CN120606830A - 行驶控制设备及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行驶控制设备及其方法，所述行驶控制设备包括传感器装置、存储器和控制器。行驶控制设备在根据行驶路径控制本车辆的同时，基于行驶路径来识别需要进行车道变换的情况，利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否需要执行偏向行驶，并且利用所述泊车或停车的车辆的位置、所述泊车或停车的车辆的侧方长度、或所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个来执行朝向目标车道的偏向行驶。

Description

行驶控制设备及其方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2024年3月7日提交的韩国专利申请No.10-2024-0032777的优先权，该申请的全部内容结合于此用于通过该引用的所有目的。

技术领域

本发明涉及一种行驶控制设备及其方法，更具体地，涉及在本车辆在交叉路口进行右转的情况下，如果本车辆没有行驶在最右侧车道上，则基于最右侧车道中存在的泊车或停车的车辆的状态以及泊车或停车的车辆与本车辆之间的关系，自然地进行车道变换的技术。

背景技术

随着自动驾驶控制技术和/或半自动驾驶控制技术的开发，用于本车辆的稳定驾驶技术可以逐渐变得更加复杂。例如，可以开发本车辆在市中心行驶时，在本车辆在交叉路口行驶的情况下考虑周围情况自然地向目标车道进行车道变换的技术。

同时，如果对本车辆执行车道变换控制，则在用于车道变换的目标车道中可能会存在至少一个其它车辆。例如，如果目标车道是与人行道相邻的车道(例如，最右侧车道)，则在目标车道的一个区域中可能会存在与泊车或停车状态相对应的泊车或停车的车辆。在该情况下，驾驶系统可以在本车辆超过泊车或停车的车辆之后生成用于向目标车道进行车道变换的行驶路径。

然而，在本车辆在完成向目标车道的车道变换之后的短时间内进行右转的情况下，如果由于目标车道中存在的泊车或停车的车辆而使车道变换延迟，则本车辆无法正常地进行右转。

发明内容

已经描述了本发明的各个方面，以提供对上述问题的解决方案。

本发明的一个方面可以提供一种行驶控制设备及其方法，所述行驶控制设备在本车辆可以向目标车道进行车道变换并进行右转的情况下，当目标车道中存在至少一个其它车辆时，基于至少一个其它车辆的状态和本车辆的行驶情况来执行偏向行驶控制，然后完成车道变换，从而在车道变换完成后在交叉路口正常地进行右转。

本发明的另一方面可以提供一种行驶控制设备及其方法，所述行驶控制设备基于诸如速度或位置的状态来确定存在于目标车道中的至少一个其它车辆中的每一个车辆是否是泊车或停车的车辆，从而更准确、快速地生成用于偏向行驶和车道变换的行驶路径。

本发明的另一方面可以提供一种行驶控制设备及其方法，所述行驶控制设备利用从能够在目标车道中进行右转的最终点(例如，车道变换终点)到本车辆的距离以及从所述最终点到泊车或停车的车辆的距离来确定是否需要执行偏向行驶。

本发明的另一方面可以提供一种行驶控制设备及其方法，所述行驶控制设备在进入目标车道后由于目标车道中的泊车或停车的车辆前方的空间不足而难以进行右转的情况下，预先执行偏向行驶并快速进入目标车道，从而根据行驶路径快速地进行右转。

本发明的另一方面可以提供一种行驶控制设备及其方法，所述行驶控制设备用于执行占据目标车道的至少一部分的偏向行驶，以间接地向周围的其它车辆提供进行车道变换的意图，并且还提供最终进行车道变换并完成右转的驾驶功能，同时最小化或减小后方物体的影响。

由本发明解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

一种行驶控制设备可以包括：传感器装置(例如，至少一个传感器)；存储器，其存储至少一个指令；以及控制器(例如，包括至少一个处理器和/或至少一个车辆控制器)，其可操作地联接到传感器装置和存储器，其中，所述至少一个指令配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：在根据行驶路径控制本车辆的同时，基于所述行驶路径来识别需要对本车辆进行车道变换的情况；基于从传感器装置接收到的信息，利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否执行偏向行驶，其中，基于在目标车道中识别出泊车或停车的车辆来确定是否执行偏向行驶；基于确定出执行偏向行驶，利用所述泊车或停车的车辆的位置、所述泊车或停车的车辆的侧方长度、或所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个来执行朝向目标车道的偏向行驶。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：如果基于所述行驶路径识别出在距本车辆的当前位置指定距离内存在需要右转的交叉路口，并且本车辆没有在目标车道中行驶，则确定出需要向目标车道进行车道变换的情况。所述车道变换终点对应于能够进行右转的终点。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：基于从传感器装置接收到的信息，识别目标车道中包括的至少一个其它车辆；将所述至少一个其它车辆中满足速度条件的第一其它车辆识别为泊车或停车的车辆，其中，所述第一其它车辆基于以下信息来确定：第一其它车辆的实时行驶速度小于或等于第一速度，或者第一其它车辆的实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度，以及在第一时间内以第一速度行驶的历史。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：基于从传感器装置接收到的信息，识别目标车道中包括的至少一个其它车辆；将所述至少一个其它车辆中满足位置条件的第二其它车辆识别为泊车或停车的车辆，其中，所述第二其它车辆基于以下信息来确定：第二其它车辆与目标车道的右侧车道线的间隔距离小于或等于第一值，并且相邻车道的平均行驶速度大于或等于第三速度，或者第二其它车辆的车身的至少一部分通过右侧车道线。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：在至少一个其它车辆中识别出不满足速度条件的第三其它车辆之后，基于第三其它车辆在比第一时间长的第二时间内满足速度条件和位置条件，将第三其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：在至少一个其它车辆中识别出从车道变换终点朝向本车辆的方向的指定距离内包括的第四其它车辆之后，基于所述第四其它车辆在比第一时间长的第三时间内满足速度条件和位置条件，将第四其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备基于以下信息确定出需要执行偏向行驶：从本车辆的第一点到车道变换终点的第一距离小于或等于第一阈值距离；从车道变换终点到包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆的第二点的第二距离小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：将与所述泊车或停车的车辆的侧方长度相对应的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间；利用所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离以及本车辆的宽度来识别偏移量；基于所述横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离；基于以所述偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：将包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中从最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆到最靠近本车辆的第二泊车或停车的车辆的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间；在所述泊车或停车的车辆中，识别与本车辆横向距离最小的指定泊车或停车的车辆；利用所述指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的最小横向距离以及本车辆的宽度来识别偏移量；基于所述最小横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离；基于以所述偏向目标横向距离与所述指定泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆进入偏向行驶维持区间的起点，控制本车辆以指定的横向加速度以下的横向加速度靠近目标车道行驶；从偏向行驶维持区间的起点到本车辆超过所述泊车或停车的车辆，控制本车辆沿着以偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径行驶；在本车辆超过泊车或停车的车辆后，执行向车道变换终点的车道变换控制。

行驶控制设备可以进一步执行本文所述的一个或更多个特征并且/或者可以实现本文所述的一个或更多个特征。行驶控制方法可以由行驶控制设备的控制器执行。

附图说明

通过结合附图进行的如下具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更清楚。

图1显示了根据本发明的示例的行驶控制设备的组件的示例。

图2显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的示例。

图3显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

图4显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

图5显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

图6显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

图7显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的流程图的示例。

图8显示了与根据本发明的示例的行驶控制设备或行驶控制方法相关的计算系统的示例。

关于附图的描述，相同或相似的附图标记可以用于相同或相似的组件。

具体实施方式

在下文，将参考示例性附图对本发明的一些示例进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到，即使在其它图上显示，相同的组件也由相同的附图标记来指代。此外，将排除对一些特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。

在描述根据本发明的示例的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，而不限制相应元件，与相应元件的顺序或优先级无关。此外，除非另有定义，否则本文使用的包括技术和科学术语的所有术语都具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的词典中所定义的术语应该理解为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有理想的或过于形式化的含义，除非本申请中明确这样定义。

在下文中，将参照图1至图8详细描述本发明的示例。

根据美国汽车工程师协会(SAE)，自动驾驶车辆的自动化级别可以分类如下。在自动驾驶级别0，SAE分类标准可以对应于“非自动化”，其中自动驾驶系统临时介入紧急情况(例如，自动紧急制动)和/或仅提供警告(例如，盲点警告、车道偏离警告等)，并且期望驾驶员操作车辆。在自动驾驶级别1，SAE分类标准可以对应于“驾驶员辅助”，其中系统执行部分驾驶功能(例如，转向、加速、制动、车道居中、自适应巡航控制等)，同时驾驶员在正常操作区间中操作车辆，并且期望驾驶员确定系统的运行状态和/或定时、执行其它驾驶功能以及应对(例如，解决)紧急情况。在自动驾驶级别2，SAE分类标准可以对应于“部分自动化”，其中系统在驾驶员的监督下执行转向、加速和/或制动，并且期望驾驶员确定系统的运行状态和/或定时、执行其它驾驶功能以及应对(例如，解决)紧急情况。在自动驾驶级别3，SAE分类标准可以对应于“有条件的自动化”，其中系统在限制的条件下驾驶车辆(例如，执行诸如转向、加速和/或制动的驾驶功能)，但如果所需的条件不满足，则将驾驶控制权转移给驾驶员，并且期望驾驶员确定系统的运行状态和/或定时，在紧急情况下接管控制权，但不以其它方式操作车辆(例如，转向、加速以及/或者制动)。在自动驾驶级别4，SAE分类标准可以对应于“高度自动化”，其中系统执行全部驾驶功能，并且驾驶员仅在紧急情况下才被期望控制车辆。在自动驾驶级别5，SAE分类标准可以对应于“完全自动化”，其中系统在没有驾驶员的任何帮助的情况下执行完全驾驶功能，包括在紧急情况下，并且除了确定系统的运行状态之外，不期望驾驶员执行任何驾驶功能。尽管本发明可以对自动驾驶分类应用SAE分类标准，但是可以在本文描述的一个或更多个配置中使用其它分类方法和/或算法。

图1是示出根据本发明的示例的行驶控制设备的组件的框图。用于车辆的自动驾驶的操作控制的示例可以包括加速、减速、转向控制、换挡控制、制动系统控制、牵引力控制、稳定性控制、巡航控制、车道保持辅助控制、防撞系统控制、紧急制动辅助控制、交通标志识别控制、自适应前照灯控制等。

例如，行驶控制设备100可以包括传感器(例如，摄像头、盲点监测传感器、车道偏离警告传感器、泊车传感器、光传感器、雨量传感器、牵引力控制传感器、防抱死制动系统传感器、轮胎压力监测传感器、安全带传感器、安全气囊传感器、燃料传感器、排放传感器、节气门位置传感器等)装置110、存储器120和/或控制器130。图1所示的行驶控制设备100的组件是说明性的，本发明的示例不限于此。例如，行驶控制设备100可以进一步包括图1中未示出的组件(例如，通信装置、接口、显示器或通知装置或其任意组合的至少一个)。

例如，传感器装置110可以获得关于本车辆的各种信息。

例如，传感器装置110可以包括至少一个传感器，所述传感器包括摄像头、无线电探测和测距(RADAR)或光探测和测距(LiDAR)或其任意组合的至少一个。

例如，传感器装置110可以利用至少一个传感器来获得关于外部物体(例如，人、另一车辆、建筑物或结构或其组合的至少一个)的信息。

例如，传感器装置110可以获得关于本车辆的实时行驶速度、本车辆的实时行驶加速度、本车辆的行驶方向、本车辆的行驶路径或本车辆的行驶历史或其任意组合的至少一个的信息。

例如，传感器装置110可以获得关于与本车辆相邻的另一车辆(例如，存在于目标车道中的至少一个其它车辆)的行驶速度、该另一车辆的行驶加速度、该另一车辆的行驶方向、该另一车辆的行驶路径、目标车道的类型、或本车辆与该另一车辆之间的间隔距离(例如，横向距离和/或纵向距离)或其任意组合的至少一个的信息。

例如，传感器装置110可以获得关于本车辆行驶的车道以及与该车道相邻的相邻车道(例如，该车道的右侧车道)的信息。例如，传感器装置110可以获得在车道前方的指定距离内存在交叉路口的信息。例如，传感器装置110可以确认，为了在交叉路口进行右转，本车辆可以从该车道到目标车道(例如，该车道的右侧车道)进行车道变换。

例如，存储器120可以存储命令或数据。例如，存储器120可以存储一个或更多个指令，当由控制器130执行时，所述指令使得行驶控制设备100执行各种操作。

例如，存储器120和控制器130可以实现为一个芯片组。控制器130可以包括通信处理器或调制解调器的至少一个。

例如，存储器120可以存储与行驶控制设备100相关的各种信息。例如，存储器120可以存储关于控制器130的操作历史的信息。例如，存储器120可以存储与本车辆的组件(例如，发动机控制单元(ECU)、传感器装置110或控制器130或其任意组合的至少一个)的状态和/或操作相关的信息。

例如，存储器120可以包括不同类型的多个存储装置。例如，存储器120可以包括随机存取存储器(RAM)或嵌入式多媒体卡(eMMC)或其任意组合的至少一个。

例如，RAM可以临时地存储关于行驶控制设备100和/或本车辆(即行驶控制设备100的控制目标)的操作的数据(例如，行驶数据)。RAM可以包括例如至少一个缓冲器。例如，行驶控制设备100可以在RAM中存储通过将在对本车辆执行行驶控制时收集到(或识别到)的数据按单位时间进行划分而划分的至少一个节点。

例如，eMMC可以包括内置多媒体卡。例如，eMMC可以比RAM更长的时间地存储数据。eMMC可以实现为例如独立于RAM的单独存储器芯片。

例如，控制器130可以与传感器装置110和/或存储器120可操作地连接。例如，控制器130可以控制传感器装置110和/或存储器120的操作。

例如，在基于行驶路径控制本车辆的同时，控制器130可以基于行驶路径识别需要进行车道变换的情况。

例如，控制器130可以利用本车辆的行驶路径来确认在本车辆行驶的车道的前方是否存在交叉路口。例如，如果基于行驶路径识别出需要在交叉路口右转的情况，则控制器130可以确定本车辆行驶的车道是否是能够进行右转的目标车道(例如，所述车道是否是最右侧车道)。例如，如果识别出本车辆没有在目标车道中行驶(例如，如果识别出本车辆在目标车道的左侧车道中行驶)，则控制器130可以确定出需要向目标车道进行车道变换的情况。

例如，控制器130可以利用从传感器装置110接收到的信息来识别目标车道中包括的车道变换终点。例如，车道变换终点可以定义为，假设本车辆在目标车道中行驶时，能够在交叉路口进行右转的最终点。

例如，控制器130可以利用从传感器装置110接收到的信息来识别目标车道中是否存在泊车或停车的车辆。

例如，控制器130可以利用从传感器装置110接收到的信息来识别目标车道中包括的至少一个其它车辆，并且可以将所述至少一个其它车辆中满足速度条件的第一其它车辆识别为泊车或停车的车辆。例如，第一其它车辆可以包括实时行驶速度小于或等于第一速度(例如，1.8千米/小时(km/h))的其它车辆。例如，第一其它车辆可以包括实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度(例如，10.8km/h)，并且具有在第一时间(例如，0.8秒)内以第一速度行驶的历史的车辆。例如，控制器130可以确定出至少一个其它车辆中实时行驶速度小于或等于第一速度的其它车辆对应于满足速度条件的泊车或停车的车辆。此外，控制器130可以确定出至少一个其它车辆中实时行驶速度小于或等于第二速度并且在从当前时间点到第一时间之前的时间点期间存在即使一次以第一速度行驶的历史的其它车辆对应于满足速度条件的泊车或停车的车辆。

例如，控制器130可以利用从传感器装置110接收到的信息来识别目标车道中包括的至少一个其它车辆，并且可以将所述至少一个其它车辆中满足位置条件的第二其它车辆识别为泊车或停车的车辆。例如，第二其它车辆可以包括与目标车道的右侧车道线的间隔距离小于或等于第一值(例如，0.3m)，并且相邻车道的平均行驶速度大于或等于第三速度(例如，7.2km/h)的车辆。例如，第二其它车辆可以包括车身的至少一部分通过右侧车道线的车辆。例如，在特定车辆的相邻车道(例如，本车辆的车道)的平均行驶速度识别为大于或等于第三速度的情况下，如果特定车辆的右侧与右侧车道线之间的间隔距离小于或等于第一值，则控制器130可以确定出所述特定车辆对应于满足位置条件的泊车或停车的车辆。此外，控制器130可以确定出至少一个其它车辆中车身的至少一部分通过右侧车道线的车辆对应于满足位置条件的泊车或停车的车辆。在该情况下，控制器130可以将第一值设置为与目标车道的宽度成比例。例如，如果目标车道具有大于预定宽度的宽度，则控制器130可以增大第一值，所述第一值是与其它车辆和右侧车道线之间的间隔距离有关的条件。

例如，控制器130可以在至少一个其它车辆中识别不满足速度条件的第三其它车辆。在该情况下，在识别出第三其它车辆不满足速度条件之后，如果确认在比第一时间长的第二时间(例如，5秒)内，第三其它车辆满足速度条件和位置条件，则控制器130可以将第三其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，控制器130可以在至少一个其它车辆中识别在从车道变换终点朝向本车辆(例如，相对于其它车辆在后方)的方向的指定距离(例如，20m)内的第四其它车辆。例如，如果确认在比第一时间长的第三时间(例如，10秒)内，第四其它车辆满足速度条件和位置条件，则控制器130可以将第四其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，控制器130可以将同时满足位置条件和速度条件的其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，对于至少一个其它车辆中确定为泊车或停车的车辆的其它车辆，控制器130可以在预定义的时间(例如，0.8秒)内维持所述其它车辆是泊车或停车的车辆的判断。例如，如果经过预定义的时间，则控制器130可以重新确定至少一个其它车辆中的每一个车辆是否对应于泊车或停车的车辆。

例如，如果识别出目标车道中存在至少一个泊车或停车的车辆，则控制器130可以利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否需要执行偏向行驶(biased driving)。

例如，在识别出目标车道的车道变换终点后，控制器130可以识别第一距离，所述第一距离是从本车辆的一个部件(例如，前保险杠)到车道变换终点的纵向距离。

例如，控制器130可以识别第二距离，所述第二距离是从目标车道的车道变换终点到泊车或停车的车辆的纵向距离。

例如，如果第一距离小于或等于第一阈值距离(例如，100m)并且第二距离小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离(例如，30m)，则控制器130可以确定出需要执行偏向行驶。例如，如果第一距离大于第一阈值距离，则控制器130可以确定在过早的时间点执行偏向行驶，并且可以在第一距离进入第一阈值距离以内的时间点开始执行偏向行驶。例如，如果第二距离大于第二阈值距离，即，如果泊车或停车的车辆距离车道变换终点相对较远，则控制器130可以确定能够在本车辆超过泊车或停车的车辆之后向目标车道进行车道变换，而无需执行偏向行驶。此时，如果识别出第二距离小于或等于第二阈值距离，由于从泊车或停车的车辆到车道变换终点的空间不够大，通过正常行驶无法相对容易地向车道变换终点进行车道变换，控制器130可以通过偏向行驶尽可能快地进行车道变换。

例如，如果确定出需要执行偏向行驶，则控制器130可以利用所述泊车或停车的车辆的位置、所述泊车或停车的车辆的侧方长度、或所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个，向目标车道执行偏向行驶。

例如，控制器130可以识别所述泊车或停车的车辆的侧方长度(lateral length)。例如，如果泊车或停车的车辆为一个，则控制器130可以将与识别出的泊车或停车的车辆的侧方长度相对应的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间。在所述偏向行驶维持区间中，控制器130可以基于从车道的中心线向目标车道偏向的行驶路径来控制本车辆。

例如，控制器130可以利用所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离以及本车辆的宽度来计算偏移量(offset)。例如，偏移量可以是通过将所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离和本车辆的宽度的指定比率(例如，50％)相加而获得的值。

例如，控制器130可以基于横向距离和偏移量来识别偏向目标横向距离。例如，偏向目标横向距离可以是与本车辆的中心和其它车辆的中心之间的横向距离相对应的值。

例如，基于以偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，控制器130可以在所述偏向行驶维持区间内对本车辆执行偏向行驶控制。

例如，控制器130可以识别多辆泊车或停车的车辆。在该情况下，控制器130可以基于所述多辆泊车或停车的车辆与本车辆之间的相关信息来执行偏向行驶控制。

例如，如果识别出多辆泊车或停车的车辆，则控制器130可以将多辆泊车或停车的车辆中从最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆到最靠近本车辆的第二泊车或停车的车辆的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间。例如，控制器130可以将从第一泊车或停车的车辆的一个部件(例如，前保险杠)到第二泊车或停车的车辆的一个部件(例如，后保险杠)的区间识别为偏向行驶维持区间。

例如，控制器130可以在多辆泊车或停车的车辆中识别与本车辆横向距离最小的指定泊车或停车的车辆。指定泊车或停车的车辆可以是第一泊车或停车的车辆或第二泊车或停车的车辆。例如，控制器130可以利用指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离(例如，最小横向距离)以及本车辆的宽度来计算偏移量。例如，偏移量可以是通过将指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的最小横向距离和本车辆的宽度的指定比率(例如，50％)相加而获得的值。

例如，控制器130可以基于最小横向距离和偏移量来识别偏向目标横向距离。例如，偏向目标横向距离可以是与本车辆的中心和其它车辆的中心之间的横向距离相对应的值。

例如，基于以偏向目标横向距离与指定泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，控制器130可以在偏向行驶维持区间内对本车辆执行偏向行驶控制。

例如，从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆进入偏向行驶维持区间的起点，控制器130可以控制本车辆以指定的横向加速度以下的横向加速度靠近目标车道行驶。

例如，如果确定出需要执行偏向行驶，则控制器130可以基于横向加速度来控制本车辆的行驶方向，使得本车辆进入偏向行驶维持区间的起点。例如，控制器130可以利用生成的横向加速度来控制本车辆以朝向目标车道的方向行驶。例如，控制器130可以将进入偏向行驶维持区间的横向加速度设置为横向加速度限制值(例如，2m/s²)以下，从而为用户提供舒适稳定的驾驶体验。

例如，从偏向行驶维持区间的起点到本车辆超过了泊车或停车的车辆，控制器130可以控制本车辆沿着以偏向目标横向距离与泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径行驶。例如，从偏向行驶维持区间的起点到偏向行驶维持区间的终点(例如，偏向行驶维持区间中的最前方的车辆的一个点(例如，前保险杠))，控制器130可以基于以偏向目标横向距离与泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径来控制本车辆的行驶。

例如，在本车辆超过泊车或停车的车辆后，控制器130可以向车道变换终点执行车道变换控制。例如，如果识别出本车辆超过了泊车或停车的车辆(或者如果识别出本车辆经过了偏向行驶维持区间中的最前方的车辆的一点(例如，前保险杠))，则控制器130可以控制本车辆行驶到车道变换终点，从而完成车道变换控制。

根据上述示例的数值限制是说明性的，并且本发明的示例不限于此。例如，阈值距离、时间、间隔距离等的数值限制是说明性的，其可以通过开发者的设置和/或用户的设置来改变。

图2显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的示例。

例如，行驶控制设备(例如，图1的行驶控制设备100)可以执行图2中公开的操作。例如，行驶控制设备中包括的至少一部分组件(例如，图1的传感器装置110、存储器120和/或控制器130)可以配置为执行图2的操作。

以下示例中的S210至S240中的操作可以顺序地执行，但不一定顺序地执行。例如，可以改变各个操作的顺序，并且可以并行执行至少两个操作。此外，可以简要描述或省略与上述结合图2描述的内容对应或重复的内容。

例如，在S210中，行驶控制设备可以确定在目标车道中是否存在泊车或停车的车辆。

例如，如果在目标车道中存在满足速度条件和/或位置条件的至少一个其它车辆，则行驶控制设备可以确定出所述其它车辆是泊车或停车的车辆。

例如，行驶控制设备可以将满足速度条件和/或位置条件中的一个的其它车辆确定为泊车或停车的车辆。作为另一示例，行驶控制设备可以将同时满足速度条件和位置条件的其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，如果目标车道中存在泊车或停车的车辆(例如，S210为“是”)，则车辆控制设备可以执行S220。

例如，如果目标车道中不存在泊车或停车的车辆(例如，S210为“否”)，则行驶控制设备可以执行S215。例如，如果目标车道中不存在泊车或停车的车辆，则行驶控制设备可以向目标车道执行车道变换控制，而无需考虑泊车或停车的车辆。

例如，在S220中，行驶控制设备可以确定是否需要占用目标车道。

例如，如果识别出目标车道中存在泊车或停车的车辆，则行驶控制设备可以利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否需要占用目标车道(或执行偏向行驶)。

例如，如果需要占用目标车道(例如，S220为“是”)，则行驶控制设备可以执行S230。

例如，如果不需要占用目标车道(例如，S220为“否”)，则行驶控制设备可以执行S215。例如，行驶控制设备可以向目标车道执行车道变换控制，而不执行朝向目标车道的偏向行驶控制。

例如，在S230中，行驶控制设备可以执行偏向行驶。

例如，偏向行驶控制的描述可以用下面将描述的图3至图6的描述来代替。

例如，在S240中，行驶控制设备可以识别本车辆是否超过了泊车或停车的车辆。

例如，如果本车辆经过了偏向行驶维持区间中的最前方的泊车或停车的车辆的一个部件(例如，前保险杠)，则行驶控制设备可以确定出本车辆超过了泊车或停车的车辆。

例如，如果确定出本车辆超过了泊车或停车的车辆(例如，S240为“是”)，则行驶控制设备可以执行S215。

例如，如果确定出本车辆没有超过泊车或停车的车辆(例如，S240为“否”)，则行驶控制设备可以重复地执行S210。例如，行驶控制设备可以继续执行偏向行驶控制，直到本车辆超过了泊车或停车的车辆。

例如，在S215中，行驶控制设备可以执行车道变换控制。

例如，行驶控制设备可以将本车辆从车道控制到目标车道。例如，行驶控制设备可以将本车辆控制到目标车道的车道变换终点以完成车道变换，然后可以在交叉路口进行右转。

图3显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

例如，行驶控制设备(例如，图1的行驶控制设备100)可以通过对本车辆301的偏向行驶控制来稳定地进行车道变换，然后可以在交叉路口进行右转。例如，偏向行驶控制可以包括控制策略，所述控制策略可以实现对车辆(例如，本车辆301)的转向、速度和/或定位的轻微、连续的调整，以确保平滑稳定的车道变换。例如，偏向行驶控制可以包括微调转向角以将车辆无缝地引导到相邻车道中，管理加速或减速以匹配目标车道的速度，以及/或者确保车辆在新车道内适当地对齐等。例如，通过利用偏向行驶控制，车辆可以有效地准备后续操纵，诸如在交叉路口进行右转。例如，偏向行驶控制可以增强车辆移动的稳定性和可预测性，从而有助于更安全、更高效的行驶。

例如，行驶控制设备可以控制在车道305中行驶的本车辆301。例如，行驶控制设备可以基于对本车辆301的行驶控制的行驶路径来确认在本车辆301的前方存在交叉路口并且需要进行右转的情况。

例如，行驶控制设备可以确认能够在交叉路口进行右转的目标车道350(或最右侧车道)。例如，行驶控制设备可以识别存在于目标车道350中的至少一个其它车辆(310、320和/或330)。

例如，行驶控制设备可以将所述至少一个其它车辆(310、320和330)中满足速度条件和/或位置条件的一部分其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，行驶控制设备可以利用速度条件来识别泊车或停车的车辆。例如，行驶控制设备可以将至少一个其它车辆(310、320和330)中实时行驶速度小于或等于第一速度(例如，1.8km/h或任何其它值)的车辆识别为满足速度条件的另一车辆。例如，如果特定其它车辆的实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度(例如，10.8km/h或任何其它值)，并且在从特定其它车辆被识别的时间点开始的第一时间(例如，0.8秒或任何其它值)之前的时间点期间存在至少一次以第一速度行驶的历史，则行驶控制设备可以将所述特定其它车辆识别为满足速度条件的其它车辆。

例如，行驶控制设备可以基于至少一个其它车辆(310、320和330)在目标车道350上的位置来确定所述至少一个其它车辆(310、320和330)是否满足位置条件。

例如，行驶控制设备可以识别第一其它车辆310。例如，如果确认第一其它车辆310的车身的至少一部分通过目标车道350的右侧车道线359，则行驶控制设备可以确定出第一其它车辆310满足位置条件，并且可以确定出第一其它车辆310对应于泊车或停车的车辆。

例如，行驶控制设备可以识别第二其它车辆320。例如，如果确认第二其它车辆320与目标车道350的右侧车道线359之间的间隔距离D2小于或等于第一值(例如，0.3m或任何其它值)并且相邻车道(或车道305)的平均行驶速度大于或等于第三速度(例如，7.2km/h或任何其它值)，则行驶控制设备可以确定出第二其它车辆320满足位置条件，并且可以确定出第二其它车辆320对应于泊车或停车的车辆。例如，如果目标车道350可以比预定宽度更宽，则第二其它车辆320与目标车道350的右侧车道线359之间的间隔距离D2可以小于或等于第二值(例如，0.7m或任何其它值)。

例如，行驶控制设备可以识别第三其它车辆330。例如，行驶控制设备可以确认第三其它车辆330处于从车道变换终点390朝向本车辆301的方向的指定距离D1(例如，20m或任何其它值)内的区域395中。例如，如果第三其它车辆330在预定义的时间(例如，10秒或任何其它值)内满足速度条件和位置条件，则行驶控制设备可以确定出第三其它车辆330是泊车或停车的车辆。

例如，行驶控制设备可以确定出至少一个其它车辆(310、320和330)中同时满足速度条件和位置条件的另一车辆是泊车或停车的车辆。作为另一示例，行驶控制设备可以确定至少一个其它车辆(310、320和330)中满足速度条件和/或位置条件中的一个条件的另一车辆是泊车或停车的车辆。

例如，当在至少一个其它车辆(310、320和330)中识别出不满足速度条件的另一车辆时，如果识别出的该另一车辆在阈值时间(例如，5秒或任何其它值)内同时满足速度条件和位置条件，则行驶控制设备可以识别出该另一车辆是泊车或停车的车辆。

图4显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

例如，行驶控制设备(例如，图1的行驶控制设备100)可以通过对本车辆401的偏向行驶控制来稳定地进行车道变换，然后可以在交叉路口进行右转。

例如，如果利用传感器装置(例如，图1的传感器装置110)识别出目标车道450中存在泊车或停车的车辆402，则车辆控制设备可以利用图4中所示的从目标车道450的车道变换终点490到本车辆401的的第一距离DL和从车道变换终点490到泊车或停车的车辆402的第二距离DA来确定是否需要执行偏向行驶。

例如，如果在目标车道450中识别出多辆泊车或停车的车辆，则行驶控制设备可以将所述多辆泊车或停车的车辆中最前方的车辆(例如，离本车辆401最远的车辆)识别为图4所示的泊车或停车的车辆402。

例如，如果从本车辆401的第一点(例如，本车辆401的前保险杠)到车道变换终点490的第一距离DL小于或等于第一阈值距离(例如，100m或任何其他值)，并且从车道变换终点490到泊车或停车的车辆402(或离本车辆401最远的车辆)的第二点(例如，泊车或停车的车辆402中的前保险杠)的第二距离DA小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离(例如，30m或任何其他值)，则行驶控制设备可以确定出需要执行偏向行驶。附加地或可替选地，如果本车辆401可以进行车道变换，则泊车或停车的车辆可能会开始移动。在这种情况下，可以取消偏向的车道变换，并且可以在移动的车辆之后再次进行车道变换。例如，如果向目标车道450的车道变换已经完成，则可以在车道变换之后确定进一步动作的必要性。

图5显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

例如，行驶控制设备(例如，图1的行驶控制设备100)可以通过对本车辆501的偏向行驶控制来稳定地进行车道变换，然后可以在交叉路口进行右转。

例如，行驶控制设备可以识别目标车道(例如，车道505的右侧车道)中包括的至少一个其它车辆中的至少一个泊车或停车的车辆(510、520和530)。行驶控制设备可以基于根据上述图1至图4的描述的确定标准来识别泊车或停车的车辆。

例如，行驶控制设备可以在至少一个泊车或停车的车辆(510、520和530)中，从与作为最后方车辆的第一泊车或停车的车辆510相对应的第一点591(例如，与第一泊车或停车的车辆510的后保险杠相对应的点)开始识别与作为最前方车辆的第三泊车或停车的车辆530相对应的第二点592(例如，与第三泊车或停车的车辆530的前保险杠相对应的点)。行驶控制设备可以将从第一点591到第二点592的区间识别为偏向行驶维持区间DO。

例如，行驶控制设备可以在偏向行驶维持区间DO内对本车辆501执行偏向行驶控制。行驶控制设备可以识别用于偏向行驶控制的偏向目标横向距离。例如，偏向目标横向距离可以包括车辆在诸如车道变换的操纵期间距参考点(诸如车道的中心或另一车辆)意图保持的有意地调整的横向距离。可以进行该调整以提高车辆在各种行驶条件下的稳定性、安全性和/或性能等。例如，在车道变换期间，考虑到诸如车辆的速度、道路状况和/或障碍物的存在等因素，行驶控制系统可以偏向横向距离以与相邻车辆保持更安全的间隔。

例如，行驶控制设备可以识别出至少一个泊车或停车的车辆(510、520和530)中与本车辆501具有最小横向距离(例如，图5中所示的DS)的车辆是图5中所示的第二泊车或停车的车辆520。

例如，行驶控制设备可以识别从本车辆501的一侧到第二泊车或停车的车辆520的一侧的最小横向距离DS。行驶控制设备可以利用最小横向距离DS和本车辆501的宽度来计算偏移量。例如，行驶控制设备可以将通过将最小横向距离DS与本车辆501的宽度的指定比率(例如，50％或任何其它值)相加而获得的值识别为偏移量。

例如，行驶控制设备可以基于最小横向距离DS和所述偏移量来识别偏向目标横向距离。例如，偏向目标横向距离可以是从本车辆501的中心(或偏向行驶路径)到第二泊车或停车的车辆520的中心的横向距离(例如，图6的偏向目标横向距离691)。

例如，基于以所述偏向目标横向距离与第二泊车或停车的车辆520的中心间隔开的偏向行驶路径，行驶控制设备可以在偏向行驶维持区间DO内执行偏向行驶控制。

图6显示了本发明的示例的行驶控制方法的操作概念图的示例。

例如，行驶控制设备(例如，图1的行驶控制设备100)可以通过对本车辆601的偏向行驶控制来稳定地进行车道变换，然后可以在交叉路口进行右转。

例如，行驶控制设备可以在用于偏向行驶的跟随区间A中控制本车辆601进入偏向行驶路径。

例如，从需要执行偏向行驶的时间点(或者区间A的起点681)到本车辆601进入偏向行驶维持区间B的起点，行驶控制设备可以控制本车辆601以指定的横向加速度(例如，2m/s²或者任何其它值)靠近目标车道650行驶。例如，行驶控制设备可以基于小于或等于指定的横向加速度的横向加速度来控制本车辆601以车道605朝向目标车道650。例如，行驶控制设备可以基于计算出的横向加速度，识别从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆601进入偏向行驶维持区间B的起点682的纵向距离692。

例如，行驶控制设备可以在从偏向行驶维持区间B的起点到车道变换区间C的起点683的偏向行驶距离693期间，基于偏向行驶路径来对本车辆601执行偏向行驶控制。例如，车道变换区间C的起点683可以是本车辆601超过泊车或停车的车辆610(或至少一个泊车或停车的车辆中的最前方的车辆)的点。例如，行驶控制设备可以控制本车辆601沿着以偏向目标横向距离691与泊车或停车的车辆610的中心间隔开的偏向行驶路径行驶。

例如，在本车辆601超过泊车或停车的车辆610之后，行驶控制设备可以对本车辆601执行车道变换控制，直到车道变换终点690。在图6中，示出了至少一个泊车或停车的车辆中的最前方的车辆；然而，泊车或停车的车辆610在数量上可以是多辆。例如，从泊车或停车的车辆610的前保险杠到车道变换终点690的纵向距离DA可以是第二阈值距离(例如，30m)。

例如，行驶控制设备可以对本车辆601执行车道变换控制，以到达车道变换终点690，然后可以在交叉路口进行右转。

图7显示了根据本发明的示例的行驶控制方法的流程图的示例。

例如，行驶控制设备(例如，图1的行驶控制设备100)可以执行图7中公开的操作。例如，行驶控制设备中包括的至少一部分组件(例如，图1的传感器装置110、存储器120和/或控制器130)可以配置为执行图7的操作。

例如，可以顺序地执行S710至S730中的操作，但不一定顺序地执行。例如，可以改变各个操作的顺序，并且可以并行执行至少两个操作。此外，可以简要描述或省略与上述结合图7描述的内容对应或重复的内容。

例如，在S710中，行驶控制设备可以在基于行驶路径控制本车辆的同时，例如基于行驶路径来识别需要车道变换的情况。

例如，在S720中，如果识别出目标车道中存在泊车或停车的车辆，则行驶控制设备可以利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否需要执行偏向行驶。

例如，在S730中，如果确定出需要执行偏向行驶，则行驶控制设备可以利用泊车或停车的车辆的位置、泊车或停车的车辆的侧方长度、或泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离或其任意组合的至少一个来控制本车辆靠近目标车道执行偏向行驶。

图8显示了与根据本发明的示例的行驶控制设备或行驶控制方法相关的计算系统的示例。

参考图8，与行驶控制设备或行驶控制方法相关的计算系统1000可以包括经由总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)1310和随机存取存储器(RAM)1320。

因此，结合说明书中公开的示例描述的方法或算法的操作可以以硬件模块、软件模块或硬件模块和软件模块的组合直接实现，所述软件模块由处理器1100执行。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及CD-ROM。

示例性存储介质可以联接至处理器1100。处理器1100可以从储存介质读出信息，并且可以在储存介质中写入信息。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端中。

根据本发明的一方面，行驶控制设备可以包括传感器装置、存储至少一个指令的存储器以及与传感器装置和存储器可操作地连接的控制器。例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：在根据行驶路径控制本车辆的同时，基于行驶路径来识别需要车道变换的情况，如果利用传感器装置识别出目标车道中存在泊车或停车的车辆，则利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否需要执行偏向行驶，如果确定出需要执行偏向行驶，则利用泊车或停车的车辆的位置、泊车或停车的车辆的侧方长度、或泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个来执行朝向目标车道的偏向行驶。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：如果基于行驶路径识别出在距本车辆的当前位置的指定距离内存在需要右转的交叉路口，并且本车辆没有在目标车道中行驶，则确定出需要向目标车道进行车道变换的情况。例如，车道变换终点可以对应于能够进行右转的终点。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：利用传感器装置来识别目标车道中包括的至少一个其它车辆，并且将所述至少一个其它车辆中满足速度条件的第一其它车辆识别为泊车或停车的车辆。所述第一其它车辆可以包括实时行驶速度小于或等于第一速度、或者实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度并且在第一时间内具有以第一速度行驶的历史的车辆。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：利用传感器装置来识别目标车道中包括的至少一个其它车辆，并且将所述至少一个其它车辆中满足位置条件的第二其它车辆识别为泊车或停车的车辆。例如，第二其它车辆可以包括与目标车道的右侧车道线的间隔距离小于或等于第一值并且相邻车道的平均行驶速度大于或等于第三速度、或者车身的至少一部分通过右侧车道线的车辆。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：当在至少一个其它车辆中识别出不满足速度条件的第三其它车辆时，如果第三其它车辆在比第一时间长的第二时间内满足速度条件和位置条件，则将第三其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：当在至少一个其它车辆中识别出从车道变换终点朝向本车辆的方向的指定距离内包括的第四其它车辆时，如果第四其它车辆在比第一时间长的第三时间内满足速度条件和位置条件，则将第四其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：如果从本车辆的第一点到车道变换终点的第一距离小于或等于第一阈值距离，并且从车道变换终点到包括泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆的第二点的第二距离小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离，则确定出需要执行偏向行驶。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：将与所述泊车或停车的车辆的侧方长度相对应的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间，利用所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离以及本车辆的宽度来计算偏移量，基于所述横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离，基于以所述偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：将包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中从最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆到最靠近本车辆的第二泊车或停车的车辆的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间，在所述多个泊车或停车的车辆中，识别与本车辆的横向距离最小的指定泊车或停车的车辆，利用所述指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的最小横向距离以及本车辆的宽度来计算偏移量，基于最小横向距离和偏移量来识别偏向目标横向距离，基于以所述偏向目标横向距离与所述指定泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

例如，所述至少一个指令可以配置为，当由控制器执行时，使得行驶控制设备：从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆进入偏向行驶维持区间的起点，控制本车辆以指定的横向加速度以下的横向加速度靠近目标车道行驶，从偏向行驶维持区间的起点到本车辆超过所述泊车或停车的车辆，控制本车辆沿着以偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径行驶，在本车辆超过泊车或停车的车辆后，执行向车道变换终点的车道变换控制。

根据本发明的另一方面，一种行驶控制方法可以包括：在根据行驶路径控制本车辆的同时，由控制器基于行驶路径识别需要进行车道变换的情况，如果利用传感器装置识别出目标车道中存在泊车或停车的车辆，则由控制器利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否需要执行偏向行驶，如果确定出需要执行偏向行驶，则由控制器利用泊车或停车的车辆的位置、泊车或停车的车辆的侧方长度、或泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个来执行朝向目标车道的偏向行驶。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：如果基于行驶路径识别出在距本车辆的当前位置的指定距离内存在需要右转的交叉路口，并且本车辆没有在目标车道中行驶，则由控制器确定出需要向目标车道进行车道变换的情况。例如，车道变换终点可以对应于能够进行右转的终点。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：由控制器利用传感器装置识别目标车道中包括的至少一个其它车辆，由控制器将所述至少一个其它车辆中满足速度条件的第一其它车辆识别为泊车或停车的车辆。例如，第一其它车辆可以包括实时行驶速度小于或等于第一速度、或者实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度并且在第一时间内具有以第一速度行驶的历史的车辆。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：由控制器利用传感器装置识别目标车道中包括的至少一个其它车辆，由控制器将所述至少一个其它车辆中满足位置条件的第二其它车辆识别为泊车或停车的车辆。例如，第二其它车辆可以包括与目标车道的右侧车道线的间隔距离小于或等于第一值并且相邻车道的平均行驶速度大于或等于第三速度、或者车身的至少一部分通过右侧车道线的车辆。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：当在至少一个其它车辆中识别出不满足速度条件的第三其它车辆时，如果第三其它车辆在比第一时间长的第二时间内满足速度条件和位置条件，则将第三其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：当在至少一个其它车辆中识别出从车道变换终点朝向本车辆的方向的指定距离内包括的第四其它车辆时，如果第四其它车辆在比第一时间长的第三时间内满足速度条件和位置条件，则将第四其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：如果从本车辆的第一点到车道变换终点的第一距离小于或等于第一阈值距离，并且从车道变换终点到包括泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆的第二点的第二距离小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离，由控制器确定出需要执行偏向行驶。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：由控制器将与所述泊车或停车的车辆的侧方长度相对应的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间，由控制器利用所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离以及本车辆的宽度来计算偏移量，由控制器基于所述横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离，基于以所述偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，由控制器在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：由控制器将包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中从最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆到最靠近本车辆的第二泊车或停车的车辆的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间，由控制器在所述多个泊车或停车的车辆中，识别与本车辆横向距离最小的指定泊车或停车的车辆，由控制器利用指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的最小横向距离以及本车辆的宽度来计算偏移量，由控制器基于最小横向距离和偏移量来识别偏向目标横向距离，基于以所述偏向目标横向距离与指定泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，由控制器在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

例如，所述行驶控制方法可以进一步包括：从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆进入偏向行驶维持区间的起点，由控制器控制本车辆以指定的横向加速度以下的横向加速度靠近目标车道行驶，从偏向行驶维持区间的起点到本车辆超过所述泊车或停车的车辆，由控制器控制本车辆沿着以偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径行驶，在本车辆超过泊车或停车的车辆后，由控制器执行向车道变换终点的车道变换控制。

将给出根据本发明的示例的行驶控制设备及其方法的效果的描述。

本发明的示例可以在本车辆可以向目标车道进行车道变换并进行右转的行驶情况下，当目标车道中存在至少一个其它车辆时，基于至少一个其它车辆的状态和本车辆的行驶情况来执行偏向行驶控制，从而在车道变换完成后在交叉路口正常地进行右转。

本发明的示例可以基于诸如速度或位置的状态来确定存在于目标车道中的至少一个其它车辆中的每一个车辆是否是泊车或停车的车辆，从而更准确、快速地生成用于偏向行驶和车道改变的行驶路径。

本发明的示例可以利用从能够进行右转的最终点(例如，车道变换终点)到本车辆的距离以及从所述最终点到泊车或停车的车辆的距离来确定是否需要执行偏向行驶。

本发明的示例在进入目标车道后由于目标车道中的泊车或停车的车辆前方的空间不足而难以进行右转的情况下，可以预先执行偏向行驶，并可以快速进入目标车道，从而根据行驶路径快速地进行右转。

本发明的示例可以执行占据目标车道的至少一部分的偏向行驶，以间接地向周围的其它车辆提供进行车道变换的意图，并且还提供最终进行车道变换并完成右转的驾驶功能，同时最小化或减小后方物体的影响。

此外，可以提供通过本发明直接或间接确定的各种效果。

在上文中，尽管已经参考示例性示例和附图描述了本发明，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以在不脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围的情况下进行各种改变和修改。

因此，本发明的示例并不是为了限制本发明的技术精神，而是仅为了说明目的而提供。本发明的范围应该基于所附权利要求进行解释，与权利要求等同的范围内的所有技术构思应当包括在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种行驶控制设备，包括：

传感器装置；

存储器，其存储至少一个指令；以及

处理器，其能够操作地联接到所述传感器装置和所述存储器，

其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

在根据行驶路径控制本车辆的同时，基于所述行驶路径来识别需要对本车辆进行车道变换的情况；

基于从传感器装置接收到的信息，利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否执行偏向行驶，其中，基于在目标车道中识别出泊车或停车的车辆来确定是否执行偏向行驶；

基于确定出执行偏向行驶，利用所述泊车或停车的车辆的位置、所述泊车或停车的车辆的侧方长度、或所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个来执行朝向目标车道的偏向行驶。

2.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

如果基于所述行驶路径识别出在距本车辆的当前位置指定距离内存在需要右转的交叉路口，并且本车辆没有在目标车道中行驶，则确定出需要向目标车道进行车道变换的情况，

其中，所述车道变换终点对应于能够进行右转的终点。

3.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

基于从传感器装置接收到的信息，识别目标车道中包括的至少一个其它车辆；

将所述至少一个其它车辆中满足速度条件的第一其它车辆识别为泊车或停车的车辆，

其中，所述第一其它车辆基于以下信息来确定：

第一其它车辆的实时行驶速度小于或等于第一速度，或者

第一其它车辆的实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度，以及在第一时间内以第一速度行驶的历史。

4.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

基于从传感器装置接收到的信息，识别目标车道中包括的至少一个其它车辆；

将所述至少一个其它车辆中满足位置条件的第二其它车辆识别为泊车或停车的车辆，

其中，所述第二其它车辆基于以下信息来确定：

第二其它车辆与目标车道的右侧车道线的间隔距离小于或等于第一值，并且相邻车道的平均行驶速度大于或等于第三速度，或者

第二其它车辆的车身的至少一部分通过所述右侧车道线。

5.根据权利要求3所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

在所述至少一个其它车辆中识别出不满足速度条件的第三其它车辆之后，基于第三其它车辆在比第一时间长的第二时间内满足速度条件和位置条件，将第三其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

6.根据权利要求3所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

在所述至少一个其它车辆中识别出从车道变换终点朝向本车辆的方向的指定距离内包括的第四其它车辆之后，基于第四其它车辆在比第一时间长的第三时间内满足速度条件和位置条件，将第四其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

7.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

基于以下信息确定出需要执行偏向行驶：

从本车辆的第一点到车道变换终点的第一距离小于或等于第一阈值距离；

从车道变换终点到包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆的第二点的第二距离小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离。

8.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

将与所述泊车或停车的车辆的侧方长度相对应的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间；

利用所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离以及本车辆的宽度来识别偏移量；

基于所述横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离；

基于以所述偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

9.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

将包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中从最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆到最靠近本车辆的第二泊车或停车的车辆的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间；

在所述多个泊车或停车的车辆中，识别与本车辆的横向距离最小的指定泊车或停车的车辆；

利用所述指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的最小横向距离以及本车辆的宽度来识别偏移量；

基于所述最小横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离；

基于以所述偏向目标横向距离与所述指定泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

10.根据权利要求1所述的行驶控制设备，其中，所述至少一个指令配置为，当由处理器执行时，使得所述行驶控制设备：

从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆进入偏向行驶维持区间的起点，控制本车辆以指定的横向加速度以下的横向加速度靠近目标车道行驶；

从偏向行驶维持区间的起点到本车辆超过所述泊车或停车的车辆，控制本车辆沿着以偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径行驶；

在本车辆超过所述泊车或停车的车辆之后，执行向车道变换终点的车道变换控制。

11.一种行驶控制方法，包括：

在根据行驶路径控制本车辆的同时，由处理器基于所述行驶路径来识别需要对本车辆进行车道变换的情况；

基于从传感器装置接收到的信息，由处理器利用从目标车道的车道变换终点到本车辆的第一距离以及从车道变换终点到泊车或停车的车辆的第二距离来确定是否执行偏向行驶，其中，基于在目标车道中识别出泊车或停车的车辆来确定是否执行偏向行驶；

基于确定出执行偏向行驶，由处理器利用所述泊车或停车的车辆的位置、所述泊车或停车的车辆的侧方长度、或所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离、或其任意组合的至少一个来执行朝向目标车道的偏向行驶。

12.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

如果基于所述行驶路径识别出在距本车辆的当前位置指定距离内存在需要右转的交叉路口，并且本车辆没有在目标车道中行驶，则由处理器确定出需要向目标车道进行车道变换的情况，

其中，所述车道变换终点对应于能够进行右转的终点。

13.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

基于从传感器装置接收到的信息，由处理器识别目标车道中包括的至少一个其它车辆；

由处理器将所述至少一个其它车辆中满足速度条件的第一其它车辆识别为泊车或停车的车辆，

其中，所述第一其它车辆基于以下信息来确定：

第一其它车辆的实时行驶速度小于或等于第一速度，或者

第一其它车辆的实时行驶速度小于或等于比第一速度大的第二速度，以及在第一时间内以第一速度行驶的历史。

14.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

基于从传感器装置接收到的信息，由处理器识别目标车道中包括的至少一个其它车辆；

由处理器将所述至少一个其它车辆中满足位置条件的第二其它车辆识别为泊车或停车的车辆，

其中，所述第二其它车辆基于以下信息来确定：

第二其它车辆与目标车道的右侧车道线的间隔距离小于或等于第一值，并且相邻车道的平均行驶速度大于或等于第三速度，或者

第二其它车辆的车身的至少一部分通过所述右侧车道线。

15.根据权利要求13所述的行驶控制方法，进一步包括：

在所述至少一个其它车辆中识别出不满足速度条件的第三其它车辆之后，由处理器基于第三其它车辆在比第一时间长的第二时间内满足速度条件和位置条件，将第三其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

16.根据权利要求13所述的行驶控制方法，进一步包括：

在所述至少一个其它车辆中识别出从车道变换终点朝向本车辆的方向的指定距离内包括的第四其它车辆之后，由处理器基于第四其它车辆在比第一时间长的第三时间内满足速度条件和位置条件，将第四其它车辆确定为泊车或停车的车辆。

17.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

由处理器基于以下信息确定出需要执行偏向行驶：

从本车辆的第一点到车道变换终点的第一距离小于或等于第一阈值距离；

从车道变换终点到包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆的第二点的第二距离小于或等于比第一阈值距离小的第二阈值距离。

18.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

由处理器将与所述泊车或停车的车辆的侧方长度相对应的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间；

由处理器利用所述泊车或停车的车辆与本车辆之间的横向距离以及本车辆的宽度来识别偏移量；

由处理器基于所述横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离；

基于以所述偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，由处理器在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

19.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

由处理器将包括所述泊车或停车的车辆的多个泊车或停车的车辆中从最远离本车辆的第一泊车或停车的车辆到最靠近本车辆的第二泊车或停车的车辆的区间识别为用于偏向行驶的偏向行驶维持区间；

由处理器在所述多个泊车或停车的车辆中，识别与本车辆的横向距离最小的指定泊车或停车的车辆；

由处理器利用所述指定泊车或停车的车辆与本车辆之间的最小横向距离以及本车辆的宽度来识别偏移量；

由处理器基于所述最小横向距离和所述偏移量来识别偏向目标横向距离；

基于以所述偏向目标横向距离与所述指定泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径，由处理器在所述偏向行驶维持区间内执行偏向行驶。

20.根据权利要求11所述的行驶控制方法，进一步包括：

从确定出需要执行偏向行驶的时间点到本车辆进入偏向行驶维持区间的起点，由处理器控制本车辆以指定的横向加速度以下的横向加速度靠近目标车道行驶；

从偏向行驶维持区间的起点到本车辆超过所述泊车或停车的车辆，由处理器控制本车辆沿着以偏向目标横向距离与所述泊车或停车的车辆的中心间隔开的偏向行驶路径行驶；

在本车辆超过所述泊车或停车的车辆之后，由处理器执行向车道变换终点的车道变换控制。