CN121753614A - 制种玉米父本青贮收割装置及收割方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制种玉米父本青贮收割装置及收割方法，所述收割装置包括车架、收割单元，收割单元与车架相连，在车架的行进方向上，收割单元位于车架的最前端，收割单元用于收割作物并将收割后的作物输送至储料单元，收割单元包括割台组件和抛送组件，割台组件用于切割秸秆并将切割后的秸秆输送至抛送组件内，抛送组件包括抛筒部件和和图像采集部件，图像采集部件与抛筒部件相连，且图像采集部件位于抛筒部件的出料端，图像采集部件包括图像采集器和防尘部件，防尘部件包括旋转镜片和驱动部件，旋转镜片位于图像采集器的图像采集端的外侧，驱动部件用于驱动旋转镜片转动。本发明的收获机适用于制种玉米种植中的父本植株的青贮收割。

Description

制种玉米父本青贮收割装置及收割方法

技术领域

本发明属于玉米收获设备技术领域，具体涉及一种制种玉米父本青贮收割装置及收割方法。

背景技术

玉米是一种雌雄同株、异花授粉的作物，在进行玉米制种时， 为了获得具有杂交优势的种子，确保母本植株只接受父本的花粉，需要在父本植株雄蕊成熟前完成母本植株的去雄作业需要去掉母本雄蕊， 称为去雄，这对于提高种子的质量和产量至关重。去雄后的母本植株只接受父本行植株的花粉，即授粉。授粉结束后为了改善母本植株的光照、通风等生长环境，需要及时将父本植株从田间清除。为提高资源利用率和提高经济价值，父本植株可作为青贮饲料使用去雄后的植株为提高资源利用率和提高经济价值，可作为青贮饲料进行使用。

制种玉米去雄后的父本植株周围还存在正在生长的母本植株，相关技术中的玉米青贮收割装置，由于无法观察储料箱内的物料堆积情况，需要根据操作人员经验判断，导致收割效率低以及影响驾驶安全。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种制种玉米父本青贮收割装置，可以提供收割效率。

本发明的实施例还提出了一种制种玉米父本青贮收割方法。

本发明实施例的一种制种玉米父本青贮收割装置，包括：

车架；

收割单元，所述收割单元与所述车架相连，在所述车架的行进方向上，所述收割单元位于所述车架的最前端，所述收割单元用于收割作物并将收割后的作物输送至所述储料单元；

所述收割单元包括割台组件和抛送组件，所述割台组件与所述车架相连，所述割台组件用于切割秸秆并将切割后的秸秆输送至所述抛送组件内，所述抛送组件包括抛筒部件和图像采集部件，所述图像采集部件与所述抛筒部件相连，且所述图像采集部件位于所述抛筒部件的出料端，

所述图像采集部件包括图像采集器和防尘部件，所述防尘部件包括旋转镜片和驱动部件，所述旋转镜片位于所述图像采集器的图像采集端的外侧，所述驱动部件用于驱动所述旋转镜片转动。

在一些实施例中，所述割台组件包括进料部件、切割箱体、切割刀具和抛送部件，所述进料部件内具有进料通道，所述进料通道的一端与外界连通，所述进料通道的另一端与所述切割箱体连通，所述切割刀具和所述抛送部件均安装在所述切割箱体内，所述切割刀具和所述抛送部件同轴布置，所述切割刀具用于切割秸秆，所述抛送部件用于将切割后的秸秆抛送至所述抛筒部件内。

在一些实施例中，所述抛筒部件包括折叠抛筒和出料挡板，所述折叠抛筒包括多节依次铰接的筒体，所述出料挡板与多节所述筒体中远离所述切割箱体的一节所述筒体的出料端，且所述出料挡板倾斜向下延伸。

在一些实施例中，多节所述筒体中临近所述切割箱体的一节所述筒体与所述切割箱体相连，所述抛筒调节部件包括第一调节油缸和连接部件，所述连接部件套设在多节所述筒体中最下方的一节筒体的外部，所述第一调节油缸的一端通过第一连接杆与所述连接部件枢接，所述第一调节油缸的另一端与多节所述筒体中邻近最下方筒体的一节所述筒体枢接。

在一些实施例中，所述抛送组件还包括抛筒调节部件，所述抛筒部件一端与所述割台组件联通，所述抛筒部件的另一端与所述储料单元连通，所述抛筒调节部件安装在所述抛筒部件上且用于调节所述抛筒部件出料口的摆动角度和高度。

在一些实施例中，所述抛送组件还包括辅助送料组件，所述辅助送料组件包括气流发生器、输气管和气门部件，所述气流发生器的出气端与所述抛筒部件连通，所述气门部件安装在所述抛筒部件内，所述气门部件与所述抛筒部件枢接以连通和断开所述气流发生器与所述抛筒部件，

所述输气管的进气口与所述气流发生器连通，所述输气管的出气口朝向所述旋转镜片远离外图像采集器的一侧。

在一些实施例中，所述收割单元还包括切割调节组件，所述切割调节组件位于所述割台组件和所述车架之间，所述切割调节组件用于调节所述割台组件和抛送组件在所述车架宽度方向上的位置和所述割台组件和所述抛送组件距离所述车架的距离。

在一些实施例中，所述收割单元还包括扶禾组件，所述扶禾组件包括连接架和扶禾杆，所述连接架与所述割台组件相连，所述扶禾杆与所述连接架相连。

在一些实施例中，所述扶禾杆的数量为两个，两个所述扶禾杆在所述车架的宽度方向上相对布置以形成扶禾空间，所述扶禾杆包括第一杆段和第二杆段，所述第一杆段为沿远离所述车架的方向延伸的弧形杆，所述第二杆段为沿靠近所述车架方向延伸的弧形杆。

在一些实施例中，用于控制收割单元，所述收割包括如下步骤：

控制收割单元中的割台组件收割作物，并控制割台组件中的抛送组件将收割后的作物抛送至储料单元；

控制抛送组件按照预设频率往复摆动；

获取储料单元内的四周物料堆积高度；

当四周物料堆积高度之差达到第一预设条件后，控制抛送组件向最低点处输送物料。

有益效果：

相较于相关技术中的收割装置，本申请利用图像采集部件对储料箱内的物料堆积情况进行实时观测，从而更加直观的获取储料箱内的物料堆积情况，便于操作人员更加物料堆积情况改变收割策略，提高收割效率及收割作业的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的收割单元的结构示意图。

图2是本发明实施例的割台组件的结构示意图。

图3是本发明实施例的抛送组件的结构示意图。

图4是本发明实施例的图像采集部件的结构示意图。

图5是本发明实施例的辅助送料组件的结构示意图。

图6是本发明实施例的防尘部件的结构示意图。

图7是本发明实施例的切割调节组件的结构示意图。

图8是本发明实施例的扶禾组件的结构示意图。

图9是本发明实施例的扶禾杆的结构示意图。

图10是本发明实施例的制种玉米父本青贮收获机结构示意图。

图11是本发明实施例的储料单元的结构示意图。

图12是本发明实施例的底盘与行进单元的结构示意图。

图13是本发明实施例的底盘与行进单元的俯视图。

图14是本发明实施例的底盘与行进单元的侧视图。

图15是本发明实施例的悬挂组件、轮距调节组件和转向组件的结构示意图。

图16是本发明实施例的悬挂组件、轮距调节组件和转向组件的另一视角的结构示意图。

图17是本发明实施例的悬挂组件前后两侧车轮在不同路况下上升状态与下落状态的结构示意图。

图18是本发明实施例的悬挂组件左右两侧车轮在不同路况下车身的结构示意图。

图19是本发明实施例的制种玉米父本青贮收获方法的流程图。

附图标记：

车架100，动力单元200，驾驶室300，储料单元400，行进单元500，收割单元600，

储料箱1，

翻转组件2，固定架21，导槽211，翻转架22，滑动杆23，第一液压缸24，第二液压缸25，连接板26，

悬挂组件3，连杆部件31，减震气囊32，减震器33，减震器33，限位链条34，

轮距调节组件4，伸缩套筒41，第一车轮部件42，支撑轴421，第一支撑架422，驱动器423，车轮424，

第二车轮部件43，第三液压缸44，

转向组件5，转向油缸51，转向拉杆52，

割台组件6，进料部件61，进料导台611，进料导辊612，进料通道613，切割箱体62，切割刀具63，抛送部件64，抛送盘641，抛送板642，刀具架65，

抛送组件7，抛筒部件71，筒体711，出料挡板712，衔接套713，

抛筒调节部件72，第一调节油缸721，第一连接杆722，

连接部件723，引导套7231，第二连接杆7232，拉杆7233，

第二调节油缸724，

辅助送料组件8，气流发生器81，输气管82，气门部件83，气门831，弹簧832，

图像采集部件9，图像采集器91，防尘部件92，旋转镜片921，驱动部件922，驱动电机9221，驱动齿轮9222，从动齿轮9223，

切割调节组件10，第一安装架101，第一滑动架102，第二滑动架103，第一摆动架104，第一伸缩架105，第三调节油缸106，第四调节油缸107，第五调节油缸108，第六调节油缸109，

扶禾组件11，连接架111，扶禾杆112，扶禾空间1120，第一杆段1121，第二杆段1122。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例制种玉米父本青贮收割装置包括车架100和收割单元600，收割单元600与车架100相连，在车架100的行进方向上，收割单元600位于车架100的最前端，收割单元600用于收割作物并将收割后的作物输送至储料单元400；

收割单元600包括割台组件6和抛送组件7，割台组件6与车架100相连，割台组件6用于切割秸秆并将切割后的秸秆输送至抛送组件7内，抛送组件7包括抛筒部件71和抛筒调节部件72，抛筒部件71一端与割台组件6联通，抛筒部件71的另一端与储料单元400连通，抛筒调节部件72安装在抛筒部件71上且用于调节抛筒部件71出料口的摆动角度和高度。

见图1所示，割台组件6安装在车架100的前侧，抛送组件7位于割台组件6的上方，割台组件6可以将收割装置前方的作物收割并切段，随后将切段后的秸秆输送至抛筒部件71内，抛筒部件71将秸秆输送至储料箱1内。

抛筒调节部件72位于抛筒部件71的中部或者底部，抛筒调节部件72可以调节抛筒部件71的高度和摆动角度。如此设置，利用割台组件6对作物根茎进行收割，利用抛送组件7对切割后的根茎进行输送，实现了对作物收获和储存的一体化。

在一些实施例中，割台组件6包括进料部件61、切割箱体62、切割刀具63和抛送部件64，进料部件61内具有进料通道613，进料通道613的一端与外界连通，进料通道613的另一端与切割箱体62连通，切割刀具63和抛送部件64均安装在切割箱体62内，切割刀具63和抛送部件64同轴布置，切割刀具63用于切割秸秆，抛送部件64用于将切割后的秸秆抛送至抛筒部件71内。

见图1所示，进料部件61包括两个进料导台611和两个进料导辊612，两个进料导台611安装在切割箱体62的前侧，两个进料导台611在左右方向上间隔布置形成进料通道613，且进料通道613的截面积由前向后逐渐减小，这样一来，可以保证秸秆进入进料通道613的顺畅性以及进入切割箱体62内的准确性和持续性。

两个进料导辊612安装在进料通道613的出口处，两个进料导辊612沿上下方向延伸，且两个进料导辊612相对转动，例如，安装在左侧的进料导辊612沿逆时针方向转动，安装在右侧的进料导辊612沿顺时针方向转动，如此一来，可以将进料通道613出口处的秸秆喂入切割箱体62内。

见图2所示，切割刀具63的数量为多个，多个切割刀具63呈圆周均匀间隔布置且分别安装在刀具架65上，抛送部件64包括了抛送盘641和多个抛送板642，抛送盘641位于刀具架65的后方，刀具架65与抛送盘641同轴布置，多个抛送板642在抛送盘641的周向上间隔布置。

切割箱体62的出口与抛筒部件71的进口连通，且切割箱体62的出口处于抛送板642的运动路径上。

利用切割刀具63对秸秆进行切段，利用抛送板642将切段后的秸秆抛送至储料箱1内，需要说明的是，可以通过调节切割刀具63和转速以及配合进料导辊612的转速调节秸秆切段的长度控制。

试想下，当进料导辊612的转速越高，秸秆进入切割箱体62内的速度也就越快，单位时间内秸秆进入切割箱体62的长度越大，若切割刀具63的转速不变时，切割刀具63与秸秆的接触次数降低，此时秸秆的切段长度增大。

反之，若进料导辊612的转速降低，秸秆进入切割箱体62内的速度降低，单位时间内秸秆进入切割箱体62的长度减小，若切割刀具63的转速增大时，切割刀具63与秸秆的接触次数增大，此时秸秆的切段长度降低。

可选地，切割刀具63与刀具架65可拆卸地相连，抛送板642与抛送盘641可拆卸地相连，从而便于对磨损或者损坏的切割刀具63和抛送板642进行更换。

在一些实施例中，抛筒部件71包括折叠抛筒和出料挡板712，折叠抛筒包括多节依次铰接的筒体711，出料挡板712与多节筒体711中远离切割箱体62的一节筒体711的出料端，且出料挡板712倾斜向下延伸。

见图3所示，相邻两节筒体711之间通过铰链连接，且两节筒体711之间具有柔性的衔接套713，利用衔接套713可以改善两节筒体711之间的密封性，降低物料由连接处外溢的风险。衔接套713为柔性衔接套713，可以适用于筒体711折叠或者展开时的不同使用场景。

出料挡板712位于最后一节筒体711的出料口处，利用出料挡板712可以保证物料始终向下流出，避免物料四溢的现象。

可选地，出料挡板712与筒体711之间的角度可变化，利用出料挡板712与筒体711之间的角度变化调整筒体711出料口的开度，例如，当出料挡板712与筒体711之间的角度越小，则筒体711出料口的开度越小。

在一些实施例中，多节筒体711中临近切割箱体62的一节筒体711与切割箱体62相连，抛筒调节部件72包括第一调节油缸721和连接部件723，连接部件723套设在多节筒体711中最下方的一节筒体711的外部，第一调节油缸721的一端通过第一连接杆722与连接部件723枢接，第一调节油缸721的另一端与多节筒体711中邻近最下方筒体711的一节筒体711枢接。

见图3所示，多节筒体711位于最下方的一节筒体711与切割箱体62的出口连通，该筒体711的位置固定，多节筒体711中与最下方的一节筒体711连接的筒体711和最下方的一节筒体711之间可相互转动。

示例性地，如图9所示，设定最下方的一节筒体711为第一筒体，与最下方的一节筒体711的筒体711为第二筒体，则第二筒体相对于第一筒体可转动，筒体711调节部件位于第一筒体和第二筒体之间。

连接部件723包括了引导套7231，引导套7231套设在最下方的一节筒体711和与其相连的一节筒体711的连接处，引导套7231包括内圈和外圈，内圈相对于外圈可转动，最下方的一节筒体711和与其相连的一节筒体711分别与内圈和外圈相连以实现相对转动。

例如，最下方的一节筒体711与外圈相连，与最下方的一节筒体711相连的筒体711与内圈相连。

第一连接杆722的一端与引导套7231的外圈相连，且位置相对固定，第一连接杆722的另一端与第一调节油缸721枢接，第一调节油缸721的另一端通过第二连接杆7232和拉杆7233与多节筒体711中与最下方的一节筒体711连接的筒体711连接。

如此设置，利用第一调节油缸721的伸展或收缩带动筒体711左右摆动，例如，当第一调节油缸721伸展时，通过第二连接杆7232和拉杆7233将力传递至筒体711上，推动筒体711向左摆动，反之，当第一调节油缸721收缩时，推动筒体711向右摆动。

可选地，抛筒调节部件72还包括第二调节油缸724，第二调节油缸724位于与多节筒体711中与最下方的一节筒体711连接的筒体711的上端，即位于第二筒体的上方，第二调节油缸724的上端与多节筒体711中与第二筒体上端的一节筒体711枢接，通过第二调节油缸724的伸展和收缩，可以调节整个抛筒部件71的高度。

在一些实施例中，抛送组件7还包括辅助送料组件8，辅助送料组件8包括气流发生器81、输气管82和气门部件83，气流发生器81的出气端与抛筒部件71连通，气门部件83安装在抛筒部件71内，气门部件83与抛筒部件71枢接以连通和断开气流发生器81与抛筒部件71，输气管82的进气口与气流发生器81连通，输气管82的出气口朝向旋转镜片921远离外图像采集器91的一侧。

示例性地，如图5所示，气流发生器81可以安装在车架100上，气流发生器81的出口通过气管与抛筒部件71中的筒体711连通。气门部件83包括气门831和弹簧832，气门831的下端与筒体711枢接，气门831的上端与弹簧832连接，弹簧832的另一端与筒体711连接，当气流发生器81产生压力气流时，气门831被气流吹开，压力气流进入筒体711内，利用压力气流对筒体711内输送的物料辅助输送，可以提高物料的输送效率，并且利用气流还可以降低物料在筒体711内发生堵塞的风险。

可选地，气流发生器81与筒体711之间还可以设置电磁阀，通过控制电磁阀的开启和关闭调节气流向筒体711内的流量和气流发生器81和筒体711之间气流通路的开启和关闭。

例如，通过有规律的开启和关闭电磁阀，可以使压力气流有规律的进入筒体711，当关闭电磁阀时，由于弹簧832拉力的牵引将气门831关闭，在气门831与筒体711接触的一瞬间，会敲击筒体711产生振动，振动有利于将筒体711内壁残存的物料击落，从而降低筒体711内壁粘附物料的风险。

需要说明的是，气门831与筒体711之间设有滤网，避免气门831开启后，筒体711内的输送物料通过筒体711上的开口进入气流发生器81内。

示例性地，还可以设置输气管82，输气管82的进气口与气流发生器81连通，输气管82的出气口朝向旋转镜片921远离外图像采集器91的一侧。利用压力气流将旋转镜片921外部的杂质吹离，提高图像采集器91图像采集的清晰度，从而提高操作人员操作收割装置的准确性和安全性。

可选地，还可以将气流发生器81的进气端与燃油发动机或者燃油发电机的冷却源连接，利用燃油发动机或者燃油发电机运行时产生的热量对筒体711内部以及旋转镜片921的外侧进行加温，这样一来，可以在寒冷或者雨天对筒体711内部和旋转镜片921进行加热，避免或降低物料粘连以及镜头结雾等情况发生。

在一些实施例中，抛送组件7还包括图像采集部件9，图像采集部件9与抛筒部件71相连，且图像采集部件9位于抛筒部件71的出料端，图像采集部件9包括图像采集器91和防尘部件92，防尘部件92包括旋转镜片921和驱动部件922，驱动部件922用于驱动旋转镜片921转动，旋转镜片921位于图像采集器91的图像采集端的外侧。

见图4所示，图像采集部件9安装在出料挡板712的侧边，图像采集器91的图像采集端朝向储料箱1布置，图像采集器91与驾驶室300内的显示器连接，驾驶人员可以通过图像采集器91观察储料箱1内的物料分布情况。

防尘部件92套设在图像采集器91的外部，且旋转镜片921位于图像采集器91镜头的外侧，且旋转镜片921通过驱动部件922带动旋转。

示例性地，见图6所示，驱动部件922包括了驱动电机9221、驱动齿轮9222和从动齿轮9223，驱动电机9221的输出轴与驱动齿轮9222相连，驱动齿轮9222位于旋转镜片921的外围，从动齿轮9223套设在所述旋转镜片921的外围，换言之，旋转镜片921嵌入从动齿轮9223的内圈，例如，两者可以通过卡扣或者磁吸或者螺栓连接的方式相连，且从动齿轮9223和旋转镜片921同轴布置，从动齿轮9223和驱动齿轮9222相互啮合，当驱动齿轮9222在驱动电机9221的带动下转动时，从动齿轮9223带动旋转镜片921转动。

利用驱动部件922带动旋转镜片921转动，依附在旋转镜片921上的杂质在离心力的作用下被甩出，降低杂质粘粘在旋转镜片921上的风险，从而起到图像采集器91防尘的效果，提高图像采集的准确性。

并且利用气流发生器81和输气管82传输的气流还可将旋转镜片921上的杂质吹离，进一步提高防尘效果。

在一些实施例中，收割单元600还包括切割调节组件10 ，切割调节组件10位于割台组件6和车架100之间，切割调节组件10用于调节割台组件6和抛送组件7在车架100宽度方向上的位置和割台组件6和抛送组件7距离车架100的距离。

见图7所示，切割调节组件10包括了第一安装架101、第一滑动架102、第二滑动架103、第一摆动架104和第一伸缩架105，第一安装架101与车架100相连，第一安装架101沿左右方向延伸布置，第一滑动架102和第二滑动架103分别与第一安装架101相连，且第一滑动架102和第二滑动架103在左右方向上可移动，第一摆动架104的后端与第二滑动架103枢接，第一摆动架104的前端与第一伸缩架105的固定端枢接，第一伸缩架105的伸缩端与切割箱体62的后端面相连。

需要说明的是，第一摆动架104可带动第一滑动架102在左右方向上摆动，第一滑动架102可带动割台组件6和抛送组件7沿上下方向移动。

切割调节组件10还包括第三调节油缸106、第四调节油缸107、第五调节油缸108和第六调节油缸109，第三调节油缸106和第四调节油缸107沿左右方向延伸，第五调节油缸108沿前后方向倾斜延伸，第六调节油缸109沿上下方向延伸。

第三调节油缸106的固定端与第一安装架101枢接，第三调节油缸106的活动端与第一滑动架102枢接，第四调节油缸107的固定端与第一滑动架102枢接，第四调节油缸107的活动端与第二滑动架103枢接，第五调节油缸108的固定端与第二滑动架103枢接，第五调节油缸108的活动端与第一摆动架104枢接，第六调节油缸109的固定端与第一伸缩架105的固定端枢接，第六调节油缸109的活动端与第一伸缩架105的伸缩端枢接。

如此一来，通过控制第三调节油缸106和第四调节油缸107的伸展和收缩可以调整第一伸缩架105在左右方向上的位置，进而调节割台组件6和抛送组件7在左右方向上的位置，并于轮距调节组件4相互配合实现对不同行距的玉米进行收获。

并且通过将第一伸缩架105移动至车架100的最左侧，并配合抛筒调节部件72中的第二调节油缸724降低抛筒部件71的高度并可将抛筒部件71除了最下方的两节筒体711以外的其他筒体711放置在车架100上，避免收割装置在非工作状态下，抛筒过高导致的超高无法在铺装路面行驶的问题。

利用第五调节油缸108可以调节割台组件6和抛送组件7与车架100之间的间隔距离，当第五调节油缸108收缩时，割台组件6和抛送组件7与车架100之间的距离减小，反之，当第五调节油缸108伸展时，割台组件6和抛送组件7与车架100之间的距离增大，并且由于第五调节油缸108在前后方向上倾斜布置，在其伸展和收缩时，还可以调节割台组件6和抛送组件7的左右位置。

利用第六调节油缸109可以调整割台组件6的高度以及抛送组件7与储料箱1之间的高度差，实现留茬高度的调节，并且还可以调整抛筒部件71的出料口高度。

在一些实施例中，收割单元600还包括扶禾组件11，扶禾组件11包括连接架111和扶禾杆112，连接架111与割台组件6相连，扶禾杆112 与连接架111相连。

见图8所示，连接架111的下端与切割箱体62项链，连接架111沿上下方向延伸，扶禾杆112包括四根，四根扶禾杆112两两一组的安装在连接架111上，换言之，每组扶禾杆112的数量为两个，且两个扶禾杆112的高度一致且在左右方向上相对布置以形成扶禾空间1120。

需要说明的是，扶禾空间1120的前端具有开口以供玉米秸秆进入扶禾空间1120，且扶禾空间1120的开口位置比割台组件6中进料通道613的进口靠前布置，试想下，当收割装置向前移动时，由于扶禾杆112的高度高于割台组件6，秸秆的上端通过扶禾空间1120前端的进口进入扶禾空间1120，即秸秆被捕获，随着收割装置向前继续行驶，秸秆的底部进入割台组件6中的进料通道613，整根玉米秸秆会呈底部靠后上部靠前的倾斜状态，并随着玉米秸秆根部继续向切割箱体62内移动，扶禾杆112可以起到引导秸秆的作用，避免秸秆突然倒塌无法顺畅的进入切割箱体62内。

示例性地，见图8和图9所示，扶禾杆112包括第一杆段1121和第二杆段1122，第一杆段1121为沿远离车架100的方向延伸的弧形杆，第二杆段1122为沿靠近车架100方向延伸的弧形杆。

两根第一杆段1121在左右方向上的间隔距离由后向前逐渐增大，形成一个外控形的空间从而可以更好的捕获秸秆，第二杆段1122为半圆弧形，当秸秆进入扶禾空间1120后，利用半圆弧形的第二杆段1122对秸秆进行扶持，避免秸秆突然倒塌。

本发明实施例还提出了一种制种玉米父本青贮收获机，包括车架100、动力单元200、驾驶室300、储料单元400、行进单元500和收割单元600，收割单元600为上述任一项实施例的收割单元600，动力单元200用于为收获机提供动力，动力单元200安装在车架100上，在车架100的行进方向上，动力单元200位于车架100的后端，驾驶室300安装在车架100上，在车架100的行进方向上，驾驶室300位于车架100的前端，用于操控收获机行进和动力单元200、储料单元400、行进单元500、收割单元600工作设备与装置的集中操控，储料单元400安装在车架100上，在车架100的行进方向上，储料单元400位于车架100的中部，用于存储物流；行进单元500安装在车架100的下方，行进单元500与动力单元200相连以带动收获机行进，且行进单元500的高度大于作物的生长高度，收割单元600与车架100相连，在车架100的行进方向上，收割单元600位于车架100的最前端，收割单元600用于收割作物并将收割后的作物输送至储料单元400。

见图10和图11所示，动力单元200安装在车架100的后端，驾驶室300安装在车架100的前端，储料单元400安装在车架100的中部，且储料单元400位于动力单元200和驾驶室300之间。行进单元500位于车架100的下方，且行进单元500的高度大于作物的生长高度。

需要说明的是，以玉米生成至去雄期的高度可以为1.6米至1.7米为例，而行进单元500的高度至少为2.0m，换言之，当收获机可以行驶在作物的上方能够确保车架100位于母本植株上方，而不会碰撞母本植株，对作物造成碾压，保证了收获机可以顺畅的行驶。

相较于相关技术中在玉米收获机上做出的改进，本申请实施例的收获机可以保证收获机的通过性并且降低对玉米的碰撞和碾压的风险，更有利于在制种玉米父本青贮收获作业上进行使用。

并且，本申请的收获机处于空载时，动力单元200内的燃料箱处于满载状态，而车架100的前方具有收割单元600和驾驶室300，若储料单元400位于后端，则车架100前方的重量大于后端的重量，此时收获机的重心前置，不利于车架100整体的平衡性和应力分布。

反之，若储料单元400位于车架100前端，即储料单元400位于驾驶室300的前方，在进行装料和卸料时影响正常的驾驶，不利于行驶安全和作业安全。

将储料单元400布置在动力单元200和驾驶室300之间，在空载时，动力单元200的重量与前方驾驶室300和收割单元600的重量尽可能平均分布，此时收获机的重心处于整机的中部区域，可以使车架100前后两侧的受力分布更加均匀，可以保证车架100的平衡性以及在复杂地形上的行驶稳定性。

并且，在收获机收获的过程中，燃料箱内的燃料逐渐减小，反之储料单元400内的物料重量越来越大，使得整机的重心更加趋于中部区域，可以使得整机的行驶更加稳定。并且，在储料单元400集料或者卸料时，储料单元400的重量在车架中心增加或者减小，不会较大幅度改变整机的重心，进一步提高整机的行驶的稳定性。

示例性地，见图11所示，储料单元400包括储料箱1和翻转组件2，翻转组件2包括固定架21和翻转架22，固定架21固定在车架100上，固定架21沿上下方向延伸，翻转架22滑动设置在固定架21上，翻转架22沿上下方向可移动，且翻转架22相对于固定架21可转动，储料箱1安装在翻转架22上。

见图11所示，固定架21内具有导槽211，导槽211内具有滑动杆23，滑动杆23的上端与第一液压缸24枢接，第一液压缸24滑动杆23上设有连接板26，连接板26上设枢接有第二液压缸25，第二液压缸25远离连接板26的一侧与翻转架22的右端枢接，且第二液压缸25左低右高的倾斜布置，当第一液压缸24伸展时可带动滑动杆23和连接板26上升，翻转架22和储料箱1同时上升，当达到目标高度后，第二液压缸25伸展托举翻转架22的右端箱向上移动实现储料箱1向左侧翻转完成卸料。

或者，在储料箱1的底部开设仓门，仓门的一侧与储料箱1枢接，仓门的另一端与第二液压缸25枢接，当第一液压缸24将储料箱1高度抬升且储料箱1底部具有供仓门开启的空间，启动第二液压缸25将仓门开启实现储料箱1的底部卸料。

在一些实施例中，行进单元500包括了前驱动组件和后驱动组件，前驱动组件和后驱动组件以储料单元400为对称中心，在车架100的长度方向上对称布置。

见图12所示，前驱动组件即为前桥驱动组件，后驱动组件即为后桥驱动组件，且前驱动组件和后驱动组件在前后方向上以储料箱1在前后方向上的中心线为对称轴前后对称布置。前后驱动组件以储料箱1对称布置，可以保证整机行驶的稳定性。

在一些实施例中，前驱动组件和后驱动组件均包括悬挂组件3、轮距调节组件4和转向组件5，悬挂组件3位于轮距调节组件4和车架100之间，转向组件5与轮距调节组件4相连。

见图12和图13所示，悬挂组件3具有两个，两个悬挂组件3分别位于车架100的前侧和后侧，换言之，两个悬挂组件3分别适配前驱动组件和后驱动组件，且位于前侧的悬挂组件3和位于后侧的悬挂组件3以车架100前后方向上的中心线为镜像中心呈镜像布置。前后悬挂组件3呈镜像分布，可以提高车架100前后减震的均匀性，提高整机行驶的平稳性，从而保证收获的效率和质量。

示例性地，见图15所示，悬挂组件3包括连杆部件31、减震气囊32、减震器33和限位链条34，其中连杆部件31在车架100的长度方向上沿横向布置，减震气囊32、减震器33和限位链条34在车架100的高度方向上沿纵向布置，即在水平方向上连杆部件31的一端与伸缩套筒41枢接，连杆部件31的另一端与车架100枢接，在竖直方向上减震气囊32、减震器33和限位链条34位于伸缩套筒41和车架100之间。

连杆部件31包括了四个连杆，四个连杆两两一组在上下方向上间隔布置，并且同一组中的两个连杆呈夹角布置，例如，以后侧的悬挂组件3为例，位于上方的两个连杆由后向前倾斜布置，两者之间的间隔距离由后向前逐渐增大以呈八字形分布，而位于下方的两个连杆之间的间隔距离由后向前逐渐减小，而位于上下方向上的连杆呈X形布置，，构成四连杆机构，如此设置，可以提高连杆部件31与车架100和轮距调节组件4之间的结构稳定性，并且还可以保证减震的均匀性。

需要说明的是，由于前侧悬挂组件3和后侧悬挂组件3呈镜像分布，则前侧悬挂组件3中的连杆的延伸方向与后侧悬挂组件3的延伸方向同样呈镜像分布。

示例性地，见图13和图15所示，减震气囊32的下端安装在轮距调节组件4上，减震气囊32的上端与车架100接触，每一侧的悬挂组件3均包括减震气囊32的数量为两个，两个减震气囊32在左右方向上间隔布置。

见图17和图18所示，悬挂组件3还包括限位链条34，在车轮遇到坑洼路面瞬间车轮下落时，减震气囊32和减震器33均被拉伸，限位链条34由“松弛状态”转变为“拉紧状态”；在车轮遇到凸起路面瞬间车轮被抬起时，减震气囊32和减震器33均被压缩，限位链条34由“拉紧状态”转变为“松弛状态”。在车轮遇到坑洼路面瞬间车轮下落时，限位链条34能够控制车轮的下落距离，使减震气囊32和减震器33在其安全行程内被拉伸，即限位链条34能够起到保护减震气囊32和减震器33的作用。反之，在车轮遇到凸起路面瞬间车轮被抬起时，限位链条34不会影响减震气囊32和减震器33的压缩。在减震气囊32、减震器33和限位链条34的共同作用下实现车架100及与其相连接装置的减震作用。

利用悬挂组件3将地面作用于车轮424上的各种力及力矩传递给车架100，并迅速衰减车架100与车身的振动，保证高地隙行走底盘的正常行驶。减震器33采用双向作用筒式减震器，能够保证左右轮的减震器33各自独立工作，根据对应车轮424的实时跳动状态（压缩或伸张）自动调整阻尼力，当车辆行驶在不对称路面（如单侧颠簸）时，左右减震器33互不干扰，能独立、精准地吸收对应车轮424的冲击；而在车身整体运动（如转向侧倾、俯仰）时，两侧减震器33又通过其阻尼特性协同工作，共同抑制车身姿态变化，维持底盘行驶稳定性。

见图17所示，例如，当车轮的前方遇到坑洼路面，而车轮的后方遇到凸起路面时，后方的车轮遇到凸起路面时，减震气囊32和减震器33压缩，车轮被抬起，而前方车轮遇到坑洼路面时减震气囊32和减震器33拉伸，车轮下落，并且前方的连杆部件中四连杆绕与车架100的铰接点向下转动，而后方的连杆部件中的四连杆绕与车架100的铰节点向上转动，从而实现减震效果，并且尽可能维持车架在前后方向上处于水平状态。

见图18所示，悬挂组件3中的连杆部件31两端分别枢接与车架100和伸缩套筒41上，在连杆部件31所形成的四连杆机构的作用下，悬挂组件3可绕连杆枢接点在伸缩套筒41和左右支撑轴421所围成的平面内转动，此时，车轮高的一侧减震气囊32和减震器33被压缩，车轮低的一侧减震气囊32和减震器33被拉伸。例如，当收获机左右车轮在不同路况下行驶出现左右车轮一边高一边低的情况时，能够通过连杆部件31实现悬挂组件3中减震气囊32和减震器33的工作状态，进而维持车架在左右方向上处于水平状态。

在一些实施例中，轮距调节组件4包括伸缩套筒41和第一车轮部件42和第二车轮部件43，伸缩套筒41沿车架100的宽度方向延伸，伸缩套筒41的固定端通过减震气囊32、减震器33和限位链条34与车架100相连，伸缩套筒41的伸缩端分别与第一车轮部件42和第二车轮部件43相连，第一车轮部件42和第二车轮部件43在车架100的宽度方向上可相互靠近或远离。

见图15所示，伸缩套筒41位于车架100的下方，伸缩套筒41在左右方向上延伸，伸缩套筒41还通过连杆部件31与车架100相连，伸缩套筒41的伸缩端分别连接有第一车轮部件42和第二车轮部件43，而伸缩套筒41的伸缩端与固定端之间通过第三液压缸44连接，即当第三液压缸44伸展时，伸缩套筒41的伸缩端伸出固定端，反之，当第三液压缸44收缩时，伸缩套筒41的伸缩端缩回固定端内。

示例性地，见图15所示，第三液压缸44的数量为两个，伸缩套筒41的伸缩端同样为两个，两个伸缩端在左右方向上对称布置，两个第三液压缸44分别与两个伸缩端相连，通过设置伸缩套筒41和第三液压缸44，可以带动第一车轮部件42和第二车轮部件43相互靠近或者远离，起到调整车轮424的轮距的效果，从而满足不同的播种行距的收获作业。

在一些实施例中，第一车轮部件42和第二车轮部件43均包括支撑轴421、第一支撑架422、驱动器423和车轮424，支撑轴421的上端与伸缩套筒41相连，支撑轴421的下端与第一支撑架422相连，驱动器423安装在第一支撑架422上，且驱动器423的输出轴与车轮424相连。

见图14和图15所示，第一车轮部件42和第二车轮部件43的结构相同且两者在左右方向上对称布置，示例性地，支撑轴421沿上下方向延伸，支撑轴421的上端穿设在伸缩套筒41的伸缩端内，支撑轴421的下端与连接座连接，驱动器423固定在连接座上，驱动器423的输出轴与车轮424相连。

可选地，驱动器423的输出轴上还可以设有鼓式制动器，利用鼓式制动器实现车轮424的制动。

需要说明的是，位于前侧的轮距调节组件4和位于后侧的轮距调节组件4结构相同，如此设置，利用四个可以独立转动的车轮424，实现收获机的四轮转动，并且通过设置不同的转速控制方法，实现车轮424的差速转动，从而实现对收获机行进路径的不同控制，例如，可以实现收获机的原地转向，减小转向半径，有利于收获机在转弯半径狭小的区域进行作业。

在一些实施例中，前驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43均采用主销后倾布置，后驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43均采用主销后倾布置，且前驱动组件中第一车轮部件42和第二车轮部件43的主销后倾角度大于后驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43的主销后倾角度。

如此设置，在路面高低不平时，能够产生向正前方的摩擦力，防止车架100左右晃动，及时拉正车架100，有效提高整车的直线行驶稳定性，由于收获机前侧的设备高度较高，当收获机产生颠簸时，车架100前侧产生的摆动幅度较大，因此前驱动组件中第一车轮部件42和第二车轮部件43的主销后倾角度大于后驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43的主销后倾角度，可以更好的抵抗收获机前侧的摆动，保证整车行驶的平稳性。

在一些实施例中，前驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43以及后驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43均为正外倾布置，且前驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43以及后驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43均为主销内倾布置。如此设置，当收获机载货后，车轮424受到压力而回正，增大轮胎的受力面积，保证整车的抓地力，提高收获机行驶的稳定性。

和/或，前驱动组件中的第一车轮部件42和第二车轮部件43为正前束角布置。

需要说明的是，整机向前行驶时，车轮424受到滚动阻力，地面拉扯轮胎轻微变形，导致悬架减震向后拉扯，使得两侧车轮424向外张开，因此，需提前设计正前束角来抵消两侧车轮424向外张开的角度，保证整车行驶的安全性和稳定性。

在一些实施例中，转向组件5包括转向油缸51和转向拉杆52，转向拉杆52的一端套设在支撑轴421上，转向拉杆52的另一端与转向油缸51相连。

见图16和图18所示，转向油缸51的伸缩端与转向拉杆52枢接，转向拉杆52远离转向油缸51的一侧与支撑轴421的内置转动轴枢接，利用转向油缸51的伸展和收缩带动支撑轴421的内置转动轴转动，继而实现车轮424的转向。

需要说明的是，收获机的四个车轮424处均设有转向组件5，如此设置，可以对每个车轮424的角度进行调节，并配合每个车轮424安装的驱动器423，可以实现收获机不同的运动形态，例如，可以控制四个车轮424沿横向布置，实现收获机的横向移动，结合四个驱动器423还可以实现车轮424的差速转动，实现收获机的原地转向，满足转向空间狭小的作业区域。

可选地，在驱动器423输出轴上连接有轮边减速器，轮边减速器的动力输出轴与车轮相连，换言之，动力通过驱动器423传递至减速器，再由减速器传递至车轮。

见图19所示，本发明实施例还提出了一种制种玉米父本青贮收割方法，用于控制收割装置，收割方法包括如下步骤：

S100、控制收割单元600中的割台组件6收割作物，并控制割台组件6中的抛送组件7将收割后的作物抛送至储料单元400。

例如，可以根据制种玉米的田间生长状况，确定作物父本和母本行比种植方式，获取父本植株和母本植株的行距信息。

通过切割调节组件调节割台组件的水平位置及其高度，实现收获过程中的对行收割作物。根据父本行植株的长势，调节扶禾组件扶禾杆开度和一二层扶禾杆间距，使得扶禾组件具有合适的扶禾空间。

需要说明的是，基于播种行距信息确定割台组件6的左右位置，同样，可以在割台组件6的前侧安装测距雷达，利用测距雷达时刻校准割台组件6的左右位置，保证割台组件6始终可以收割玉米秸秆。收割后的玉米秸秆被输送至储料箱1内暂存，待储料箱1达到卸料条件后，将储料箱1内的物料卸除。

S200、控制抛送组件7按照预设频率往复摆动。

需要说明的是，由于青贮玉米含水量较高，玉米纤维尚存，因此玉米秸秆之间摩擦力和粘结性相较于干燥的秸秆更强，若抛筒部件71位置始终不变，则会形成锥形的堆积物料，导致储料箱1储存性能降低，因此需要控制抛筒部件71左右摆动以保证物料在储料箱1内分别的尽可能均匀。

而抛筒部件71左右摆动的频率可以根据待收获地块的玉米株距和收获机单位时间设定收获量等信息来确定。

例如，待收获地块的玉米株距较大，说明玉米播种量较大，收获机单位时间设定收获量较大，为了达到目标设定值，割台组件6和抛送组件7的运行功率需要增大，根据上述信息，可以确定，待收获地块单位时间内的物料喂入量较大，而割台组件6和抛送组件7的运行功率增大导致进入储料箱1的物料增大，则可以预想到物料堆积的速度增大，此时抛筒部件71的摆动频率则需要较大。

S300、获取储料单元400内的四周物料堆积高度。

例如，在储料箱1顶部的四周均安装测距雷达，通过测量储料箱1内部物料距离储料箱1顶部的距离判断四周物料的堆积高度。

S400、当四周物料堆积高度之差达到第一预设条件后，控制抛送组件7向最低点处输送物料。

例如，第一预设条件为四周物料平均高度与最低高度之间的差值大于5cm-10cm。

需要说明的是，当储料箱1内部一处位置的高度低于平均高度超过5cm至10cm时，说明物料存在不向该处流动的风险，即储料箱1内的物料分布不均匀造成了单点过高堆积的风险增大，此时需要将抛送组件7向最低点处进行物料输送，尽可能保证物料分布的均匀性，提高单次运行的时长，减小频繁卸载物料的时间，提高收获效率。

收割方法还可以包括：S500、在进行收割前，获取制种玉米的播种行距信息，基于行距信息控制行进单元500中的轮距调节组件4以使车轮424轮距与播种行距匹配，并控制行进单元500按照预定路线行进。

需要说明的是，获取制种玉米的播种行距可以通过安装在收获机前方的测距雷达进行测量，例如在左右两侧安装可以左右移动的测距雷达，测距雷达先前方发生探测光束，若探测光束被玉米秸秆折叠则会形成反射光束，当测距雷达接收到反射光束后，则说明测距雷达在左右方向上的位置位于玉米秸秆的附近，再通过测量左右两侧的测距雷达在左右方向上的间隔距离即为播种行距。

或者，在开始收获前，通过人工测量播种行距，并将播种行距信息录入控制系统内对车轮424的轮距进行调节。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，包括：

车架；

收割单元，所述收割单元与所述车架相连，在所述车架的行进方向上，所述收割单元位于所述车架的最前端，所述收割单元用于收割作物并将收割后的作物输送至储料单元；

所述收割单元包括割台组件和抛送组件，所述割台组件与所述车架相连，所述割台组件用于切割秸秆并将切割后的秸秆输送至所述抛送组件内，所述抛送组件包括抛筒部件和图像采集部件，所述图像采集部件与所述抛筒部件相连，且所述图像采集部件位于所述抛筒部件的出料端，

所述图像采集部件包括图像采集器和防尘部件，所述图像采集器的采集端朝向储料箱，所述防尘部件包括旋转镜片和驱动部件，所述旋转镜片位于所述图像采集器的图像采集端的外侧，所述驱动部件用于驱动所述旋转镜片转动。

2.根据权利要求1所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，所述割台组件包括进料部件、切割箱体、切割刀具和抛送部件，所述进料部件内具有进料通道，所述进料通道的一端与外界连通，所述进料通道的另一端与所述切割箱体连通，所述切割刀具和所述抛送部件均安装在所述切割箱体内，所述切割刀具和所述抛送部件同轴布置，所述切割刀具用于切割秸秆，所述抛送部件用于将切割后的秸秆抛送至所述抛筒部件内。

3.根据权利要求2所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，所述抛筒部件包括折叠抛筒和出料挡板，所述折叠抛筒包括多节依次铰接的筒体，所述出料挡板与多节所述筒体中远离所述切割箱体的一节所述筒体的出料端，且所述出料挡板倾斜向下延伸。

4.根据权利要求3所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，所述抛送组件还包括抛筒调节部件，所述抛筒部件一端与所述割台组件联通，所述抛筒部件的另一端与所述储料单元连通，所述抛筒调节部件安装在所述抛筒部件上且用于调节所述抛筒部件出料口的摆动角度和高度。

5.根据权利要求4所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，多节所述筒体中临近所述切割箱体的一节所述筒体与所述切割箱体相连，所述抛筒调节部件包括第一调节油缸和连接部件，所述连接部件套设在多节所述筒体中最下方的一节筒体的外部，所述第一调节油缸的一端通过第一连接杆与所述连接部件枢接，所述第一调节油缸的另一端与多节所述筒体中邻近最下方筒体的一节所述筒体枢接。

6.根据权利要求5所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，所述抛送组件还包括辅助送料组件，所述辅助送料组件包括气流发生器、输气管和气门部件，所述气流发生器的出气端与所述抛筒部件连通，所述气门部件安装在所述抛筒部件内，所述气门部件与所述抛筒部件枢接以连通和断开所述气流发生器与所述抛筒部件，

所述输气管的进气口与所述气流发生器连通，所述输气管的出气口朝向所述旋转镜片远离外图像采集器的一侧。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，所述收割单元还包括切割调节组件，所述切割调节组件位于所述割台组件和所述车架之间，所述切割调节组件用于调节所述割台组件和抛送组件在所述车架宽度方向上的位置和所述割台组件和所述抛送组件距离所述车架的距离。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的制种玉米父本青贮收割装置，其特征在于，所述收割单元还包括扶禾组件，所述扶禾组件包括连接架和扶禾杆，所述连接架与所述割台组件相连，所述扶禾杆与所述连接架相连。

9.根据权利要求8所述的制种玉米父本青贮收割装置，所述扶禾杆的数量为两个，两个所述扶禾杆在所述车架的宽度方向上相对布置以形成扶禾空间，所述扶禾杆包括第一杆段和第二杆段，所述第一杆段为沿远离所述车架的方向延伸的弧形杆，所述第二杆段为沿靠近所述车架方向延伸的弧形杆。

10.一种制种玉米父本青贮收割方法，其特征在于，用于控制收割单元，所述收割方法包括如下步骤：

控制收割单元中的割台组件收割作物，并控制割台组件中的抛送组件将收割后的作物抛送至储料单元；

控制抛送组件按照预设频率往复摆动；

获取储料单元内的四周物料堆积高度；

当四周物料堆积高度之差达到第一预设条件后，控制抛送组件向最低点处输送物料。