CN120979110A - 双定子冗余电机及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种双定子冗余电机及飞行器，双定子冗余电机包括定子结构、转子结构以及控制系统；定子结构包括定子支撑件及两组定子单元，定子支撑件包括定子座，两组定子单元沿轴向间隔布置，定子单元包括定子及绕组，定子套设于定子座的外周，绕组绕设于定子；转子结构包括转子支撑件及两组磁铁组，转子支撑件与定子支撑件枢转连接并包括转子背板，转子背板相间隔地环绕定子座的外周布置，两组磁铁组沿轴向间隔布置，磁铁组包括多个转子磁铁，多个转子磁铁设置于转子背板内周并沿周向间隔排列，两组磁铁组分别对应两组定子单元布置；双定子冗余电机适于分别经由控制系统的两组控制单元相对独立地控制两组磁铁组。

Description

双定子冗余电机及飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器及其驱动电机技术领域，尤其涉及一种双定子冗余电机及飞行器。

背景技术

随着低空物流经济的发展，旋翼无人机的安全性成为相关项目中的重要议题。无人机的动力系统包括电机、电调两个部分，二者任一失效都会造成无人机动力的缺失，引发安全事故。常规动力冗余方案通常采用六旋翼或者四轴八桨策略，此类方案存在整机噪声增大、空气阻力升高等缺点，进而造成航程的衰减以及运营范围的缩小。为克服上述缺点，相关领域通常采用多相冗余电机或者共轴单桨叶等方案。

然而，多相冗余电机方案是将两组三相绕组以两两交错的方式绕制在同一定子铁芯上，其虽能完成电磁冗余和电调冗余，但无法实现电机中电磁的完全隔离，在单相电机烧毁产生高温时极易导致相邻绕组的失效。

再者，共轴单桨叶方案是采用机械连接方式将两个完全独立的电机连接，并通过电调对电机进行控制，但是两套独立的电机增加了更多的死重，无法满足相关领域对于死重的更高要求，例如不适用于长航程型货运无人机。

发明内容

本发明的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够实现电磁完全隔离并避免增加死重的双定子冗余电机。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的一个方面，提供一种双定子冗余电机，其中，包括定子结构、转子结构以及控制系统；所述定子结构包括定子支撑件及两组定子单元，所述定子支撑件包括定子座，两组所述定子单元沿轴向间隔布置，所述定子单元包括定子及绕组，所述定子套设于所述定子座的外周，所述绕组绕设于所述定子；所述转子结构包括转子支撑件及两组磁铁组，所述转子支撑件与所述定子支撑件枢转连接并包括转子背板，所述转子背板相间隔地环绕所述定子座的外周布置，两组所述磁铁组沿轴向间隔布置，所述磁铁组包括多个转子磁铁，多个所述转子磁铁设置于所述转子背板内周并沿周向间隔排列，两组所述磁铁组分别对应两组所述定子单元布置；所述控制系统包括两组控制单元，两组所述控制单元各自耦接于一组所述磁铁组，并用于独立控制所述耦接的磁铁组。

根据本发明的其中一个实施方式，所述定子包括安装部，所述安装部呈环状结构并套设于所述定子座的外周；其中：所述安装部与所述定子座之间为过盈配合；和/或，所述安装部与所述定子座之间胶粘连接。

根据本发明的其中一个实施方式，所述定子包括安装部以及多个绕线部，所述安装部呈环状结构并套设于所述定子座的外周，多个所述绕线部沿周向相间隔地设置于所述安装部的外周，所述绕线部用于绕设所述绕组；其中，两组所述定子单元的所述定子的绕线部在轴向上一一对应且对齐布置。

根据本发明的其中一个实施方式，所述定子座的外周设置有第一定位槽，所述定子的内周设置有第二定位槽，所述第一定位槽与第二定位槽相对布置而共同形成定位孔，所述定位孔穿设有定位销，用以定位所述定子座与所述定子单元在周向上的相对位置。

根据本发明的其中一个实施方式，在轴向上，两组所述定子单元的所述定子的所述第二定位槽对齐布置，穿设于所述第一定位槽的所述定位销同时穿设于所述对齐布置的两个第二定位槽，以同时定位所述定子座与两个所述定子单元在周向上的相对位置。

根据本发明的其中一个实施方式，所述定子结构还包括限位套，所述限位套设置于所述定子座的外周，所述限位套在轴向上位于两组所述定子单元之间，以限制两组所述定子单元在轴向上的间距。

根据本发明的其中一个实施方式，两组所述磁铁组包括第一磁铁组和第二磁铁组；其中，所述第一磁铁组的任一所述转子磁铁的轴向中心线，经过所述第二磁铁组的相邻两个所述转子磁铁的几何中心连线的中点。

根据本发明的其中一个实施方式，所述转子背板设置有沿厚度方向贯穿的第一散热孔，在轴向上，所述第一散热孔位于两组所述磁铁组之间。

根据本发明的其中一个实施方式，所述转子支撑件还包括转子端盖，所述转子端盖连接于所述转子背板背离所述定子支撑件的一端；其中，所述转子支撑件设置有沿厚度方向贯穿的第二散热孔，在轴向上，所述第二散热孔位于所述转子端盖与邻近的一组所述磁铁组之间。

由上述技术方案可知，本发明提出的双定子冗余电机的优点和积极效果在于：

本发明提出的双定子冗余电机的定子结构包括两组定子单元，两组定子单元沿轴向间隔布置，定子单元的定子套设于定子座的外周；双定子冗余电机的转子结构包括两组磁铁组，两组磁铁组沿轴向间隔布置，两组磁铁组分别对应两组定子单元布置；双定子冗余电机适于分别经由控制系统的两组控制单元相对独立地控制两组磁铁组。通过上述设计，本发明提供一种新型的飞行器动力电机的冗余方案，实现了电磁的完全隔离，同时可以使用两组控制单元对电机进行驱动，能够完成电机、驱动器、飞控的全冗余备份，从而大幅提升飞行器的可靠性。

本发明的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种采用上述双定子冗余电机的飞行器。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

根据本发明的另一个方面，提供一种飞行器，其中，包括机体以及设置于所述机体的动力模块，所述动力模块包括本发明提出的并在上述实施方式中所述的双定子冗余电机。

由上述技术方案可知，本发明提出的飞行器的优点和积极效果在于：

本发明提出的飞行器，通过将其动力模块采用本发明提出的双定子冗余电机的设计，能够完成电机、驱动器、飞控的全冗余备份，从而大幅提升飞行器的可靠性。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施方式的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1和图2分别是根据一示例性实施方式示出的双定子冗余电机在两个不同视角下的立体结构示意图；

图3是图1示出的双定子冗余电机的立体分解示意图；

图4是图1示出的双定子冗余电机的平面示意图；

图5是沿图4中的直线A-A所做的截面示意图；

图6是图1示出的双定子冗余电机的定子结构的立体结构示意图；

图7是图1示出的双定子冗余电机的定子结构的截面示意图；

图8是图1示出的双定子冗余电机的转子结构的立体结构示意图；

图9是图1示出的双定子冗余电机的控制系统示意图；

图10是齿槽转矩改善示意图；

图11是扭矩波动改善示意图；

图12是电机散热通道示意图。

附图标记说明如下：

100.定子结构；

110.定子座；

120.定子单元；

1211.安装部；

1212.绕线体；

122.绕组；

123.定位销；

200.转子结构；

210.转子背板；

211.第一散热孔；

220.转子端盖；

221.第二散热孔；

230.转子磁铁；

300.轴承；

400.控制单元；

410.驱动器；

420.控制器；

a.轴向中心线；

o1.几何中心；

o2.中点；

X.轴向。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本发明。

在对本发明的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本发明的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本发明的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本发明范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本发明的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本发明的范围内。

参阅图1和图2，两者分别代表性地示出了本发明提出的双定子冗余电机在两个不同视角下的立体结构示意图。在该示例性实施方式中，本发明提出的双定子冗余电机是以应用于无人机为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将本发明的相关设计应用于其他类型的飞行器中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本发明提出的双定子冗余电机的原理的范围内。

如图1和图2所示，在本发明的一实施方式中，本发明提出的双定子冗余电机包括定子结构100、转子结构200以及控制系统。配合参阅图3至图9，图3中代表性地示出了双定子冗余电机的立体分解示意图；图4中代表性地示出了双定子冗余电机的平面示意图；图5中代表性地示出了沿图4中的直线A-A所做的截面示意图；图6中代表性地示出了定子结构100的立体结构示意图；图7中代表性地示出了定子结构100的截面示意图；图8中代表性地示出了转子结构200的立体结构示意图；图9中代表性地示出了双定子冗余电机的控制系统示意图。以下将结合上述附图，对本发明提出的双定子冗余电机的各主要组成部分的结构、连接方式和功能关系进行详细说明。

如图1至图9所示，在本发明的一实施方式中，定子结构100包括定子支撑件及两组定子单元120。定子支撑件包括定子座110。两组定子单元120沿轴向X间隔布置，定子单元120包括定子及绕组122，定子套设于定子座110的外周，绕组122绕设于定子。转子结构200包括转子支撑件及两组磁铁组。转子支撑件与定子支撑件枢转连接(例如经由轴承300连接)，转子支撑件包括转子背板210，转子背板210相间隔地环绕定子座110的外周布置。两组磁铁组沿轴向X间隔布置，磁铁组包括多个转子磁铁230，多个转子磁铁230设置于转子背板210内周并沿周向间隔排列。其中，两组磁铁组分别对应两组定子单元120布置。在此基础上，控制系统包括两组控制单元400，两组控制单元400各自耦接于一组磁铁组，并用于独立控制耦接的磁铁组。通过上述设计，本发明提供一种新型的飞行器动力电机的冗余方案，实现了电磁的完全隔离，同时可以使用两组控制单元400对电机进行驱动，能够完成电机、驱动器410、飞控的全冗余备份，从而大幅提升飞行器的可靠性。

如图6和图7所示，在本发明的一实施方式中，定子包括安装部1211以及绕线部。安装部1211呈环状结构，安装部1211套设于定子座110的外周。绕线部包括多个绕线体1212，多个绕线体1212设置于安装部1211的外周，多个绕线体1212沿绕线部的周向排列，多个绕线体1212用于绕设绕组122。在此基础上，安装部1211与定子座110之间可以为过盈配合，例如，定子与定子座110未装配时，安装部1211的内径可以小于定子座110用于设置定子区域的外径，据此实现所述过盈配合。通过上述设计，本发明能够优化定子与定子座110的装配效果，提升定子结构100的结构稳定性。在一些实施方式中，安装部1211与定子座110之间亦可采用其他套设装配的方式，例如，定子与定子座110未装配时，安装部1211的内径亦可等于定子座110用于设置定子区域的外径，并不以本实施方式为限。

在本发明的一实施方式中，仍以定子包括安装部1211为例，安装部1211与定子座110之间可以采用胶粘连接。通过上述设计，本发明能够利用胶粘方式进一步优化定子与定子座110的装配效果，进一步提升定子结构100的结构稳定性。

如图6所示，在本发明的一实施方式中，两组定子单元120在周向上可以对齐布置。仍以定子单元120的定子包括绕线部为例，两组定子单元120的定子的多个绕线部可以在轴向X上一一对应且对齐布置，据此能够利用定子的齿间区域(例如相邻两个绕线部的间隙)形成气流通道(例如图12示出的气流路径)，从而进一步提升散热效率。

如图6和图7所示，在本发明的一实施方式中，定子座110的外周可以设置有第一定位槽，且定子的内周(例如上述的安装部1211的内周)可以设置有第二定位槽。据此，第一定位槽与第二定位槽相对布置而共同形成定位孔，该定位孔穿设有定位销123，定位销123能够定位定子座110与定子单元120在周向上的相对位置。通过上述设计，本发明能够实现定子座110与定子单元120的周向定位，避免定子座110与定子单元120在周向上产生相对位移，提升定子结构100的结构稳定性。在一些实施方式中，定子座110与定子单元120之间亦可采用其他方式实现周向定位，例如，可以在定子座110的外周与定子的内周之间设置相互卡合配合的定位槽与定位凸起，定位槽与定位凸起的其中一者设置于定子座110的外周，其中另一者设置于定子的内周，据此亦可实现周向定位，并不以本实施方式为限。

基于定子座110与定子单元120经由定位销123实现周向定位的设计，在本发明的一实施方式中，定位销123亦可对绕组122进行定位，且两组定子单元120的绕组122的绕线顺序保持一致。据此，本发明能够利用机械定位的方式实现两组定子单元120的UVW相的对齐，具体地，上述设计能够使得两组定子单元120的电角度与机械角度对齐，如此可以使用一个编码器即完成两个电机的位置反馈，并且在初始化时无需分别匹配两者的机械角度和电角度。同时，本发明利用上述设计，还能够保证两组定子单元的定子引出线束位于同一位置，据此有利于实现更加规整的布线，提高电机装配的工艺性。

如图7所示，基于定子座110与定子单元120经由定位销123实现周向定位的设计，在本发明的一实施方式中，在轴向X上，两组定子单元120的定子的第二定位槽可以对齐布置，即穿设于第一定位槽的定位销123同时穿设于上述的对齐布置的两个第二定位槽，据此定位销123能够同时定位定子座110与两个定子单元120在周向上的相对位置。通过上述设计，本发明能够实现两个定子单元120之间及两者各自与定子座110的周向定位，且能够简化结构复杂度，减少零部件数量，并有利于降低装配难度，提高生产效率。在一些实施方式中，亦可利用不同的定位销123分别对两个定子单元120与定子座110进行周向定位，据此亦可实现两个定子单元120在周向上的相对定位，并不以本实施方式为限。

如图6所示，基于定子座110与定子单元120经由定位销123实现周向定位的设计，在本发明的一实施方式中，定子座110的外周可以仅设置有一个第一定位槽，且定子的内周可以仅设置有一个第二定位槽。通过上述设计，本发明能够进一步简化结构复杂度，进一步减少零部件数量。在一些实施方式中，定子座110的外周亦可设置有沿周向间隔排列的至少两个第一定位槽，且定子的内周亦可相应设置有沿周向间隔排列的至少两个第二定位槽，其中，第一定位槽与第二定位槽的数量相等且一一对应布置，据此能够进一步优化周向定位效果，并不以本实施方式为限。

在本发明未图示的一实施方式中，定子结构100还可以包括限位套，该限位套设置于定子座110的外周，限位条可以例如但不限于为一环形结构。其中，限位套在轴向X上位于两组定子单元120之间，以此限制两组定子单元120在轴向X上的间距。通过上述设计，本发明能够利用限位套实现两组定子单元120在轴向X上的相对定位，避免两组定子单元120在轴向X上的距离过近甚至相接触，保证两组定子单元120之间的电磁隔离性能。

基于定子结构100包括限位套的设计，在本发明未图示的一实施方式中，当定子包括上述的安装部1211时，限位套可以隔垫在两个定子的安装部1211之间，即限位套的外径可以小于或者等于安装部1211的外径。通过上述设计，本发明能够避免限位套与绕线部上绕设的绕组122相接触或产生结构干涉，保证两组定子单元120的绕线经由限位套短接(当限位套例如为金属材料时)，进一步保证两组定子单元120之间的电磁隔离性能。

如图8所示，在本发明的一实施方式中，对于两组磁铁组而言，两组磁铁组包括第一磁铁组(例如图8中靠上的一组)和第二磁铁组(例如图8中靠下的一组)。在此基础上，第一磁铁组的任意一个转子磁铁230的轴向中心线a，是经过第二磁铁组的相邻的两个转子磁铁230的几何中心o1之间连线的中点o2。换言之，转子结构200的两组磁铁组在周向上错开了半个周期。通过上述设计，本发明能够将两组电磁组件(每组电磁组件例如为对应布置的一组磁铁组和一组定子单元120)的齿槽转矩呈现反相位的特征，具体可以配合参阅图10理解本发明关于齿槽转矩的改善，具体可以观察到本发明电机的齿槽转矩出现明显降低。同时，本发明也能降低电机的扭矩波动，具体可以配合参阅图11理解本发明关于扭矩波动的改善，具体可以观察到本发明电机的齿槽转矩出现明显降低。

如图3、图8和图12所示，在本发明的一实施方式中，转子背板210可以设置有沿厚度方向贯穿的第一散热孔211，在轴向X上，第一散热孔211可以位于两组磁铁组之间。例如，由于两组磁铁组在轴向X上间隔布置，则转子背板210的内周面存在由两组磁铁组之间暴露出的区域，且第一散热孔211在转子背板210的内周面的开口即可位于上述区域。通过上述设计，由于本发明提出的双定子冗余电机具有较高的功率密度，本发明能够利用第一散热孔211提升电机的散热效率，满足高功率密度应用下对散热性能的需要。

如图3、图8和图12所示，在本发明的一实施方式中，转子支撑件还包括转子端盖220，转子端盖220连接于转子背板210背离定子支撑件的一端。在此基础上，转子支撑件可以设置有第二散热孔221，并且，在轴向X上，第二散热孔221位于转子端盖220与邻近的一组磁铁组之间。具体而言，图3和图8示出的转子端盖220包括一盖板以及设置于该盖板边缘并朝向转子背板210延伸的折边，此时，第二散热孔221可以设置于该折边并沿其厚度方向贯穿。在一些实施方式中，无论转子端盖220采用何种结构，第二散热孔221亦可设置在转子背板210上，并不以本实施方式为限。通过上述设计，本发明能够利用第二散热孔221进一步提升电机的散热效率，进一步满足高功率密度应用下对散热性能的需要。例如，以图1至图9示出的实施方式为例，经实验测算，采用第一散热孔211和第二散热孔221共同散热的设计时，电机的散热效率能够获得大幅提升(例如接近30％)。当然在一些实施方式中，第一散热孔211与第二散热孔221亦可不同时设置，或者均不设置，并不以本实施方式为限。

如图9所示，在本发明的一实施方式中，每组控制单元400可以包括驱动器410以及控制器420，两组控制单元400的两个驱动器410分别连接于两组定子单元120，以分别对两组定子单元120的UVW相进行独立驱动，两个控制器420分别连接于两个驱动器410。其中，控制器420可以例如但不限于三相逆变器。

在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的双定子冗余电机仅仅是能够采用本发明原理的许多种电机中的几个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的双定子冗余电机的任何细节或任何部件。

综上所述，本发明提出的双定子冗余电机的定子结构100包括两组定子单元120，两组定子单元120沿轴向X间隔布置，定子单元120的定子套设于定子座110的外周；双定子冗余电机的转子结构200包括两组磁铁组，两组磁铁组沿轴向X间隔布置，两组磁铁组分别对应两组定子单元120布置；双定子冗余电机适于分别经由控制系统的两组控制单元400相对独立地控制两组磁铁组。通过上述设计，本发明提供一种新型的飞行器动力电机的冗余方案，实现了电磁的完全隔离，同时可以使用两组控制单元400对电机进行驱动，能够完成电机、驱动器410、飞控的全冗余备份，从而大幅提升飞行器的可靠性。

基于上述对本发明提出的双定子冗余电机的示例性说明，以下将对本发明提出的飞行器的一示例性实施方式进行说明。

根据本发明的另一个方面，提供一种飞行器，其中，包括机体以及设置于机体的动力模块，动力模块包括本发明提出的并在上述实施方式中的双定子冗余电机。

在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的飞行器仅仅是能够采用本发明原理的许多种飞行器中的几个示例。应当清楚地理解，本发明的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的飞行器的任何细节或任何部件。

综上所述，本发明提出的飞行器，通过将其动力模块采用本发明提出的双定子冗余电机的设计，能够完成电机、驱动器、飞控的全冗余备份，从而大幅提升飞行器的可靠性。

以上详细地描述和/或图示了本发明提出的双定子冗余电机及飞行器的示例性实施方式。但本发明的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。此外，权利要求书及说明书中的术语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数字限制。

虽然已根据不同的特定实施例对本发明提出的双定子冗余电机及飞行器进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本发明的实施进行改动。

Claims (10)

1.一种双定子冗余电机，其特征在于，包括：

定子结构，包括定子支撑件及两组定子单元，所述定子支撑件包括定子座，两组所述定子单元沿轴向间隔布置，所述定子单元包括定子及绕组，所述定子套设于所述定子座的外周，所述绕组绕设于所述定子；

转子结构，包括转子支撑件及两组磁铁组，所述转子支撑件与所述定子支撑件枢转连接并包括转子背板，所述转子背板相间隔地环绕所述定子座的外周布置，两组所述磁铁组沿轴向间隔布置，所述磁铁组包括多个转子磁铁，多个所述转子磁铁设置于所述转子背板内周并沿周向间隔排列，两组所述磁铁组分别对应两组所述定子单元布置；以及

控制系统，包括两组控制单元，两组所述控制单元各自耦接于一组所述磁铁组，并用于独立控制所述耦接的磁铁组。

2.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，所述定子包括安装部，所述安装部呈环状结构并套设于所述定子座的外周；其中：

所述安装部与所述定子座之间为过盈配合；和/或

所述安装部与所述定子座之间胶粘连接。

3.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，所述定子包括安装部以及多个绕线部，所述安装部呈环状结构并套设于所述定子座的外周，多个所述绕线部沿周向相间隔地设置于所述安装部的外周，所述绕线部用于绕设所述绕组；其中，两组所述定子单元的所述定子的绕线部在轴向上一一对应且对齐布置。

4.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，所述定子座的外周设置有第一定位槽，所述定子的内周设置有第二定位槽，所述第一定位槽与第二定位槽相对布置而共同形成定位孔，所述定位孔穿设有定位销，用以定位所述定子座与所述定子单元在周向上的相对位置。

5.根据权利要求4所述的双定子冗余电机，其特征在于，在轴向上，两组所述定子单元的所述定子的所述第二定位槽对齐布置，穿设于所述第一定位槽的所述定位销同时穿设于所述对齐布置的两个第二定位槽，以同时定位所述定子座与两个所述定子单元在周向上的相对位置。

6.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，所述定子结构还包括限位套，所述限位套设置于所述定子座的外周，所述限位套在轴向上位于两组所述定子单元之间，以限制两组所述定子单元在轴向上的间距。

7.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，两组所述磁铁组包括第一磁铁组和第二磁铁组；其中，所述第一磁铁组的任一所述转子磁铁的轴向中心线，经过所述第二磁铁组的相邻两个所述转子磁铁的几何中心连线的中点。

8.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，所述转子背板设置有沿厚度方向贯穿的第一散热孔，在轴向上，所述第一散热孔位于两组所述磁铁组之间。

9.根据权利要求1所述的双定子冗余电机，其特征在于，所述转子支撑件还包括转子端盖，所述转子端盖连接于所述转子背板背离所述定子支撑件的一端；其中，所述转子支撑件设置有沿厚度方向贯穿的第二散热孔，在轴向上，所述第二散热孔位于所述转子端盖与邻近的一组所述磁铁组之间。

10.一种飞行器，其特征在于，包括机体以及设置于所述机体的动力模块，所述动力模块包括权利要求1～9任一项所述的双定子冗余电机。