板的情况下，确定目标检测项目通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；检测驾驶室视角画面中的目标对象是否存在目标行为，其中，在检测到目标对象存在目标行为的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：驾驶室视角画面；检测驾驶室视角画面中是否存在目标对象，其中，在检测到驾驶室视角画面不存在目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：顶部视角画面，其中，顶部视角画面为在预设吊车的顶部采集的预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；检测顶部视角画面的第二预设警戒区域内是否存在人物图像，其中，第二预设警戒区域为顶部视角画面中预先标注的预设吊车的载具吊钩或吊物存在坠落风险的区域，在检测到第二预设警戒区域内存在人物图像的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的吊臂节点的变化比例是否超过第二预设比例阈值，在检测到吊臂节点的变化比例超过第二预设比例阈值的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的大吊钩和小吊钩是否存在吊索具，其中，在检测到预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于负载状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的指示灯，其中，在检测到指示灯表示超负荷的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
可选地，在本实施例中，可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在预设吊车处于挪车状态的情况下，确定目标检测项目对应的预设检测画面包括：外围视角画面，其中，外围视角画面为在第三人称视角采集的预设吊车的图像；检测外围视角画面中预设吊车的载具吊钩是否挂有吊索具，其中，在检测到载具吊钩挂有吊索具的情况下，确定目标检测项目未通过安全检测。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (20)

1.一种吊车的安全检测方法，其特征在于：该检测方法包括以下步骤，
S1、获取预设吊车的至少一个载具画面；
S2、识别至少一个所述载具画面中的载具特征，确定所述预设吊车的载具状态；所述载具状态至少包括工作状态、负载状态和挪车状态；
S3、从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，其中，每种所述载具状态预先配置有至少一个所述预设检测项目，所述预设检测项目对应至少一个预设检测画面，所述预设检测项目用于根据至少一个所述预设检测画面对所述预设吊车进行安全检测；
S4、在所述目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
2.如权利要求1所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S2步骤中，所述载具画面包括内部视角画面、顶部视角画面、外围视角画面和驾驶员视角画面中任意一种或多种的组合；所述内部视角画面为所述预设吊车的驾驶室图像；所述顶部视角画面为在所述预设吊车的顶部采集的所述预设吊车的载具吊钩与地面之间区域的图像；所述外围视角画面为在第三人称视角采集的所述预设吊车的图像。
3.如权利要求2所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：所述顶部视角画面中的载具特征至少包括所述预设吊车的载具吊钩；所述外围视角画面中的载具特征至少包括所述预设吊车、预设吊车的载具支腿、载具吊钩和/或载具轮子。
4.如权利要求3所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：在所述外围视角画面中识别到所述载具支腿的情况下，检测所述顶部视角画面中是否存在人物图像；在顶部视角画面中存在人物图像的情况下，确定所述预设吊车的载具状态为所述工作状态。
5.如权利要求3所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：在所述顶部视角画面中识别到所述载具吊钩与吊物存在物理连接，且所述外围视角画面检测到所述载具吊钩的位置发生改变的情况下，确定所述预设吊车的载具状态为所述负载状态。
6.如权利要求3所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：在所述顶部视角画面中识别到所述载具吊钩与吊物存在物理连接，且所述驾驶员视角画面检测到画面旋转的情况下，确定所述预设吊车的载具状态为所述负载状态。
7.如权利要求3所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：在所述外围视角画面中所述预设吊车和所述载具轮子的交并比在第一预设时间范围内的变化幅度处于预设范围内的情况下，确定所述载具状态为所述挪车状态。
8.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶员视角画面和外围视角画面，检测所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面是否存在第一预设对象，在检测到所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面都不存在所述第一预设对象的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测；所述第一预设对象佩戴有指挥标识。
9.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶员视角画面和外围视角画面，检测所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面是否存在第二预设对象，在检测到所述驾驶员视角画面和所述外围视角画面都不存在所述第二预设对象的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测；所述第二预设对象同时具有第一监护标识和第二监护标识。
10.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括内部视角画面和外围视角画面，检测所述内部视角画面是否存在目标对象，并在所述内部视角画面不存在所述目标对象的情况下，检测所述外围视角画面是否存在头部带有第三预设标识的所述目标对象，在检测到所述内部视角画面不存在所述目标对象，且所述外围视角画面中不存在头部带有所述第三预设标识的所述目标对象的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测；所述目标对象表示所述预设吊车的驾驶员图像，所述第三预设标识表示所述驾驶员佩戴的安全帽。
11.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述工作状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括顶部视角画面，检测所述顶部视角画面的第一预设警戒区域内是否存在人物图像，在检测到所述第一预设警戒区域内存在所述人物图像的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测；所述第一预设警戒区域为所述顶部视角画面中预先标注的所述预设吊车的载具吊臂存在坠落风险的区域。
12.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车从所述挪车状态进入所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面是否存在目标警示标识，在检测到所述外围视角画面存在目标警示标识的情况下，确定目标检测项目通过所述安全检测。
13.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车从所述挪车状态进入所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面和顶部视角画面，检测所述外围视角画面和所述顶部视角画面是否存在垫板，在检测到所述外围视角画面或所述顶部视角画面存在垫板的情况下，确定目标检测项目通过所述安全检测。
14.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶室视角画面；检测所述驾驶室视角画面中的目标对象是否存在目标行为，在检测到所述目标对象存在目标行为的情况下，确定目标检测项目未通过所述安全检测。
15.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括驾驶室视角画面；检测所述驾驶室视角画面中是否存在目标对象，在检测到所述驾驶室视角画面不存在所述目标对象的情况下，确定目标检测项目未通过所述安全检测。
16.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述负载状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的大吊钩和小吊钩是否存在吊索具，在检测到所述预设吊车的大吊钩和小吊钩同时存在吊索具的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
17.如权利要求1-7任意一项所述的一种吊车的安全检测方法，其特征在于：S3步骤中，从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，具体是指，
在所述预设吊车处于所述挪车状态的情况下，确定所述目标检测项目对应的预设检测画面包括外围视角画面，检测所述外围视角画面中所述预设吊车的载具吊钩是否挂有吊索具，在检测到所述载具吊钩挂有所述吊索具的情况下，确定所述目标检测项目未通过安全检测。
18.一种吊车的安全检测装置，其特征在于：该装置包括
获取模块，用于获取预设吊车的至少一个载具画面；
识别模块，用于识别至少一个所述载具画面中的载具特征，确定所述预设吊车的载具状态，其中，所述载具状态为至少包括工作状态、负载状态和挪车状态；
确定模块，用于从多个预设检测项目中，确定所述载具状态对应的目标检测项目，其中，每种所述载具状态预先配置有至少一个所述预设检测项目，所述预设检测项目对应至少一个预设检测画面，所述预设检测项目用于根据至少一个所述预设检测画面对所述预设吊车进行安全检测；
生成模块，用于在所述目标检测项目未通过安全检测的情况下，生成预设告警信息。
19.一种可读存储介质，所述可读存储介质用于存储程序，其特征在于：在所述程序运行时控制所述可读存储介质执行如权利要求1-17任意一项所述吊车的安全检测方法。
20.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器用于运行存储在所述处理器中的程序，其特征在于：所述程序运行时执行如权利要求1-17任意一项所述吊车的安全检测方法。
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