CN207014355U - 上料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种上料机械手，它包括凸轮轴，用于向凸轮机构传输动力，以带动凸轮机构转动；凸轮机构，由凸轮轴驱动，所述凸轮机构包括上下移动凸轮和前后移动凸轮；机械手爪；动力臂机构，包括前后移动臂和上下移动臂，所述前后移动臂的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第一滑头与所述前后移动凸轮相连，所述第一滑头可沿所述前后移动凸轮的轮廓滑动；所述上下移动臂的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第二滑头与所述上下移动凸轮相连，所述第二滑头可沿所述上下移动凸轮轮廓滑动；本实用新型提供一种上料机械手，它能够实现送料的机械化和自动化，简化结构，提高送料效率，降低生产过程中人工操作的危险性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种上料机械手，属于机械手技术领域。
背景技术
在机械加工领域中，产品的生产加工需要多道工序，在从一道工序进入到下一道工序的过程中需要各类传输装置进行输送，如何将工料快速、准确的输送到工位上是提高工效和加工质量以及生产安全的关键。至今还有一些企业采用人工送料的生产制造方式，人工操作效率低、产品质量不可靠且成本高。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种上料机械手，它能够实现送料的机械化和自动化，简化结构，提高送料效率，降低生产过程中人工操作的危险性。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种上料机械手，它包括
凸轮轴，用于向凸轮机构传输动力，以带动凸轮机构转动；
凸轮机构，由凸轮轴驱动，所述凸轮机构包括上下移动凸轮和前后移动凸轮；机械手爪；
动力臂机构，包括前后移动臂和上下移动臂，所述前后移动臂的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第一滑头与所述前后移动凸轮相连，所述第一滑头可沿所述前后移动凸轮的轮廓滑动；所述上下移动臂的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第二滑头与所述上下移动凸轮相连，所述第二滑头可沿所述上下移动凸轮轮廓滑动。
进一步，上料机械手还包括凸轮动力齿轮，凸轮动力齿轮固定连接在凸轮轴的一端，用于驱动凸轮轴转动。
进一步，上料机械手还包括旋转盘、旋转轴和旋转齿轮；所述旋转齿轮固定连接在所述旋转轴的一端，所述旋转轴的另一端与旋转盘固定连接，旋转齿轮带动旋转轴转动，进而带动旋转盘转动。
进一步，所述旋转盘上固定有凸轮支架，凸轮支架支撑在凸轮轴上，凸轮轴可在凸轮支架内转动。
进一步，所述旋转盘上固定有动力臂支承机构，动力臂支承机构支撑在前后移动臂和上下移动臂上。
进一步，所述动力臂支承机构包括前后移动臂支承架和上下移动臂支承架，所述前后移动臂支承架和上下移动臂支承架其上均有滑动结构，所述前后移动臂可以在所述前后移动臂支承架的滑动结构中滑动，所述上下移动臂可以在所述上下移动臂支承架的滑动结构中滑动。
进一步，所述机械手爪包括腕部、固定手爪、可动手爪和复位弹簧，所述固定手爪与可动手爪铰接，复位弹簧连接在所述可动手爪和固定手爪之间；所述腕部固定在固定手爪的末端，所述前后移动臂和上下移动臂均与机械手爪的腕部固连。
采用了上述技术方案，本实用新型夹取物料时，由电机提供动力，通过凸轮轴向凸轮机构传输动力，以带动凸轮机构转动，由凸轮机构带动前后移动臂和上下移动臂在滑动机构中滑动，进而带动腕部完成上下以及前后方向的移动，并由电机提供动力，通过旋转齿轮传递动力至旋转轴带动旋转盘转动，完成上料机械手的旋转运动，可使机械手爪在各个方向灵活运动，取代人工操作，实现上料的机械化和自动化，简化结构，提高送料效率，降低生产过程中人工操作的危险性。
附图说明
图1为本实用新型的上料机械手的立体结构示意图；
图2为本实用新型的上料机械手的另一个视角下的立体结构示意图；
图3为本实用新型的上料机械手的主视图；
图4为本实用新型的上料机械手的另一个视角下的立体结构示意图；
图5为本实用新型的机械手爪的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1～5所示，一种上料机械手，它包括
凸轮轴6，用于向凸轮机构传输动力，以带动凸轮机构转动；
凸轮机构，由凸轮轴6驱动，所述凸轮机构包括上下移动凸轮3和前后移动凸轮4；
机械手爪1；
动力臂机构，包括前后移动臂8和上下移动臂13，所述前后移动臂8的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第一滑头与所述前后移动凸轮4相连，所述第一滑头可沿所述前后移动凸轮4的轮廓滑动；所述上下移动臂13的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第二滑头与所述上下移动凸轮3相连，所述第二滑头可沿所述上下移动凸轮3轮廓滑动。
如图1、2所示，上料机械手还包括凸轮动力齿轮5，凸轮动力齿轮5固定连接在凸轮轴的一端，用于传递动力并驱动凸轮轴6转动。
如图1、2、3所示，上料机械手还包括旋转盘10、旋转轴11和旋转齿轮12；所述旋转齿轮12固定连接在所述旋转轴11的下端，所述旋转轴11的上端与旋转盘10固定连接，旋转齿轮12带动旋转轴11转动，进而带动旋转盘10转动。
如图1、2所示，所述旋转盘10上固定有凸轮支架7，凸轮支架7支撑在凸轮轴6 上，凸轮轴6可在凸轮支架7内转动。
如图1、2所示，所述旋转盘10上固定有动力臂支承机构，动力臂支承机构支撑在前后移动臂8和上下移动臂13上。
如图1、2、4所示，所述动力臂支承机构包括前后移动臂支承架9和上下移动臂支承架14，所述前后移动臂支承架9和上下移动臂支承架14其上均有滑动结构，所述前后移动臂8可以在所述前后移动臂支承架9的滑动结构中滑动，所述上下移动臂13可以在所述上下移动臂支承架14的滑动结构中滑动。
如图1、2、5所示，所述机械手爪包括腕部2、固定手爪16、可动手爪15和复位弹簧17，所述固定手爪16与可动手爪15铰接，复位弹簧17连接在所述可动手爪15 和固定手爪16之间；所述腕部2固定在固定手爪16的末端，所述前后移动臂8和上下移动臂13均与机械手爪的腕部2固连。
所述复位弹簧17的作用为使所述可动手爪15回复至初始位置。当机械手爪1夹取物料时，由于杠杆原理所述可动手爪15后端对所述复位弹簧17施加压力，在复位弹簧 17的作用下实现物料的夹取，待物料运输到指定位置后，卸载物料，可动手爪15在所述复位弹簧17的作用下，实现复位。
本实用新型的工作原理如下：
上料机械手夹取物料时，外界动力(如电机提供动力)通过凸轮动力齿轮5将动力传递至凸轮轴6，由凸轮轴6带动前后移动凸轮4和凸轮动力齿轮5转动，通过凸轮机构，带动前后移动臂8和上下移动臂13在前后移动臂支承架9和上下移动臂支承架14 的滑动机构中滑动，进而带动腕部2完成上下以及前后方向的移动；本上料机械手的转动则由旋转盘10、旋转轴11和旋转齿轮12完成，外界动力(如电机提供动力)通过旋转齿轮12传递动力至旋转轴11，旋转轴11带动旋转盘10转动，完成上料机械手的旋转运动。
以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种上料机械手，其特征在于：它包括
凸轮轴(6)，用于向凸轮机构传输动力，以带动凸轮机构转动；
凸轮机构，由凸轮轴驱动，所述凸轮机构包括上下移动凸轮(3)和前后移动凸轮(4)；
机械手爪(1)；
动力臂机构，包括前后移动臂(8)和上下移动臂(13)，所述前后移动臂(8)的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第一滑头与所述前后移动凸轮(4)相连，所述第一滑头可沿所述前后移动凸轮(4)的轮廓滑动；所述上下移动臂(13)的一端与所述机械手爪固连，另一端通过第二滑头与所述上下移动凸轮(3)相连，所述第二滑头可沿所述上下移动凸轮(3)轮廓滑动。
2.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于：上料机械手还包括凸轮动力齿轮(5)，凸轮动力齿轮(5)固定连接在凸轮轴(6)的一端，用于驱动凸轮轴(6)转动。
3.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于：上料机械手还包括旋转盘(10)、旋转轴(11)和旋转齿轮(12)；所述旋转齿轮(12)固定连接在所述旋转轴(11)的一端，所述旋转轴(11)的另一端与旋转盘(10)固定连接，旋转齿轮(12)带动旋转轴(11)转动，进而带动旋转盘(10)转动。
4.根据权利要求3所述的上料机械手，其特征在于：所述旋转盘(10)上固定有凸轮支架(7)，凸轮支架(7)支撑在凸轮轴(6)上，凸轮轴(6)可在凸轮支架(7)内转动。
5.根据权利要求3所述的上料机械手，其特征在于：所述旋转盘(10)上固定有动力臂支承机构，动力臂支承机构支撑在前后移动臂(8)和上下移动臂(13)上。
6.根据权利要求5所述的上料机械手，其特征在于：所述动力臂支承机构包括前后移动臂支承架(9)和上下移动臂支承架(14)，所述前后移动臂支承架(9)和上下移动臂支承架(14)其上均有滑动结构，所述前后移动臂(8)可以在所述前后移动臂支承架(9)的滑动结构中滑动，所述上下移动臂(13)可以在所述上下移动臂支承架(14)的滑动结构中滑动。
7.根据权利要求5所述的上料机械手，其特征在于：所述机械手爪包括腕部(2)、固定手爪(16)、可动手爪(15)和复位弹簧(17)，所述固定手爪(16)与可动手爪(15)铰接，复位弹簧(17)连接在所述可动手爪(15)和固定手爪(16)之间；所述腕部(2) 固定在固定手爪(16)的末端，所述前后移动臂(8)和上下移动臂(13)均与机械手爪的腕部(2)固连。
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|---|---|---|---|
| CN201720727569.7U CN207014355U (zh) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 上料机械手 |
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| CN201720727569.7U CN207014355U (zh) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 上料机械手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107097216A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-08-29 | 常州机电职业技术学院 | 上料机械手 |
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