CN120713402A - 一种建筑玻璃幕墙清洗方法及其清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及幕墙清洁技术领域，提供了一种建筑玻璃幕墙清洗方法及其清洁设备，包括机架，机架上设置有行走装置、清洁装置和刮除组件，行走装置能够带动清洁装置在玻璃幕墙上移动，清洁装置包括转动组件和清洁组件，清洁组件上设置有第一传感器和第二传感器，第一传感器能够感应玻璃幕墙上的污渍附着程度，刮除组件能够根据第一传感器的数据来辅助清洁组件对玻璃幕墙进行清洁，第二传感器能够感应清洁组件上污水的污浊程度，行走装置前进的速度与污水的污浊程度呈负相关，本发明能够根据玻璃幕墙上污渍的情况来适应性调整装置的行走速度和清洁力度，能够更高效地清洁玻璃幕墙，且清洁效果好。

Description

一种建筑玻璃幕墙清洗方法及其清洁设备

技术领域

本发明涉及幕墙清洗技术领域，特别是涉及一种建筑玻璃幕墙清洗方法及其清洁设备。

背景技术

玻璃外墙结构的优势非常明显，不仅外观大气，醒目，华丽，对于建筑内部的采光，通风都是非常有益的，深得人们的喜爱。但也有较多的弊端，由于玻璃具有反光的特性，要想长久的保持建筑物的亮丽如新，在粉尘酸雨齐聚的大城市里，玻璃幕墙必须定期进行清洁维护。

例如中国专利CN107811587A公开了一种吊篮式高空外墙与玻璃幕墙清洗装置，包括吊篮、传动系统、擦洗系统、清洗系统以及吸附系统，传动系统通过调整架安装在吊篮侧面，传动系统包括底板，底板侧面设置有位置可调节的固定板，擦洗系统安装在固定板上，擦洗系统包括的擦洗带，清洗系统安装在擦洗带下方的底板上，清洗系统包括污水收纳室以及喷水嘴，吸附系统安装在吊篮上，吸附系统包括可在水平方向上移动的吸盘以及真空泵。

该方案通过传动系统带动设备移动，采用擦洗系统、清洗系统和吸附系统对高空外墙或玻璃幕墙进行清洁，但是在清洁过程中，高空外墙和玻璃幕墙上的污渍的多少，污渍的附着程度等情况均是不确定的，采用机器清洗的设备清洁方式单一，无法根据相应的情况做出适应性调整。

发明内容

基于此，有必要针对目前所存在的现有的清洁设备的清洁方式单一，无法根据相应的情况做出适应性调整的问题，提供一种建筑玻璃幕墙清洗方法及其清洁设备。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种建筑玻璃幕墙清洁设备包括机架，所述机架上设置有行走装置、清洁装置和刮除组件，所述行走装置能够带动所述清洁装置和刮除组件在玻璃幕墙上移动；

所述清洁装置包括转动组件和清洁组件，所述转动组件上均匀分布有若干清洁组件，所述转动组件转动能够带动所述清洁组件对玻璃幕墙进行清洁，所述清洁组件上设置有第一传感器和第二传感器；

所述第一传感器能够感应所述玻璃幕墙上污渍的附着程度，所述刮除组件能够根据所述第一传感器上的数据来辅助所述清洁组件清洁玻璃幕墙；

所述第二传感器能够感应所述清洁组件上污水的污浊程度，所述行走装置前进的速度能够根据第二传感器的数据来调节，所述行走装置前进的速度与所述污水的污浊程度呈负相关。

进一步的，所述清洁组件包括海绵条、第一喷头、第二喷头和脱水杆，所述海绵条设置在所述转动组件上，所述海绵条与所述玻璃幕墙抵接，所述第一喷头能够对所述海绵条润湿，所述脱水杆能够对所述海绵条脱水，所述第二喷头能够对所述海绵条进行清洁。

进一步的，所述海绵条远离所述玻璃幕墙的一侧上设置有所述第一传感器，所述脱水杆上设置有所述第二传感器。

进一步的，所述刮除组件包括刮刀和电磁推杆，所述电磁推杆一端与所述刮刀连接，所述电磁推杆的另一端与所述转动组件连接，所述刮刀能够向靠近所述玻璃幕墙的方向移动，所述刮刀能够刮除所述玻璃幕墙上的顽固污渍，所述刮刀能够与所述清洁组件同步运动，当检测到所述玻璃幕墙上的顽固污渍时，所述刮刀向靠近所述玻璃幕墙的方向移动，所述转动组件带动所述刮刀和所述清洁组件同时对所述玻璃幕墙上的顽固污渍进行刮除。

进一步的，所述行走装置包括驱动组件和吸附组件，所述驱动组件上均匀分布有若干所述吸附组件，所述吸附组件能够吸附在所述玻璃幕墙上，所述驱动组件工作时能够使得建筑玻璃幕墙清洁设备在所述玻璃幕墙上横向移动。

进一步的，所述驱动组件有两个，两个所述驱动组件在竖直方向上下分布，两个所述驱动组件能够同步转动，两个所述驱动组件之间设置有伸缩件，所述伸缩件能够调节两个所述驱动组件之间的距离，使得所述建筑玻璃幕墙清洁设备能够在所述玻璃幕墙上在竖直方向上移动。

进一步的，所述吸附组件包括吸盘和吸盘控制阀，所述吸盘控制阀能够控制所述吸盘在所述玻璃幕墙上的吸附状态，当所述伸缩件伸长时，所述吸盘控制阀控制上方驱动组件上的吸盘处于吸附状态和下方驱动组件上的吸盘处于脱离状态，当所述伸缩件缩短时，所述吸盘控制阀控制上方驱动组件上的吸盘处于脱离状态和下方驱动组件上的吸盘处于吸附状态。

进一步的，还包括检测装置，所述检测装置设置在所述机架上，所述检测装置能够检测建筑玻璃幕墙清洁设备工作时在竖直方向上的偏移情况，当出现偏移情况时，所述检测装置能够发出信号使得所述行走装置调整到正确位置。

进一步的，所述检测装置包括设置在所述机架两侧的滚轮，所述滚轮与所述玻璃幕墙接触，当行走装置在工作时，所述机架两侧的滚轮处于静止状态，当行走装置发生偏移时，所述滚轮能够绕自身轴线转动，所述滚轮绕自身轴线转动的角度与所述行走装置发生偏移的量呈正相关。

一种建筑玻璃幕墙清洗方法，包括以下步骤：

步骤S1：获取第一传感器和第二传感器的数据；

步骤S2：第一传感器的数据与第一预设值进行比较；

步骤S21：若步骤S2中第一传感器的数据大于第一预设值，则根据多个清洁组件上的第一传感器的数据变化来判断是污渍模型是大面积顽固污渍还是小面积顽固污渍；

步骤S211：若判断是大面积顽固污渍模型，则控制行走装置停止前进，控制清洁装置和刮除组件同时对玻璃幕墙进行清洁；

步骤S212：若判断出是小面积顽固污渍模型，则控制清洁装置停止前进，控制刮除组件只在第一传感器数据大于预设值的区域内与清洁装置同步清洁玻璃幕墙；

步骤S22：若步骤S2中第一传感器的数据小于第一预设值，则判断第二传感器上的数据是否大于第二预设值；

步骤S221：若步骤S22中第二传感器的数据大于第二预设值，则行走装置会根据第二传感器上的数据变化来调整速度，行走装置的速度大小与第二传感器上的数据呈负相关；

步骤S222：若步骤S22中第二传感器的数据小于第二预设值，则行走装置以初始速度前进。

本发明的有益效果是：

本发明提供了一种建筑玻璃幕墙清洁设备，包括机架，机架上设置有行走装置、清洁装置和刮除组件，行走装置能够带动清洁装置在玻璃幕墙上移动，清洁装置包括转动组件和清洁组件，清洁组件上设置有第一传感器和第二传感器，第一传感器能够感应玻璃幕墙上的污渍附着程度，刮除组件能够根据第一传感器的数据来辅助清洁组件对玻璃幕墙进行清洁，第二传感器能够感应清洁组件上污水的污浊程度，行走装置前进的速度与污水的污浊程度呈负相关，本发明能够根据玻璃幕墙上污渍的情况来适应性调整装置的行走速度和清洁力度，能够更高效地清洁玻璃幕墙，且清洁效果好。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的建筑玻璃幕墙清洁设备的结构示意图；

图2为图1中一实施例提供的建筑玻璃幕墙清洁设备的内部结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的建筑玻璃幕墙清洁设备清洁组件的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的建筑玻璃幕墙清洁设备吸附组件的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的建筑玻璃幕墙清洁设备另一角度的结构示意图。

其中：

100、机架；110、储水箱；120、脱水杆；130、第一喷头；140、管道连接件；

200、行走装置；210、吊环；220、伸缩件；230、传动轮；240、吸盘；250、控制阀；

300、清洁装置；310、海绵条；320、刮刀；330、第二喷头；340、进水管道；

400、检测装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照图1-图5来描述本申请一实施例提供的一种建筑玻璃幕墙清洗方法及其清洁设备。

一种建筑玻璃幕墙清洁设备，适用于玻璃幕墙表面的清洁，包括机架100，机架100上设置有行走装置200、清洁装置300和刮除组件，所述行走装置200能够带动清洁装置300在玻璃幕墙上移动，清洁装置300能够在机架100上转动使得清洁装置300能够将玻璃幕墙表面进行清洁。清洁装置300包括转动组件和清洁组件，转动组件上均匀分布有若干个清洁组件，转动组件能够带动清洁组件转动，使得清洁组件对玻璃幕墙进行清洁，清洁组件上设置有第一传感器和第二传感器。

第一传感器能够获取到玻璃幕墙上的污渍附着程度，也就是说，可以根据第一传感器来得知玻璃幕墙上的污渍附着程度，当玻璃幕墙上的污渍附着力较强时，则第一传感器上感应到污渍的附着力较强，此时清洁组件就会收到第一传感器的信号，使得刮除组件和清洁组件同时对玻璃幕墙进行清洁。

第二传感器能够感应到清洁组件上污水的浑浊程度，可以在第二传感器上设置多个预设值，行走装置200能够根据第二传感器上的数据来调整速度，行走装置200前进的速度与污水的浑浊程度呈负相关，能够理解的是，当第二传感器上的数据越大时则说明玻璃幕墙上的污渍较多，此时需要降低行走装置200的前进速度，在相同的一片区域内，行走装置200的前进速度越慢，则该区域内的玻璃幕墙被清洁组件清洁的时间越久，进而增加玻璃幕墙的干净度；当第二传感器上的数据越小，则说明玻璃幕墙上的污渍较少，行走装置200能够根据第二传感器上的数据来提升速度，在同一片区域内，行走装置200前进的速度越快，该区域内的玻璃幕墙被清洁组件清洁的时间短，提高了清洁的效率。

在进一步的实施例中，如图2和图3所示，清洁组件包括海绵条310、第一喷头130、第二喷头330和脱水杆120，海绵条310设置在转动组件上，海绵条310与玻璃幕墙抵接，海绵条310上远离玻璃幕墙的一面上设置有第一喷头130，第一喷头130能够对海绵条310进行润湿，第二喷头330设置在海绵条310的一侧，第二喷头330能够对海绵条310进行清洁，若第二传感器上的数据较大，则说明玻璃幕墙上的污渍较多，行走装置200会降低前进速度，使得单位面积内海绵条310对玻璃幕墙的清洁时间更久进而增加玻璃幕墙的干净度，同时由于行走装置200速度降低，但是转动组件带动海绵条310在玻璃幕墙上的移动速度是不变的，也就是说，在相同的时间内，海绵条310所清洁的区域面积变小进而使得单个海绵条310在玻璃幕墙上清洁的面积变小从而使得海绵条310上的污渍残留变少，便于第二喷头330对海绵条310清洁（如若行走装置200不降低速度则会使得单个海绵条310在同一时间内清洁较大面积的污渍，使得海绵条310上的污渍过多，第二喷头330的清洁力度不足以将海绵条310清洗干净，会造成清洁过后的玻璃幕墙上仍然具有污渍的情况出现）。

例如，行走装置200的速度未降低之前，假设1分钟内清洁1平方米的玻璃幕墙，海绵条310上的污渍附着较多，超出了第二喷头330清洁范围，使得海绵条310不能清洁彻底，进而无法对玻璃幕墙清洁彻底，假设行走装置200的速度降低后，1分钟内清洁0.5平方米的玻璃幕墙，进而降低了海绵条310上污渍的附着，使得第二喷头330能够将海绵条310清洁干净。

进水管道340一端连接第一喷头130，另一端连接管道连接件140，管道连接件140转动设置在机架100上，管道连接件140上开设有多个开口，多个进水管道340与开口连接，在转动组件转动时，管道连接件140同步转动，转动组件在转动时也能对第一喷头130进行输水，脱水杆120设置在海绵条310的一侧，脱水杆120能够对海绵条310进行挤压脱水，在清洁组件的底部设置有储水箱110，储水箱110能够储存脱水杆120对海绵条310挤压产生的污水以及第二喷头330对海绵条310清洗的产生的污水。

需要说明的是，储水箱110位于清洁组件的底部，并且储水箱110上设置有开口（图中未示出），开口的一侧与玻璃幕墙接触，并且开口的上边缘与海绵条310滑动接触，当海绵条310经过脱水杆120后其内部吸附的污水以及吸附的第二喷头330的水会经过储水箱110的开口进入到储水箱110内，具体是海绵条310在清洁玻璃幕墙时会推动玻璃幕墙上的水渍沿着海绵条310的移动方向移动，并且水渍在重力作用下沿着玻璃幕墙流向开口，由于海绵条310底部与储水箱110开口上边缘滑动接触，从而防止水渍残留在玻璃幕墙上。

具体地，海绵条310远离玻璃幕墙的一侧上设置有第一传感器，即第一传感器设置在海绵条310与转动组件之间，由于海绵条310一侧与玻璃幕墙抵接，远离玻璃幕墙的一侧上设置有第一传感器，当玻璃幕墙上存在较大的污渍并且海绵条310与较大的污渍接触时，海绵条310与较大的污渍接触时的形变会传递到第一传感器，第一传感器的数据便会产生变化，可以理解的是，通过第一传感器的数据的变化程度便可以判断出玻璃幕墙上污渍的情况。

第一传感器可以是压力传感器，通过检测海绵条310上的压力变化来判断玻璃幕墙上污渍的情况，由于污渍是附着在玻璃幕墙上的，所以污渍会在玻璃幕墙上凸起，当海绵条310经过有顽固污渍时受到的压力和经过没有顽固污渍的玻璃幕墙时受到的压力是不同的，需要说明的是，本发明中的海绵条310采用高密度弹性海绵材质（密度为30-40kg/m³），其内部孔隙呈均匀蜂窝状结构，在预设压缩量（5-8mm）下，形变具有线性恢复特性，可有效减少吸水程度对压力传递的干扰。当海绵条310与玻璃幕墙抵接时，行走装置200提供恒定预压力（50-80N），使海绵条310始终保持稳定贴合状态。当玻璃幕墙上存在顽固污渍时，污渍凸起会对海绵条310产生额外反作用力，由于海绵条310高密度特性，该反作用力在传递过程中损耗率低于15%，可精准传递至海绵条310远离玻璃幕墙一侧的压力传感器。并且本发明中的压力传感器采用微型薄膜压力传感器，其量程为0-100N，分辨率0.1N，可实时捕捉压力变化。

能够理解的是，顽固污渍的附着程度较大，难以清理，所以海绵条310经过顽固污渍时会受到顽固污渍的影响，使得海绵条310受到较大的作用力，压力传感器上的数值较大，附着程度较低的污渍在海绵条310经过时会被海绵条310清理，从而使得海绵条310受到的很小的作用力，压力传感器上的数值较小，所以设置在海绵条310上的第一传感器通过压力变化检测污渍附着力度的情况。同时，在脱水杆120对海绵条310进行脱水时第一传感器不直接与脱水杆120接触，中间有海绵条310格挡，并且由于单个海绵条310的尺寸较小，所以脱水杆120对海绵条310的脱水力度较小，本实施例中脱水杆120对海绵条310的挤压力度小于100N，从而防止压力传感器受到超过极限值的压力而损坏。

脱水杆120上还设置有第二传感器，由于脱水杆120能够对海绵条310脱水使得第二传感器能够与海绵条310上的污水接触进而检测污水的浑浊程度，第二传感器可以是浊度传感器，浊度传感器通过污水中的透光率和散射率来综合判断污水的浑浊程度。

进一步地，刮除组件包括刮刀320和电磁推杆，电磁推杆的一端与刮刀320连接，电磁推杆的另一端与转动组件连接，刮刀320能够向靠近玻璃幕墙的方向移动，判断第一传感器上的数据变化模型是否为随着时间的增加而逐渐增加的，若是则说明玻璃幕墙上存在大面积顽固污渍，行走装置200停止工作，即建筑玻璃幕墙清洁设备停留在大面积顽固污渍的区域内，电磁推杆推动刮刀320向靠近玻璃幕墙的方向移动，刮刀320与玻璃幕墙抵接后停止，转动组件带动海绵条310与刮刀320同时对大面积顽固污渍进行清洁，通过刮刀320和海绵条310的同步清洁，提高了清洁组件的清洁力度并且能够有效地清洁玻璃幕墙上的顽固污渍；若为随着时间的增加仅增加一小段距离，则说明玻璃幕墙上存在有小面积的顽固污渍，此时行走装置200也停止工作，即建筑玻璃幕墙清洁设备停止前进，记录下存在小片污渍的区域后，每当清洁组件经过此区域时，刮刀320都会向靠近玻璃幕墙的方向移动并与玻璃幕墙抵接，刮刀320和海绵条310对此区域进行清洁，从而提高了建筑玻璃幕墙清洁设备的工作效率。

在进一步的实施例中，行走装置200上设置有吊环210，吊环210能够连接安全绳以防止建筑玻璃幕墙清洁设备在工作时脱落造成安全事故，行走装置200的转动方向与转动组件的转动方向相反，行走装置200的转动速度能够进行调节，而转动组件在工作时的转动速度保持不变。行走装置200包括驱动组件和吸附组件，驱动组件上均匀分布有若干个吸附组件，吸附组件能够吸附在玻璃幕墙上，驱动组件转动时能够带动吸附组件同步转动，当吸附组件与玻璃幕墙接触时便吸附在玻璃幕墙上，当驱动组件转动使得部分吸附组件与玻璃幕墙脱离，从而始终保持有一部分吸附组件吸附在玻璃幕墙上，而另一部分吸附组件与玻璃幕墙脱离接触，从而使得驱动组件在工作时能够使得建筑玻璃幕墙清洁设备在玻璃幕墙上横向移动。

进一步地，驱动组件包括传动轮230和传动带，传动轮230有两个，两个传动轮230通过传动带连接，两个传动轮230转动时带动传动带也同步转动，若干个吸附组件均匀分布在传动带上进而带动若干个吸附组件也随着传动带转动。

具体地，如图5所示，驱动组件有两个，两个驱动组件在竖直方向上下分布，两个驱动组件同步转动，两个驱动组件之间设置有伸缩件220，伸缩件220可以是液压杆，也可以是气动杆，伸缩件220能够调节两个驱动组件之间的距离，当建筑玻璃幕墙清洁设备在玻璃幕墙上横向清洁一片区域后，需要在玻璃幕墙上向下移动时，此时下方驱动组件上的吸附组件全部脱离玻璃幕墙，上方驱动组件上的吸附组件仍然吸附在玻璃幕墙上，伸缩件220开始伸长，使得下方驱动组件向远离上方驱动组件的方向移动，伸缩件220伸长到预设长度（预设长度为建筑玻璃幕墙清洁设备在竖直方向上的最大清洁高度）时，下方驱动组件上的吸附组件吸附在玻璃幕墙上，上方驱动组件上的吸附组件脱离玻璃幕墙，同时伸缩件220开始缩短恢复到初始状态从而带动上方驱动组件向下移动，上方驱动组件移动到与下方驱动组件之间的距离为建筑玻璃幕墙清洁设备在横向移动的距离时，上方驱动组件上的吸附组件吸附在玻璃幕墙上，使得建筑玻璃幕墙清洁设备在竖直方向上的移动，实现了建筑玻璃幕墙清洁设备横向清洁完毕一片区域后移动到下一片区域内进行清洁。

在进一步的实施例中，如图4和图5所示，吸附组件包括吸盘240和控制阀250，吸盘240与控制阀250连接，吸盘240能够吸附在玻璃幕墙上，控制阀250能够控制吸盘240在玻璃幕墙上的吸附状态，当伸缩件220伸长时，上方驱动组件上的控制阀250控制吸盘240吸附在玻璃幕墙上，下方驱动组件上的控制阀250控制吸盘240脱离玻璃幕墙，当伸缩件220缩短时，上方驱动组件上的控制阀250控制吸盘240脱离玻璃幕墙，下方驱动组件上的控制阀250控制吸盘240吸附在玻璃幕墙上。

在进一步的实施例中，建筑玻璃幕墙清洁设备还包括检测装置400，检测装置400设置在机架100上，检测装置400能够检测建筑玻璃幕墙清洁设备工作时在竖直方向上的偏移情况，建筑玻璃幕墙清洁设备在工作时若出现偏移则会导致玻璃幕墙上出现清洁不到位的情况，因此设置检测装置400是十分有必要的，当出现偏移情况时，检测装置400立马检测到情况发出信号给行走装置200，使得行走装置200在竖直方向上进行调整从而恢复到正确位置。

进一步地，检测装置400包括设置在机架100两侧的滚轮，滚轮在机架100上转动连接，滚轮能够绕自身轴线转动，滚轮与玻璃幕墙始终接触，滚轮在建筑玻璃幕墙清洁设备横向移动时不转动处于静止状态，滚轮只有在建筑玻璃幕墙清洁设备在竖直方向上移动时才能发生转动，当建筑玻璃幕墙清洁设备在工作出现偏移时，由于滚轮与玻璃幕墙抵接，所以建筑玻璃幕墙在竖直方向上发生偏移时，滚轮则会发生转动，并且滚轮绕自身轴线转动的角度越大说明行走装置200发生偏移的量越大，反之越小，此时检测装置400就会根据滚轮的转动情况进行调整，当滚轮转动的角度超过预设值（该预设值指的是对清洁设备横向移动影响较大时的偏移量，该预设值的大小根据清洁的玻璃幕墙横向长度呈正相关，在此不做具体限定）时，检测装置400发出信号给行走装置200，行走装置200停止在玻璃幕墙上横向移动，而是通过驱动组件和吸附组件在竖直方向上移动以矫正竖向的偏移量，能够理解的是，矫正竖向偏移量的方法就是利用建筑玻璃幕墙清洁设备在竖直方向上移动的结构，具体是根据检测装置400检测到的偏移量来调节伸缩件220的长度以达到能够矫正竖向偏移的效果。

需要说明的是，为更好的获取滚轮的转动角度，可以在滚轮的转轴上设置角度传感器（图中未示出），可实时检测滚轮转动角度并及时反馈给行走装置200。

根据上述实施例来描述本申请提供的建筑玻璃幕墙清洁设备的具体工作过程：

启动行走装置200，使得行走装置200在玻璃幕墙上移动进而带动建筑玻璃幕墙清洁设备在玻璃幕墙上移动进而对玻璃幕墙进行清洁。

在建筑玻璃幕墙清洁设备在玻璃幕墙上工作时能够获取到第一传感器和第二传感器上的数据，通过获取的第一传感器上的数据与第一预设值进行比较，若第一传感器上的数据大于第一预设值，则根据第一传感器上的数据来判断遇到的污渍是大面积顽固污渍还是小面积顽固污渍，若第一传感器上的数据变化是随着时间的增加而逐渐增加的，则说明建筑玻璃幕墙清洁设备在工作时遇到了大面积的顽固污渍，则此时行走装置200停止前进，刮刀320在电磁推杆的作用下向靠近玻璃幕墙的方向移动，使得刮刀320与海绵条310同时对大面积顽固污渍进行清洁，直到大面积顽固污渍清除干净后，行走装置200继续前进；若第一传感器上的数据变化持续时间较短，则说明是小面积的顽固污渍，此时行走装置200停止工作，并记录出现数据变化的区域，刮刀320只在此区域内通过电磁推杆向靠近玻璃幕墙的方向移动与海绵条310同步对小面积顽固污渍清洁，清洁完毕后，行走装置200继续前进。

若第一传感器上的数据小于第一预设值，则通过第二传感器上的数据与第二预设值进行比较，若第二传感器上的数据大于第二预设值，则说明玻璃幕墙上的污渍较多，需要降低行走装置200的前进速度，行走装置200的速度大小与第二传感器上的数据呈负相关，即当第二传感器上的数据越大时，则行走装置200的前进速度越慢，通过降低速度来增加海绵条310对玻璃幕墙的清洁时间进而增加玻璃幕墙的干净度，当第二传感器上的数据恢复到第二预设值或小于第二预设值时，行走装置200的速度恢复到初始速度。

一种建筑玻璃幕墙清洗方法，应用于上述实施例提供的一种建筑玻璃幕墙清洁设备，包括以下步骤：

步骤S1：获取第一传感器和第二传感器的数据。

步骤S2：清洁装置300工作过程中第一传感器的数据与第一预设值（设定玻璃幕墙上污渍的附着程度有轻微附着和强力附着，而第一预设值处于强力附着和轻微附着两种程度之间）进行比较。

步骤S21：若步骤S2中第一传感器的数据大于第一预设值，则根据多个清洁组件上的第一传感器的数据变化来判断是污渍模型是大面积顽固污渍还是小面积顽固污渍（大面积污渍模型：第一传感器上的数据是随着时间的变化而增大；小面积污渍模型：第一传感器上的数据变化的时间较短）；

步骤S211：若判断是大面积顽固污渍模型，则控制行走装置200停止前进，控制清洁装置300和刮除组件同时对玻璃幕墙进行清洁；

步骤S212：若判断出是小面积顽固污渍模型，则控制清洁装置300停止前进，控制刮除组件只在第一传感器数据大于预设值的区域内与清洁装置300同步清洁玻璃幕墙；

步骤S22：若步骤S2中第一传感器的数据小于第一预设值，则判断第二传感器上的数据是否大于第二预设值（第二预设值介于清洁装置300在非常干净没有污渍的玻璃幕墙上工作和污渍非常多的玻璃幕墙上工作时获取的数据之间）；

步骤S221：若步骤S22中第二传感器的数据大于第二预设值，则行走装置200会根据第二传感器上的数据变化来调整速度，行走装置200的速度大小与第二传感器上的数据呈负相关；

步骤S222：若步骤S22中第二传感器的数据小于第二预设值，则行走装置200以初始速度前进。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有行走装置、清洁装置和刮除组件，所述行走装置能够带动所述清洁装置和刮除组件在玻璃幕墙上移动；

所述清洁装置包括转动组件和清洁组件，所述转动组件上均匀分布有若干清洁组件，所述转动组件转动能够带动所述清洁组件对玻璃幕墙进行清洁，所述清洁组件上设置有第一传感器和第二传感器；

所述第一传感器能够感应所述玻璃幕墙上污渍的附着程度，所述刮除组件能够根据所述第一传感器上的数据来辅助所述清洁组件清洁玻璃幕墙；

所述第二传感器能够感应所述清洁组件上污水的污浊程度，所述行走装置前进的速度能够根据第二传感器的数据来调节，所述行走装置前进的速度与所述污水的污浊程度呈负相关。

2.根据权利要求1所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述清洁组件包括海绵条、第一喷头、第二喷头和脱水杆，所述海绵条设置在所述转动组件上，所述海绵条与所述玻璃幕墙抵接，所述第一喷头能够对所述海绵条润湿，所述脱水杆能够对所述海绵条脱水，所述第二喷头能够对所述海绵条进行清洁。

3.根据权利要求2所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述海绵条远离所述玻璃幕墙的一侧上设置有所述第一传感器，所述脱水杆上设置有所述第二传感器。

4.根据权利要求1所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述刮除组件包括刮刀和电磁推杆，所述电磁推杆一端与所述刮刀连接，所述电磁推杆的另一端与所述转动组件连接，所述刮刀能够向靠近所述玻璃幕墙的方向移动，所述刮刀能够刮除所述玻璃幕墙上的顽固污渍，所述刮刀能够与所述清洁组件同步运动，当检测到所述玻璃幕墙上的顽固污渍时，所述刮刀向靠近所述玻璃幕墙的方向移动，所述转动组件带动所述刮刀和所述清洁组件同时对所述玻璃幕墙上的顽固污渍进行刮除。

5.根据权利要求1所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述行走装置包括驱动组件和吸附组件，所述驱动组件上均匀分布有若干所述吸附组件，所述吸附组件能够吸附在所述玻璃幕墙上，所述驱动组件工作时能够使得建筑玻璃幕墙清洁设备在所述玻璃幕墙上横向移动。

6.根据权利要求5所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述驱动组件有两个，两个所述驱动组件在竖直方向上下分布，两个所述驱动组件能够同步转动，两个所述驱动组件之间设置有伸缩件，所述伸缩件能够调节两个所述驱动组件之间的距离，使得所述建筑玻璃幕墙清洁设备能够在所述玻璃幕墙上在竖直方向上移动。

7.根据权利要求6所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述吸附组件包括吸盘和控制阀，所述控制阀能够控制所述吸盘在所述玻璃幕墙上的吸附状态，当所述伸缩件伸长时，所述控制阀控制上方驱动组件上的吸盘处于吸附状态和下方驱动组件上的吸盘处于脱离状态，当所述伸缩件缩短时，所述控制阀控制上方驱动组件上的吸盘处于脱离状态和下方驱动组件上的吸盘处于吸附状态。

8.根据权利要求1所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，还包括检测装置，所述检测装置设置在所述机架上，所述检测装置能够检测建筑玻璃幕墙清洁设备工作时在竖直方向上的偏移情况，当出现偏移情况时，所述检测装置能够发出信号使得所述行走装置调整到正确位置。

9.根据权利要求8所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，其特征在于，所述检测装置包括设置在所述机架两侧的滚轮，所述滚轮与所述玻璃幕墙接触，当行走装置在工作时，所述机架两侧的滚轮处于静止状态，当行走装置发生偏移时，所述滚轮能够绕自身轴线转动，所述滚轮绕自身轴线转动的角度与所述行走装置发生偏移的量呈正相关。

10.一种建筑玻璃幕墙清洗方法，其特征在于，建筑玻璃幕墙清洗方法应用于权利要求1-9中任意一项所述的建筑玻璃幕墙清洁设备，并包括以下步骤：

步骤S1：获取第一传感器和第二传感器的数据；

步骤S2：通过清洁装置工作过程中第一传感器的数据与第一预设值进行比较；

步骤S21：若步骤S2中第一传感器的数据大于第一预设值，则根据多个清洁组件上的第一传感器的数据变化来判断是污渍模型是大面积顽固污渍还是小面积顽固污渍；

步骤S211：若判断是大面积顽固污渍模型，则控制行走装置停止前进，控制清洁装置和刮除组件同时对玻璃幕墙进行清洁；

步骤S212：若判断出是小面积顽固污渍模型，则控制清洁装置停止前进，控制刮除组件只在第一传感器数据大于预设值的区域内与清洁装置同步清洁玻璃幕墙；

步骤S22：若步骤S2中第一传感器的数据小于第一预设值，则判断第二传感器上的数据是否大于第二预设值；

步骤S221：若步骤S22中第二传感器的数据大于第二预设值，则行走装置会根据第二传感器上的数据变化来调整速度，行走装置的速度大小与第二传感器上的数据呈负相关；

步骤S222：若步骤S22中第二传感器的数据小于第二预设值，则行走装置以初始速度前进。