CN121402995A - 三轮车组装机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了三轮车组装机械手，包括：支撑座；升降座，升降座可移动设置在支撑座上；第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动升降座升降；移动座，移动座可移动设置在升降座上；第二驱动机构，第二驱动机构驱动移动座上下移动；承载座，承载座用于承载电动三轮车车厢底板，承载座固定连接升降座；夹持机构，夹持机构具有两个，两个夹持机构均用于夹持电动三轮车车厢底板；本发明可有效提升组装效率，还能够减少组装过程中的安全隐患。

Description

三轮车组装机械手

技术领域

本发明涉及电动三轮车组装技术领域，具体涉及三轮车组装机械手。

背景技术

在组装电动三轮车车厢时，通常首先组装车厢底板，且现有方式通常采用人工方式将车厢底板放置于车架上，之后在底板下方安装螺栓螺母以使得底板与车架相铰接，接着为方便安装液压支撑杆，还需要人工翻转底板；在液压支撑杆安装后还需要人工翻转底板以使得底板重新放置于车架上，在翻转底板过程中，存在由于人工操作失误而导致底板快速撞击电动三轮车车架或组装人员等隐患。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供三轮车组装机械手，有助于提升组装效率，同时减少安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：本发明提供三轮车组装机械手，包括：支撑座；升降座，升降座可移动设置在支撑座上；第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动升降座升降；移动座，移动座可移动设置在升降座上；第二驱动机构，第二驱动机构驱动移动座上下移动；承载座，承载座用于承载电动三轮车车厢底板，承载座固定连接升降座；夹持机构，夹持机构具有两个，两个夹持机构均用于夹持电动三轮车车厢底板；连接组件，移动座上设置有两个连接组件；吊索，每一个夹持机构与连接组件之间均设置有一个吊索；其中，电动三轮车车厢底板倾斜放置于承载座上，通过两个夹持机构夹持电动三轮车车厢底板的一端、并通过第二驱动机构驱动移动座移动，且驱使两个吊索拉直。

优选地，还包括抵压机构，抵压机构倾斜设置在支撑座上；抵压机构用于组装时接触电动三轮车车厢底板，还用于在电动三轮车车厢底板与电动三轮车车架相铰接后抵压电动三轮车车厢底板。

优选地，抵压机构包括：安装座，安装座具有两个，两个安装座均设置在支撑座上，且两个安装座对称设置；第一液压缸，每一个安装座上均设置有一个第一液压缸，两个第一液压缸对称设置，且两个第一液压缸倾斜设置；抵触滑轮，每一个第一液压缸的活塞杆上均固定连接有抵触滑轮，抵触滑轮用于抵触电动三轮车车厢底板。

优选地，连接组件包括：固定柱，固定柱设置在移动座上；固定条，固定柱上固定连接有固定条；活动轴，固定条上转动设置有两个活动轴，两个活动轴对称设置在固定柱轴线的两侧；连接套筒，每一个活动轴的外部均固定套设有连接套筒，且吊索的一端设置在连接套筒上。

优选地，夹持机构包括：夹持座；直角夹持板，直角夹持板设置在夹持座上；第二液压缸，第二液压缸安装在夹持座上；夹持片，第二液压缸的活塞杆固定连接夹持片；连接头，吊索的另一端固定连接连接头；其中，直角夹持板和夹持片用于夹持电动三轮车车厢底板。

优选地，第一驱动机构包括：驱动电机，驱动电机安装在支撑座上；丝杆，丝杆转动设置在支撑座上，驱动电机的输出轴固定连接丝杆，丝杆与升降座螺纹配合连接。

优选地，支撑座上设置有第一直线导轨，第一直线导轨上配合设置有第一滑块，第一滑块固定连接升降座。

优选地，第二驱动机构包括：起吊电机，起吊电机设置在升降座上；起吊绳，起吊绳连接起吊电机，且起吊绳底端固定连接移动座；导向滑轮，导向滑轮设置在移动座上，且起吊绳绕过导向滑轮。

优选地，升降座上设置有第二直线导轨，第二直线导轨上配合设置有第二滑块，第二滑块固定连接移动座。

优选地，承载座上设置有与电动三轮车车厢底板适配的放置槽，放置槽内壁上设置有挡条，挡条用于阻挡电动三轮车车厢底板。

本发明的有益效果在如下。

1、本发明通过将底板倾斜放置在承载座上，配合夹持机构、抵压机构以及吊索等作用下，实现底板稳固放置；通过倾斜稳定底板，使得组装操作更加便捷，有助于提升组装效率。

2、本发明通过第一驱动机构驱使升降座运动，方便底板脱离承载座，同时方便底板偏转；与此同时，通过第二驱动机构驱使移动座下降，方便底板继续翻转直至底板呈水平状态；在底板翻转过程中，可通过第一液压缸带动抵触滑轮来抵压底板，实现辅助底板的翻转，能够避免了底板出现卡滞。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明与电动三轮车车厢底板配合示意图。

图2为本发明整体结构示意图。

图3为图2中A区域放大结构示意图。

图4为图2中B区域放大结构示意图。

图5为图2中C区域放大结构示意图。

图6为本发明夹持机构与电动三轮车车厢底板配合示意图。

图7为本发明夹持机构结构示意图。

图8为本发明升降座、第一驱动机构与支撑座配合示意图。

附图标记说明：1、支撑座；11、抵压机构；111、安装座；112、第一液压缸；113、抵触滑轮；12、第一直线导轨；121、第一滑块；2、升降座；21、第二直线导轨；211、第二滑块；3、移动座；4、第一驱动机构；41、驱动电机；42、丝杆；5、第二驱动机构；51、起吊电机；52、起吊绳；53、导向滑轮；6、连接组件；61、固定柱；62、固定条；63、活动轴；64、连接套筒；7、吊索；8、夹持机构；81、夹持座；82、第二液压缸；83、手持座；84、直角夹持板；85、夹持片；86、连接头；9、承载座；91、放置槽；92、挡条；10、脚蹬。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-图7，本发明提供了三轮车组装机械手，包括支撑座1，在支撑座1上可移动设置有升降座2，并通过第一驱动机构4带动升降座2上下移动；在升降座2上可移动设置有移动座3，并通过第二驱动机构5带动移动座3上下移动；升降座2固定连接有承载座9，承载座9用于承载电动三轮车车厢底板(以下简称底板)；底板用于倾斜放置于承载座9上，具体地，承载座9上设置有放置槽91，底板用于组装尾灯的一端用于配合在放置槽91内部，放置槽91具有两个互相垂直的内壁，且放置槽91开口朝上；另外，在放置槽91内设置有一个挡条92。

该机械手还包括夹持机构8和连接组件6，连接组件6固定设置在移动座3上；夹持机构8具有两个，两个夹持机构8均用于夹持底板，且在夹持底板时，两个夹持机构8分别接触底板上的两个脚蹬10；每一个夹持机构8与连接组件6之间均设置有一个吊索7。

底板放置于放置槽91中时，底板倾斜设置，并通过挡条92抵触底板；与此同时，通过两个夹持机构8夹持底板的一端、并通过第二驱动机构5驱动移动座3移动，以驱使两个吊索7呈拉直状态、同时使得两个吊索7呈对称设置。

支撑座1上设置有抵压机构11，抵压机构11用于抵触底板，且抵压机构11倾斜设置在支撑座1上。

抵压机构11包括固定设置在支撑座1上的两个安装座111，两个安装座111对称设置；每一个安装座111上均固定设置有一个第一液压缸112，第一液压缸112倾斜设置，两个第一液压缸112对称设置，且每一个第一液压缸112的活塞杆均固定连接有抵触滑轮113，抵触滑轮113用于抵触底板的同一侧外壁；当然，初始状态下第一液压缸112的活塞杆并伸出，即抵触滑轮113并未抵触底板。

底板倾斜放置于承载座9上，而两个夹持机构8用于夹持底板远离放置槽91的一端，由于通过两个吊索7连接两个夹持机构8，实现吊起底板远离放置槽91的一端；同时，通过两个抵触滑轮113抵触底板，如图1所示，从而实现将底板稳定放置在承载座9上。

连接组件6包括固定连接移动座3的固定柱61，在固定柱61上固定连接有固定条62；在固定条62上活动设置有两个活动轴63，两个活动轴63均通过轴承活动连接固定条62，且两个活动轴63对称设置在固定柱61轴线的两侧；每一个活动轴63的外部均固定套设有一个连接套筒64，两个连接套筒64对称设置在固定柱61轴线的两侧；吊索7的一端固定设置在连接套筒64上，吊索7的另一端固定连接夹持机构8。

夹持机构8包括夹持座81，在夹持座81上固定设置有直角夹持板84，直角夹持板84用于与底板相配合；在夹持座81上安装有第二液压缸82，第二液压缸82采用薄型气缸，第二液压缸82的活塞杆固定连接夹持片85，夹持片85用于夹持底板在组装后朝上的一面，直角夹持板84的一侧内壁用于接触底板在组装后朝下的一面，通过第二液压缸82的活塞杆伸出，从而使得底板被夹持在夹持片85和直角夹持板84之间。

在夹持座81上固定设置有连接头86，吊索7远离连接套筒64的一端固定设置在连接头86上；与此同时，为方便手持整个夹持机构8，在夹持座81上设置有手持座83，通过手持手持座83，方便夹持机构8与底板相配合。

在本实施例中，支撑座1可固定合适位置处，通过外部机器人设备将底板邻近尾灯的一端放置于放置槽91中，同时底板一侧抵触挡条92；与此同时，第二驱动机构5驱使移动座3下降至合适位置以方便夹持机构8夹持底板，即在手持夹持机构8夹持底板时吊索7不拉直；具体地，通过手持手持座83，将直角夹持板84与底板远离放置槽91的一端相配合，并促使直角夹持板84的抵触底板上的脚蹬10，通过第二液压缸82活塞杆的伸出，带动夹持片85夹紧底板，底板远离放置槽91的一端即可夹持在直角夹持板84和夹持片85之间，当然两个直角夹持板84分别接触底板上的两个脚蹬10，待两个夹持机构8夹持完毕后，通过第二驱动机构5带动移动座3向上运动，促使两根吊索7呈拉直状态，当然底板仍配合在放置槽91内部，并且通过第一液压缸112的活塞杆伸出，带动抵触滑轮113抵触底板，此时外部机器人设备可松开并脱离底板，底板稳定放置于承载座9上，如图1所示。

之后，通过移动或转运机构等来移动待配合的电动三轮车车架，促使底板与电动三轮车车架相铰接的位置相配合；接着，通过安装螺栓和螺母等，实现底板和电动三轮车车架相铰接；由于底板呈倾斜设置，一方面方面底板和电动三轮车车架相铰接，另一方面也方便液压支撑杆（用于驱动底板旋转）与底板相配合；相比人工将底板平放置于电动三轮车车架上、并在底板下方安装螺栓等促使底板和电动三轮车车架相铰接，在铰接后再次翻转底板的传统方式，组装操作更加便捷，从而有助于提升组装效率。

然后，通过第一驱动机构4带动升降座2下降，进一步带动承载座9和移动座3下降，在承载座9和移动座3下降过程中，由于此时底板与电动三轮车车架相铰接，在重力作用下便于底板偏转，由于设置有吊索7，底板一端始终被吊起；待放置槽91位于底板下方合适位置，使得底板完全脱离放置槽91，此时即可停止升降座2继续下降；接着，第二驱动机构5带动移动座3缓慢下降，在重力作用下底板继续偏转，底板被夹持机构8夹持一端逐渐靠近电动三轮车车架，直至底板呈水平状态，即可实现底板平放在电动三轮车车架车架上，避免了传统的人工翻转方式，同时避免人工操作失误而导致底板快速翻转并撞击电动三轮车车架或组装人员等隐患；当然，在第一驱动机构4驱动升降座2下降过程中，或者在第二驱动机构5驱动移动座3下降过程中，若出现卡滞现象（即底板不翻转），可通过第一液压缸112带动抵触滑轮113来抵压底板，即可辅助底板的翻转，从而避免了底板卡滞不翻转；即在实施例中，抵压机构11不仅实现底板的稳定放置，还能避免底板卡滞不翻转。

待底板平放于电动三轮车车架后，通过第二液压缸82活塞杆复位，夹持机构8松动对底板的夹持，即可移出两个夹持机构8；此时，即可通过外部机器人设备转移电动三轮车和底板，待底板等转移后，通过第一驱动机构4和第二驱动机构5，分别带动升降座2和移动座3复位，即可进行下一次的组装工作。

实施例二

请参阅图1、图2和图8，本实施例基于实施例一基础上，第一驱动机构4包括安装在支撑座1顶端的驱动电机41，第一驱动电机41还包括丝杆42，丝杆42通过轴承转动设置在支撑座1上，驱动电机41的输出轴固定连接丝杆42顶端；丝杆42穿过升降座2，且丝杆42与升降座2螺纹连接，即升降座2上设置有与丝杆42相适配的螺纹孔。

与此同时，在支撑座1上设置有两个第一直线导轨12，两个第一直线导轨12均竖直设置；每一个第一直线导轨12上均配合设置有第一滑块121，所有第一滑块121均固定连接升降座2，从而实现升降座2可上下移动；通过驱动电机41带动丝杆42旋转，进一步即可升降座2上下移动。

实施例三

请参阅图1-图3，本实施例基于实施例二基础上，第二驱动机构5包括安装在升降座2顶端的起吊电机51，起吊电机51上缠绕有起吊绳52，起吊绳52的底端固定连接移动座3；第二驱动机构5还包括导向滑轮53，导向滑轮53固定设置在移动座3上，且起吊绳52绕过导向滑轮53。

与此同时，在升降座2上设置有两个第二直线导轨21，两个第二直线导轨21竖直设置；每一个第二直线导轨21上均配合设置有第二滑块211，第二滑块211固定连接移动座3；通过起吊电机51带动起吊绳52运动，在第二滑块211和第二直线导轨21相配合下，即可实现带动移动座3上下移动。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.三轮车组装机械手，包括支撑座（1），其特征在于，还包括：

升降座（2），升降座（2）可移动设置在支撑座（1）上；

第一驱动机构（4），第一驱动机构（4）用于驱动升降座（2）升降；

移动座（3），移动座（3）可移动设置在升降座（2）上；

第二驱动机构（5），第二驱动机构（5）驱动移动座（3）上下移动；

承载座（9），承载座（9）用于承载电动三轮车车厢底板，承载座（9）固定连接升降座（2）；

夹持机构（8），夹持机构（8）具有两个，两个夹持机构（8）均用于夹持电动三轮车车厢底板；

连接组件（6），移动座（3）上设置有两个连接组件（6）；

吊索（7），每一个夹持机构（8）与连接组件（6）之间均设置有一个吊索（7）；

其中，电动三轮车车厢底板倾斜放置于承载座（9）上，通过两个夹持机构（8）夹持电动三轮车车厢底板的一端、并通过第二驱动机构（5）驱动移动座（3）移动，驱使两个吊索（7）均拉直。

2.如权利要求1所述的三轮车组装机械手，其特征在于，还包括抵压机构（11），抵压机构（11）倾斜设置在支撑座（1）上；抵压机构（11）用于组装时接触电动三轮车车厢底板，还用于在电动三轮车车厢底板与电动三轮车车架相铰接后抵压电动三轮车车厢底板。

3.如权利要求2所述的三轮车组装机械手，其特征在于，抵压机构（11）包括：

安装座（111），安装座（111）具有两个，两个安装座（111）均设置在支撑座（1）上，且两个安装座（111）对称设置；

第一液压缸（112），每一个安装座（111）上均设置有一个第一液压缸（112），两个第一液压缸（112）对称设置，且两个第一液压缸（112）倾斜设置；

抵触滑轮（113），每一个第一液压缸（112）的活塞杆上均固定连接有抵触滑轮（113），抵触滑轮（113）用于抵触电动三轮车车厢底板。

4.如权利要求1所述的三轮车组装机械手，其特征在于，连接组件（6）包括：

固定柱（61），固定柱（61）设置在移动座（3）上；

固定条（62），固定柱（61）上固定连接有固定条（62）；

活动轴（63），固定条（62）上转动设置有两个活动轴（63），两个活动轴（63）对称设置在固定柱（61）轴线的两侧；

连接套筒（64），每一个活动轴（63）的外部均固定套设有连接套筒（64），且吊索（7）的一端设置在连接套筒（64）上。

5.如权利要求4所述的三轮车组装机械手，其特征在于，夹持机构（8）包括：

夹持座（81）；

直角夹持板（84），直角夹持板（84）设置在夹持座（81）上；

第二液压缸（82），第二液压缸（82）安装在夹持座（81）；

夹持片（85），第二液压缸（82）的活塞杆固定连接夹持片（85）；

连接头（86），吊索（7）的另一端固定连接连接头（86）；

其中，直角夹持板（84）和夹持片（85）用于夹持电动三轮车车厢底板。

6.如权利要求1所述的三轮车组装机械手，其特征在于，第一驱动机构（4）包括：

驱动电机（41），驱动电机（41）安装在支撑座（1）上；

丝杆（42），丝杆（42）转动设置在支撑座（1）上，驱动电机（41）的输出轴固定连接丝杆（42），丝杆（42）与升降座（2）螺纹配合连接。

7.如权利要求6所述的三轮车组装机械手，其特征在于，支撑座（1）上设置有第一直线导轨（12），第一直线导轨（12）上配合设置有第一滑块（121），第一滑块（121）固定连接升降座（2）。

8.如权利要求1所述的三轮车组装机械手，其特征在于，第二驱动机构（5）包括：

起吊电机（51），起吊电机（51）设置在升降座（2）上；

起吊绳（52），起吊绳（52）连接起吊电机（51），且起吊绳（52）底端固定连接移动座（3）；

导向滑轮（53），导向滑轮（53）设置在移动座（3）上，且起吊绳（52）绕过导向滑轮（53）。

9.如权利要求8所述的三轮车组装机械手，其特征在于，升降座（2）上设置有第二直线导轨（21），第二直线导轨（21）上配合设置有第二滑块（211），第二滑块（211）固定连接移动座（3）。

10.如权利要求1所述的三轮车组装机械手，其特征在于，承载座（9）上设置有与电动三轮车车厢底板适配的放置槽（91），放置槽（91）内壁上设置有挡条（92），挡条（92）用于阻挡电动三轮车车厢底板。