CN207462007U - 一种用于玻璃清理的六足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种用于玻璃清理的六足机器人，它包括盖板和底板，底板边缘设置有与盖板边缘配合的行走装置，盖板上设置有转动装置，转动装置右端套设有连接杆，连接杆右端设置有清洗装置，清洗装置包括支架，支架上开设有开口槽，支架左侧垂直设置有与连接杆滑动配合的滑轨，滑轨上方设置有与支架相连的气缸安装板，气缸安装板下方设置有与连接杆固连的升降气缸；本实用新型通过在机器人底板上设置行走装置，并在机器人盖板上设置转动装置，且转动装置上设置清洗装置，且通过在清洗装置内放置三块以上的清洗块，实现智能机器人自动清理玻璃，并且还能自动更换清洗块，提高了工作效率。

Description

一种用于玻璃清理的六足机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，尤其涉及一种用于玻璃清理的六足机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，科技的不断进步，智能机器人已经逐步走进千家万户，而由于现在高层建筑越来越多，高层建筑外部墙面及玻璃的清理往往非常困难，常用的清理方法使用人工吊挂擦玻璃，人工吊挂擦玻璃既危险又不方便，因此使用智能机器人来清理，而智能机器人清理时大多只有一块清洗海绵，而且有时需要清理大面积玻璃，导致一块清洗海绵很容易脏，在更换或清洗海绵时需要从玻璃上取下智能机器人，操作过程麻烦，对于大面积玻璃的清理工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于玻璃清理的六足机器人，本实用新型通过在机器人底板上设置行走装置，并在机器人盖板上设置转动装置，且转动装置上设置清洗装置，且通过在清洗装置内放置三块以上的清洗块，实现智能机器人自动清理玻璃，并且还能自动更换清洗块，提高了工作效率。

为了实现以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种用于玻璃清理的六足机器人，它包括盖板（2）和底板（4），所述的底板（4）边缘设置有与盖板（2）边缘配合的行走装置（29），所述的盖板（2）上设置有转动装置（1），所述的转动装置（1）右端套设有连接杆（9），所述的连接杆（9）右端设置有清洗装置（8），所述的清洗装置（8）包括支架（12），所述的支架（12）上开设有开口槽（14），所述的支架（12）左侧垂直设置有与连接杆（9）滑动配合的滑轨（16），所述的滑轨（16）上方设置有与支架（12）相连的气缸安装板（11），所述的气缸安装板（11）下方设置有与连接杆（9）固连的升降气缸（10）。

进一步的，所述的清洗装置（8）还包括设置在支架（12）内部设置有推送气缸（13），所述的推送气缸（13）下方设置有与支架（12）内部开设的工形卡槽（24）过盈配合的清洗块（15），所述的清洗块（15）下表面包裹有海绵，并且清洗块（15）设置有不少于三块。

进一步的，所述的行走装置（29）包括六个均匀分布在底板（4）边缘的第一舵机（22），所述的第一舵机（22）竖直设置在底板（4）和盖板（2）之间，所述的第一舵机（22）上设置有与盖板（2）配合的第一连接板（20），所述的第一连接板（20）上设置有第二连接板（19），所述的第二连接板（19）内部设置有第二舵机（18），所述的第二舵机（18）上设置有工形的第三连接板（21），所述的第三连接板（21）内部设置有第三舵机（17），所述的第三舵机（17）上设置有支腿（7），所述的支腿（7）下部设置有支撑脚（3），所述的支撑脚（3）底部设置有吸盘（6），所述的吸盘（6）上设置有吸气软管（23），所述的吸气软管（23）与设置在底板（2）上的气泵（5）连接，所述的吸气软管（23）相间的三根连接一个气泵（5）。

进一步的，所述的转动装置（1）包括转动头（25），所述的转动头（25）下方设置有转动底板（27），所述的转动底板（27）内部设置有与转动头（25）连接的转动电机（28），所述的转动头（25）内部中空且设置有控制器（26）。

实用新型本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过在机器人底板上设置行走装置，并在机器人盖板上设置转动装置，且转动装置上设置清洗装置，且通过在清洗装置内放置三块以上的清洗块，实现智能机器人自动清理玻璃，并且还能自动更换清洗块，提高了工作效率。

2、推送气缸的设计，可以推送清洗块，实现自动更换清洗块，提高效率。

3、第一舵机的设计，可以控制机器人前进，第二舵机和第三舵机的设计，可以控制支腿的高度，方便跨越障碍物。

4、气泵和吸盘的设计，通过吸盘吸紧玻璃，可以确保机器人能够稳定在玻璃上。

5、转动装置的设计，可以增大清理面积，进一步提高清理效率。

附图说明

图1为一种用于玻璃清理的六足机器人的结构示意图。

图2为图1所示的清洗装置结构示意图。

图3为图2中B-B线的剖视图。

图4为一种用于玻璃清理的六足机器人的等轴测视图。

图5为一种用于玻璃清理的六足机器人的俯视图。

图6为图1所示的转动装置结构示意图。

图中所示标注表示为：1、转动装置；2、盖板；3、支撑脚；4、底板；5、气泵；6、吸盘；7、支腿；8、清洗装置；9、连接杆；10、升降气缸；11、气缸安装板；12、支架；13、推送气缸；14、开口槽；15、清洗块；16、滑轨；17、第三舵机；18、第二舵机；19、第二连接板；20、第一连接板；21、第三连接板；22、第一舵机；23、吸气软管；24、工形卡槽；25、转动头；26、控制器；27、转动底板；28、转动电机；29、行走装置。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本实用新型的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图6所示，本实用新型的结构为：一种用于玻璃清理的六足机器人，它包括盖板2和底板4，所述的底板4边缘设置有与盖板2边缘配合的行走装置29，所述的盖板2上设置有转动装置1，所述的转动装置1右端套设有连接杆9，所述的连接杆9右端设置有清洗装置8，所述的清洗装置8包括支架12，所述的支架12上开设有开口槽14，所述的支架12左侧垂直设置有与连接杆9滑动配合的滑轨16，所述的滑轨16上方设置有与支架12相连的气缸安装板11，所述的气缸安装板11下方设置有与连接杆9固连的升降气缸10。

优选的，所述的清洗装置8还包括设置在支架12内部设置有推送气缸13，所述的推送气缸13下方设置有与支架12内部开设的工形卡槽24过盈配合的清洗块15，所述的清洗块15下表面包裹有海绵，并且清洗块15设置有不少于三块。

优选的，所述的行走装置29包括六个均匀分布在底板4边缘的第一舵机22，所述的第一舵机22竖直设置在底板4和盖板2之间，所述的第一舵机22上设置有与盖板2配合的第一连接板20，所述的第一连接板20上设置有第二连接板19，所述的第二连接板19内部设置有第二舵机18，所述的第二舵机18上设置有工形的第三连接板21，所述的第三连接板21内部设置有第三舵机17，所述的第三舵机17上设置有支腿7，所述的支腿7下部设置有支撑脚3，所述的支撑脚3底部设置有吸盘6，所述的吸盘6上设置有吸气软管23，所述的吸气软管23与设置在底板2上的气泵5连接，所述的吸气软管23相间的三根连接一个气泵5。

优选的，所述的转动装置1包括转动头25，所述的转动头25下方设置有转动底板27，所述的转动底板27内部设置有与转动头25连接的转动电机28，所述的转动头25内部中空且设置有控制器26。

具体使用时，先设定好机器人的控制程序，然后把清洗装置8通过连接杆9套设在机器人转动装置1的转动头25上，然后在清理装置8中的支架12内部放置至少三块的清洗块15，然后将机器人放置在玻璃上，通过机器人内部的控制器26分别控制两组气泵5吸气，使三条相间的支腿底部的吸盘6吸紧玻璃，另外三条支腿底部的吸盘6放松且第一舵机22向前转动，使机器人在玻璃上稳定行走，通过控制器26控制转动装置1转动，并通过升降气缸10调节清理装置8的高度，使清洗块15与玻璃配合，当清洗块15变脏后，通过升降气缸10提升清理装置8的高度，使之与玻璃有一定距离，之后清理装置8内部的推送气缸13向前推送一块清洗块15的距离，完成清洗块15的自动更换，操作方便，提高了工作效率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，早不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将实用新型的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为对本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于玻璃清理的六足机器人，它包括盖板（2）和底板（4），其特征在于，所述的底板（4）边缘设置有与盖板（2）边缘配合的行走装置（29），所述的盖板（2）上设置有转动装置（1），所述的转动装置（1）右端套设有连接杆（9），所述的连接杆（9）右端设置有清洗装置（8），所述的清洗装置（8）包括支架（12），所述的支架（12）上开设有开口槽（14），所述的支架（12）左侧垂直设置有与连接杆（9）滑动配合的滑轨（16），所述的滑轨（16）上方设置有与支架（12）相连的气缸安装板（11），所述的气缸安装板（11）下方设置有与连接杆（9）固连的升降气缸（10）。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃清理的六足机器人，其特征在于，所述的清洗装置（8）还包括设置在支架（12）内部设置有推送气缸（13），所述的推送气缸（13）下方设置有与支架（12）内部开设的工形卡槽（24）过盈配合的清洗块（15），所述的清洗块（15）下表面包裹有海绵，并且清洗块（15）设置有不少于三块。

3.根据权利要求1所述的一种用于玻璃清理的六足机器人，其特征在于，所述的行走装置（29）包括六个均匀分布在底板（4）边缘的第一舵机（22），所述的第一舵机（22）竖直设置在底板（4）和盖板（2）之间，所述的第一舵机（22）上设置有与盖板（2）配合的第一连接板（20），所述的第一连接板（20）上设置有第二连接板（19），所述的第二连接板（19）内部设置有第二舵机（18），所述的第二舵机（18）上设置有工形的第三连接板（21），所述的第三连接板（21）内部设置有第三舵机（17），所述的第三舵机（17）上设置有支腿（7），所述的支腿（7）下部设置有支撑脚（3），所述的支撑脚（3）底部设置有与玻璃配合吸盘（6），所述的吸盘（6）通过吸气软管（23）与设置在底板（4）上的气泵（5）相连，所述的吸气软管（23）相间的三根连接一个气泵（5）。

4.根据权利要求1所述的一种用于玻璃清理的六足机器人，其特征在于，所述的转动装置（1）包括转动头（25），所述的转动头（25）下方设置有转动底板（27），所述的转动底板（27）内部设置有与转动头（25）连接的转动电机（28），所述的转动头（25）内部中空且设置有控制器（26）。