CN207191219U - 可组合快递运送车及智能物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可组合快递运送车及智能物流系统。该可组合快递运送车，包括至少两辆相互连接的快递小车；每辆所述快递小车均包括车体，设置于所述车体上的主控装置、与所述主控装置连接的供电装置和自动驾驶装置，以及设置于所述车体上的储物仓；还包括分别设置于所述车体前后的第一连接机构和第二连接机构，一辆所述快递小车通过所述第一连接机构与另一辆所述快递小车的第二连接机构连接；所述自动驾驶装置包括设置于所述车体上并与所述主控装置通信连接的导航装置、视觉识别装置及激光测距装置。本实用新型提供的技术方案，可以自动进行快递件的实时调动，可避免由人工操作时由于疲劳而导致的失误以及人力成本的浪费，安全准确可靠。

Description

可组合快递运送车及智能物流系统

技术领域

本实用新型涉及物流快递技术领域，特别涉及一种可组合快递运送车及智能物流系统。

背景技术

随着快递业务需求的快速增长，快递公司不断增多，快递业内竞争也日益加剧。为了提升竞争力，有些快递公司采用了降低快递价格的做法。这种做法虽然能够短暂提升竞争力，但是会形成恶性竞争，直接导致对消费者服务质量的降低。因此，快递公司逐渐认识到，这种降价的做法并不可取，为了提升竞争力，需要降低物流成本和提高物流效率。

在传统技术中，需要利用快递运送车进行快递件的实时调动，这种工作乏味但是极度需要准确性。当人工操作这种快递运送车时，容易产生疲劳而导致失误，遇到紧急情况时还容易发生交通事故；而且，还会受到操作人员的经验和个人状况等因素影响，导致人工操作的准确性较差，还会导致人力浪费。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本实用新型提供一种可组合快递运送车及智能物流系统可以自动进行快递件的实时调动，可避免由人工操作时由于疲劳而导致的失误以及人力成本的浪费，安全准确可靠。

其技术方案如下：

一种可组合快递运送车，包括至少两辆相互连接的快递小车；

每辆所述快递小车均包括车体，设置于所述车体上的主控装置、与所述主控装置连接的供电装置和自动驾驶装置，以及设置于所述车体上的储物仓；还包括分别设置于所述车体前后的第一连接机构和第二连接机构，一辆所述快递小车通过所述第一连接机构与另一辆所述快递小车的第二连接机构连接；

所述自动驾驶装置包括设置于所述车体上并与所述主控装置通信连接的导航装置、视觉识别装置及激光测距装置；所述导航装置用于为所述车体规划行驶路线，所述视觉识别装置用于识别行驶过程中位于所述车体周围的物体，所述激光测距装置用于测量判断行驶过程中所述车体与周围物体之间的距离及动态信息。

下面对技术方案进行进一步说明：

进一步地，所述第一连接机构和第二连接机构均包括小车连接结构，两辆所述快递小车通过所述小车连接结构首尾连接；

以及用于电力传输的电力连接结构，两辆所述快递小车的供电装置通过所述电力连接结构连接。

进一步地，其中一辆所述快递小车设置为供电车，所述供电车的储物仓中装有供电电池。

进一步地，所述导航装置包括设置于所述车体上的惯导系统和全球定位系统，所述惯导系统和全球定位系统均与所述主控装置通信连接。

进一步地，所述视觉识别装置包括设置于所述车体上的视觉传感器，以及与所述视觉传感器连接的图像实时识别处理模块，所述图像实时识别处理模块和视觉传感器均与所述主控装置通信连接。

进一步地，所述激光测距装置包括设置于所述车体周围的多个激光测距传感器，以及与所述激光测距传感器通信连接的距离信息处理模块，所述激光测距传感器与距离信息处理模块均与所述主控装置通信连接。

进一步地，还包括设置于所述车体上的激光测物装置，所述激光测物装置与所述主控装置通信连接；

所述激光测物装置包括设置于所述车体周围的多个激光测物传感器，以及与所述激光测物传感器通信连接的三维数据处理模块，所述激光测物传感器和三维数据处理模块均与所述主控装置通信连接。

进一步地，所述主控装置包括设置于所述车体上的主控制器，以及与所述主控制器连接的智能学习模块，所述智能学习模块与所述导航装置、视觉识别装置及激光测距装置通信连接。

进一步地，还包括设置于所述车体底部的小车驱动装置；所述小车驱动装置包括设置于所述车体上并与所述供电装置连接的驱动电机，以及与所述驱动电机连接的万向驱动轮，多个所述万向驱动轮设置于所述车体底部。

此外，本实用新型还提出一种智能物流系统，包括如上所述的可组合快递运送车，以及与所述可组合快递运送车通信连接的远程控制终端。

本实用新型具有如下有益效果：无人驾驶的可组合快递运送车，能够持续承担快递件实时调动等乏味但极度需要准确性的工作，完全可避免由人工操作时由于疲劳而导致的失误以及人力成本的浪费；在人们的日常生活之中，无人驾驶的可组合快递运送车比起传统的汽车有着安全稳定的特点，能够在驾驶员疲劳、遇到紧急情况时接管车辆的操控，并采取远胜于人的快速反应，能有效降低发生交通事故的可能性；此外，无人驾驶的可组合快递运送车还能够胜任自动泊车、按指定终点规划路径并自主驾驶等人性化功能，为用户节省了时间和精力。

附图说明

图1是本实用新型实施例所述可组合快递运送车的立体结构示意简图；

图2是本实用新型实施例所述可组合快递运送车的快递小车的立体结构示意简图；

图3是本实用新型实施例所述可组合快递运送车的快递小车的后视结构示意简图；

图4是本实用新型实施例所述可组合快递运送车的快递小车的主控装置、供电装置及自动驾驶装置的结构示意框图。

附图标记说明：

100-快递小车，102-第一连接机构，104-第二连接机构，106-万向驱动轮，110-车体，120-主控装置，130-供电装置，140-自动驾驶装置，142-导航装置，144-视觉识别装置，146-激光测距装置。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例进行详细说明：

如图1所示，本实用新型提供一种可组合快递运送车，包括至少两辆相互连接的快递小车100。而且，每辆所述快递小车100均设置为无人驾驶车，都具有独立行使的能力，都可以用来输送快递。多辆所述快递小车100可以自动连接在一起行使，也可以分开各自独立行使。而且，多辆所述快递小车100可以根据运输线路规则进行编排连接，例如可以将具有重合路径的所述快递小车100连接在一起，具体可将行使路径最远的所述快递小车100设置在首位，并将重合路径最多的所述快递小车100排接在首位的所述快递小车100后面，再依次按照重合路径逐渐减少的所述快递小车100排接在后面，最后将重合路径最少的所述快递小车100排在末尾。而且，还可以利用排在首位的所述快递小车100拉动后面的所述快递小车100行使，节约能源和资源。而且，当排在末尾的所述快递小车100走完重合路径后，就与前面的所述快递小车100分离，开始独自行使，将车上的快递货物自动运输到目的地；而其他所述快递小车100也可按照这一规则行使，直到所有的所述快递小车100将快递货物自动运输到目的地。此外，一辆或多辆所述快递小车100在行使过程中，如果碰到其他独自行使的一辆或多辆所述快递小车100，出现路径重合的情况，也可以自动连接在一起行使。此外，所述可组合快递运送车的行使路径可以针对实际情况进行优化，以保证所有连接在一起的所述快递小车所行使的路径为最优路径(最省时省力的路径)。

而且，如图2至图4所示，每辆所述快递小车100均包括车体110，设置于所述车体110上的主控装置120、与所述主控装置120连接的供电装置130和自动驾驶装置140，以及设置于所述车体110上的储物仓。通过设置于所述车体110上的储物仓可以用来储存快递货物，而且所述储物仓可设置为模块箱式结构，可将不同的快递货物放置在不同的模块箱中，并将模块箱安放在所述储物仓的不同箱格中，装货卸货时都可以利用模块箱进行，简单方便。而且，通过所述自动驾驶装置140可以对所述快递小车100进行自动驾驶，使其按照设定的路径自动行驶。而且，所述供电装置130可以为所述快递小车100进行供电，为所述快递小车100的自动行使提供电能，还可以为所述自动驾驶装置140及其他装置提供电能。此外，通过所述主控装置120可以对所述供电装置130、自动驾驶装置及其他结构进行控制，保证各种装置结构的正常工作。

此外，所述供电装置130包括设置于所述车体110上的电池模块，以及与所述电池模块连接的电源管理模块。所述电源模块与所述主控装置120、自动驾驶装置140等结构电连接，为这些结构供应电能。而且，所述电源管理模块可以对所述电池模块的充电、用电情况进行控制，使所述电池模块及整个快递小车达到最优的用电能力。此外，所述车体110底部还设置有小车驱动装置，所述小车驱动装置与所述供电装置130和主控装置120连接。所述小车驱动装置包括设置于所述车体110上并与所述供电装置130连接的驱动电机，以及与所述驱动电机连接的万向驱动轮106，多个所述万向驱动轮106设置于所述车体110底部。所述供电装置130的电池模块可以为所述驱动电机供电，使所述驱动电机工作从而驱使所述万向驱动轮106转动，以驱使所述车体110运行。而且，每个所述万向驱动轮106均可独立配置一个所述驱动电机，使得每个所述万向驱动轮106均可以独立进行驱动。从而，所述万向驱动轮106可以向各个方向转动，使得所述快递小车不仅可以原地转圈，还可以横向行使、纵向行使、斜向行使等等，运动方向灵活多变，可适应各种路况。

此外，所述快递小车还包括分别设置于所述车体110前后的第一连接机构和102第二连接机构104，一辆所述快递小车通过所述第一连接机构102与另一辆所述快递小车的第二连接机构104连接。这样，就可以将两辆所述快递小车通过所述第一连接机构和102第二连接机构104自动连接在一起。而且，所述第一连接机构和102第二连接机构104均包括小车连接结构，两辆所述快递小车100通过所述小车连接结构首尾连接。而且，这种所述小车连接结构可设置为连接钩件或者连接吸盘。当需要将两辆所述快递小车100连接在一起时，先使二者逐渐靠近，然后一辆所述快递小车上的连接钩件(或者连接吸盘)与另一当所述快递小车的连接钩件(或者连接吸盘)自动连接，从而将二者连接在一起；当需要将两辆所述快递小车100分开时，可以使一辆所述快递小车上的连接钩件(或者连接吸盘)与另一当所述快递小车的连接钩件(或者连接吸盘)自动松开，从而使二者自动分离。

而且，所述第一连接机构和102第二连接机构104还均包括用于电力传输的电力连接结构，两辆所述快递小车100的供电装置130通过所述电力连接结构连接。通过在所述车体上设置电力连接结构，可以使得当两辆所述快递小车通过所述小车连接结构连接在一起后，也可以利用所述电力连接结构将连接在一起的所述快递小车同时实现电力连接，从而可以向电量较少的一辆所述快递小车充电，也可以先位于首位起到主要牵引作用的所述快递小车100供电，以保证所有连接在一起的快递小车都能够正常行驶。而且，可以将其中一辆所述快递小车100设置为供电车，所述供电车的储物仓中装有供电电池。即专门设置一辆供电用的快递小车，为电力不足的其他所述快递小车100充电，充电完成后所述供电车可以与其他所述快递小车100分离，并去为其他的所述快递小车100或者可组合快递运送车充电。

此外，所述自动驾驶装置140可包括设置于所述车体110上并与所述主控装置120通信连接的导航装置142、视觉识别装置144及激光测距装置146。所述导航装置142用于为所述车体规划行驶路线，所述视觉识别装置144用于识别行驶过程中位于所述车体周围的物体，所述激光测距装置146用于测量判断行驶过程中所述车体与周围物体之间的距离及动态信息。虽然通过所述导航装置142能够为所述快递小车100及可组合快递运送车规划出具体的行驶路径，但是实际路况是实时变化的，所述快递小车在行驶过程中会遇到很多意想不到的情况。因此，通过设置所述视觉识别装置144可以实时识别所述快递小车在行驶过程中遇到的各种物体信息，并且利用所述激光测距装置146可以测量判断出这些物体与所述快递小车的距离信息、以及这些物体的移动速度和状态信息，并可以根据这些信息对所述快递小车的行使速度、方向及路径进行实时调整，保证所述快递小车的安全可靠及精确运行。

而且，所述导航装置142可包括设置于所述车体110上的惯导系统和全球定位系统，所述惯导系统和全球定位系统均与所述主控装置120通信连接。所述惯导系统是指惯性导航系统(INS，Inertial Navigation System)，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。惯导系统的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。而全球定位系统(Global PositioningSystem，通常简称GPS)是一种全天候的空间基准的导航系统，可满足位于全球任何地方或近地空间的用户连续精确地确定物体三维位置、三维运动及时间的需要。通过所述惯导系统和全球定位系统，可以计算得到的所述快递小车的位姿信息(包括所述快递小车的航向角、俯仰角、横滚角及位置)。

此外，所述视觉识别装置144可包括设置于所述车体110上视觉传感器，以及与所述视觉传感器连接的图像实时识别处理模块，所述图像实时识别处理模块和视觉传感器均与所述主控装置通信连接。通过设置于所述车体上的视觉传感器，可以对所述快递小车周围的物体进行视觉感应，并通过所述图像实时识别处理模块对所述视觉传感器感应到的物体图像进行判断识别，可以识别出物体的大小形状种类等等信息，并可以将这些信息传输给所述主控装置120。而且，在本实施例中，所述视觉传感器可以设置为多个，而且可设置于所述车体110顶部，还可以设置于所述车体110周侧，也可以在所述车体110的顶部和周侧均有设置，以实现对所述车体110周围物体的精准识别。

而且，所述激光测距装置146可包括设置于所述车体110周围的多个激光测距传感器，以及与所述激光测距传感器通信连接的距离信息处理模块，所述激光测距传感器与距离信息处理模块均与所述主控装置通信连接。通过所述激光测距传感器可以测量所述视觉识别装置144识别出的物体与所述车体110之间的距离，还可以判断出这些物体是否在移动、以及移动的速度和方向，并且还可以将这些信息传输给所述主控装置120。而且，在本实施例中，所述激光测距传感器可以设置为多个，而且可设置于所述车体110一侧，也可以在所述车体110的周侧均有设置，以实现对所述车体110周围物体距离及动态信息的精准判断。此外，所述激光测距装置146和视觉识别装置144也均可与所述导航装置142连接，可以将识别到的动态信息与原始规划的路径信息进行结合，以便于对规划路径进行调整、以及对所述快递小车的运行状态进行实时调整。

此外，所述快递小车还包括设置于所述车体110上的激光测物装置，所述激光测物装置与所述主控装置通信连接。所述激光测物装置包括设置于所述车体周围的多个激光测物传感器，以及与所述激光测物传感器通信连接的三维数据处理模块，所述激光测物传感器和三维数据处理模块均与所述主控装置通信连接。通过设置于所述车体上的激光测物装置，可以经过所述激光测物传感器和三维数据处理模块计算得到的所述车体周围的三维激光点云数据，获得的三维点云数据可直接通过数据接口传输给所述主控装置120和导航装置142，可用于后续的场景理解以及语义地图的构建。此外，可以仅仅只设置所述激光测物装置或视觉识别装置144，也可以二者同时设置。

此外，所述主控装置120可包括设置于所述车体上的主控制器，以及与所述主控制器连接的智能学习模块，所述智能学习模块与所述导航装置、视觉识别装置及激光测距装置通信连接。所述主控装置120不仅可以对所述导航装置、视觉识别装置及激光测距装置等等进行控制，还可以利用所述智能学习模块进行深度学习，主动学习所述视觉识别装置和激光测距装置在所述快递小车实际行驶过程中遇到的各种路况信息、并可控制所述导航装置对所述快递小车自动做出路径调整和行驶信息动态调整。

此外，本实用新型还提出一种智能物流系统，包括如上所述的可组合快递运送车，以及与所述可组合快递运送车通信连接的远程控制终端。通过所述远程控制终端可以对多个所述可组合快递运送车进行通信连接和控制，再配合连接一些智能仓库和中转站，可以形成一个智能物流网络系统。

本实用新型提供的无人驾驶的可组合快递运送车及智能物流系统，能够持续承担快递件实时调动等乏味但极度需要准确性的工作，完全可避免由人工操作时由于疲劳而导致的失误以及人力成本的浪费；在人们的日常生活之中，无人驾驶的可组合快递运送车比起传统的汽车有着安全稳定的特点，能够在驾驶员疲劳、遇到紧急情况时接管车辆的操控，并采取远胜于人的快速反应，能有效降低发生交通事故的可能性；此外，无人驾驶的可组合快递运送车还能够胜任自动泊车、按指定终点规划路径并自主驾驶等人性化功能，为用户节省了时间和精力。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种可组合快递运送车，其特征在于，包括至少两辆相互连接的快递小车；

每辆所述快递小车均包括车体，设置于所述车体上的主控装置、与所述主控装置连接的供电装置和自动驾驶装置，以及设置于所述车体上的储物仓；还包括分别设置于所述车体前后的第一连接机构和第二连接机构，一辆所述快递小车通过所述第一连接机构与另一辆所述快递小车的第二连接机构连接；

所述自动驾驶装置包括设置于所述车体上并与所述主控装置通信连接的导航装置、视觉识别装置及激光测距装置；所述导航装置用于为所述车体规划行驶路线，所述视觉识别装置用于识别行驶过程中位于所述车体周围的物体，所述激光测距装置用于测量判断行驶过程中所述车体与周围物体之间的距离及动态信息。

2.根据权利要求1所述的可组合快递运送车，其特征在于，所述第一连接机构和第二连接机构均包括小车连接结构，两辆所述快递小车通过所述小车连接结构首尾连接；

以及用于电力传输的电力连接结构，两辆所述快递小车的供电装置通过所述电力连接结构连接。

3.根据权利要求1所述的可组合快递运送车，其特征在于，其中一辆所述快递小车设置为供电车，所述供电车的储物仓中装有供电电池。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的可组合快递运送车，其特征在于，所述导航装置包括设置于所述车体上的惯导系统和全球定位系统，所述惯导系统和全球定位系统均与所述主控装置通信连接。

5.根据权利要求4所述的可组合快递运送车，其特征在于，所述视觉识别装置包括设置于所述车体上的视觉传感器，以及与所述视觉传感器连接的图像实时识别处理模块，所述图像实时识别处理模块和视觉传感器均与所述主控装置通信连接。

6.根据权利要求5所述的可组合快递运送车，其特征在于，所述激光测距装置包括设置于所述车体周围的多个激光测距传感器，以及与所述激光测距传感器通信连接的距离信息处理模块，所述激光测距传感器与距离信息处理模块均与所述主控装置通信连接。

7.根据权利要求6所述的可组合快递运送车，其特征在于，还包括设置于所述车体上的激光测物装置，所述激光测物装置与所述主控装置通信连接；

所述激光测物装置包括设置于所述车体周围的多个激光测物传感器，以及与所述激光测物传感器通信连接的三维数据处理模块，所述激光测物传感器和三维数据处理模块均与所述主控装置通信连接。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的可组合快递运送车，其特征在于，所述主控装置包括设置于所述车体上的主控制器，以及与所述主控制器连接的智能学习模块，所述智能学习模块与所述导航装置、视觉识别装置及激光测距装置通信连接。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的可组合快递运送车，其特征在于，还包括设置于所述车体底部的小车驱动装置；所述小车驱动装置包括设置于所述车体上并与所述供电装置连接的驱动电机，以及与所述驱动电机连接的万向驱动轮，多个所述万向驱动轮设置于所述车体底部。

10.一种智能物流系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的可组合快递运送车，以及与所述可组合快递运送车通信连接的远程控制终端。