CN219771106U - 一种全方位码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全方位码垛机械手，包括：机械臂；抓取机构，所述抓取机构固定安装于机械臂上，所述抓取机构包括连接座，所述连接座的右侧固定连接有真空吸盘，所述连接座表面的前后两侧均活动套设有滑动框，所述连接座的内壁固定连接有调节气缸，所述调节气缸的活塞杆与滑动框的内壁固定连接，所述滑动框的表面固定套设有固定座，所述固定座上固定连接有转动架。本实用具备稳定性好的优点，解决了现有的全方位码垛机械手在使用的过程中，对货物的抓取的稳定性较差，容易导致货物在转运的过程中晃动，影响货物的整齐码垛，不便于对抓取机构的抓取宽度进行调节，降低了码垛机械手使用范围的问题。

Description

一种全方位码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种全方位码垛机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，码垛机械手属于机械手的一种，码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上，为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域，而全方位码垛机械手可以多个方位转动，实现货物的多位置搬运。

现有的全方位码垛机械手在使用的过程中，对货物的抓取的稳定性较差，容易导致货物在转运的过程中晃动，影响货物的整齐码垛，不便于对抓取机构的抓取宽度进行调节，降低了码垛机械手的使用范围。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种全方位码垛机械手，具备稳定性好的优点，解决了现有的全方位码垛机械手在使用的过程中，对货物的抓取的稳定性较差，容易导致货物在转运的过程中晃动，影响货物的整齐码垛，不便于对抓取机构的抓取宽度进行调节，降低了码垛机械手使用范围的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全方位码垛机械手，包括：

机械臂；

抓取机构，所述抓取机构固定安装于机械臂上，所述抓取机构包括连接座，所述连接座的右侧固定连接有真空吸盘，所述连接座表面的前后两侧均活动套设有滑动框，所述连接座的内壁固定连接有调节气缸，所述调节气缸的活塞杆与滑动框的内壁固定连接，所述滑动框的表面固定套设有固定座，所述固定座上固定连接有转动架，所述转动架的表面固定套设有夹爪，所述夹爪上固定连接有连接件，所述连接件的左侧通过转轴活动连接有驱动气缸，所述驱动气缸上通过转轴活动连接有支撑架，所述支撑架固定连接于固定座的左侧。

为了便于对调节气缸进行安装，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述连接座的内部开设有与调节气缸配合使用的安装腔。

为了便于对货物进行夹持，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述夹爪的数量为若干个，且均匀的分布于转动架的表面。

为了便于带动抓取机构移动，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述机械臂包括第一驱动机构，所述第一驱动机构的顶部转动连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构的一侧转动连接有第一转臂，所述第一转臂的正面转动连接有第三驱动机构，所述第三驱动机构的输出轴固定连接有第二转臂，所述第二转臂的一端转动连接有第四驱动机构，所述第四驱动机构的一端固定连接有第三转臂。

为了便于对机械臂进行安装，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述第一驱动机构的表面固定套设有法兰。

为了便于带动抓取机构移动，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述第一驱动机构的输出轴与第二驱动机构的底部固定连接，所述第二驱动机构的输出轴与第一转臂的前侧固定连接。

为了便于带动抓取机构移动，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述第三驱动机构的输出轴与第一转臂的正面固定连接，所述第四驱动机构的输出轴与第二转臂固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置机械臂，可以带动抓取机构全方位移动，来对货物进行转运码垛，机械臂包括了第一驱动机构，第一驱动机构工作的过程中可以带动第二驱动机构转动，第二驱动机构工作的过程中带动第一转臂转动，第一转臂带动第三驱动机构转动，来对抓取机构的位置进行调节，第三驱动机构可以带动第二转臂转动，来对对第四驱动机构的位置进行改变，第四驱动机构可以带动第三转臂转动，来使抓取机构移动到货物的顶部。

2、本实用新型通过设置抓取机构，可以对货物进行稳定抓取，并可以对不同宽度的货物进行抓取，抓取机构包括了驱动气缸，驱动气缸安装在支撑架和连接件上，驱动气缸工作的过程中带动夹爪在转动架的表面转动，来对货物的进行抓取，连接座上设置了真空吸盘，真空吸盘对货物的顶部进行吸附，来实现对货物的稳定转运，在需要对不同宽度的货物进行抓取时，调节气缸带动滑动框在连接座的表面滑动，对前后两侧的夹爪的间距进行调节，使夹爪可以对不同宽度的货物进行抓取。

附图说明

图1为本实用新型主视轴测图；

图2为本实用新型左视轴测图；

图3为本实用新型机械臂主视轴测图；

图4为本实用新型抓取机构主视轴测图；

图5为本实用新型抓取机构左侧轴测图；

图6为本实用新型固定座和滑动框的剖视图。

图中：1、机械臂；101、第一驱动机构；102、第二驱动机构；103、第一转臂；104、第三驱动机构；105、第二转臂；106、第四驱动机构；107、第三转臂；2、抓取机构；201、连接座；202、滑动框；203、固定座；204、真空吸盘；205、转动架；206、夹爪；207、驱动气缸；208、支撑架；209、连接件；210、调节气缸。

具体实施方式

请参阅图1-图6，一种全方位码垛机械手，包括：

机械臂1；

抓取机构2，抓取机构2固定安装于机械臂1上，抓取机构2包括连接座201，连接座201的右侧固定连接有真空吸盘204，连接座201表面的前后两侧均活动套设有滑动框202，连接座201的内壁固定连接有调节气缸210，调节气缸210的活塞杆与滑动框202的内壁固定连接，滑动框202的表面固定套设有固定座203，固定座203上固定连接有转动架205，转动架205的表面固定套设有夹爪206，夹爪206上固定连接有连接件209，连接件209的左侧通过转轴活动连接有驱动气缸207，驱动气缸207上通过转轴活动连接有支撑架208，支撑架208固定连接于固定座203的左侧。

本实施例中：通过设置抓取机构2，可以对货物进行稳定抓取，并可以对不同宽度的货物进行抓取，抓取机构2包括了驱动气缸207，驱动气缸207安装在支撑架208和连接件209上，驱动气缸207工作的过程中带动夹爪206在转动架205的表面转动，来对货物的进行抓取，连接座201上设置了真空吸盘204，真空吸盘204对货物的顶部进行吸附，来实现对货物的稳定转运，在需要对不同宽度的货物进行抓取时，调节气缸210带动滑动框202在连接座201的表面滑动，对前后两侧的夹爪206的间距进行调节，使夹爪206可以对不同宽度的货物进行抓取。

作为本实用新型的一种技术优化方案，连接座201的内部开设有与调节气缸210配合使用的安装腔。

本实施例中：连接座201内部开设的安装腔，能够便于对调节气缸210进行安装，使调节气缸210可以带动滑动框202移动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，夹爪206的数量为若干个，且均匀的分布于转动架205的表面。

本实施例中：通过在转动架205上设置多个可以同步转动的夹爪206，可以对货物进行稳固夹持，防止货物转运的过程中掉落。

作为本实用新型的一种技术优化方案，机械臂1包括第一驱动机构101，第一驱动机构101的顶部转动连接有第二驱动机构102，第二驱动机构102的一侧转动连接有第一转臂103，第一转臂103的正面转动连接有第三驱动机构104，第三驱动机构104的输出轴固定连接有第二转臂105，第二转臂105的一端转动连接有第四驱动机构106，第四驱动机构106的一端固定连接有第三转臂107，第一驱动机构101的表面固定套设有法兰，第一驱动机构101的输出轴与第二驱动机构102的底部固定连接，第二驱动机构102的输出轴与第一转臂103的前侧固定连接，第三驱动机构104的输出轴与第一转臂103的正面固定连接，第四驱动机构106的输出轴与第二转臂105固定连接。

本实施例中：通过设置机械臂1，可以带动抓取机构2全方位移动，来对货物进行转运码垛，机械臂1包括了第一驱动机构101，第一驱动机构101工作的过程中可以带动第二驱动机构102转动，第二驱动机构102工作的过程中带动第一转臂103转动，第一转臂103带动第三驱动机构104转动，来对抓取机构2的位置进行调节，第三驱动机构104可以带动第二转臂105转动，来对对第四驱动机构106的位置进行改变，第四驱动机构106可以带动第三转臂107转动，来使抓取机构2移动到货物的顶部。

工作原理：

使用时，机械臂1带动抓取机构2移动，抓取机构2对货物进行抓取，抓取完成后机械臂1把抓取机构2移动到卸货位置，抓取机构2放开货物对其进行码垛，机械臂1包括了第一驱动机构101，第一驱动机构101工作的过程中可以带动第二驱动机构102转动，第二驱动机构102工作的过程中带动第一转臂103转动，第一转臂103带动第三驱动机构104转动，来对抓取机构2的位置进行调节，第三驱动机构104可以带动第二转臂105转动，来对对第四驱动机构106的位置进行改变，第四驱动机构106可以带动第三转臂107转动，来使抓取机构2移动到货物的顶部，抓取机构2包括了驱动气缸207，驱动气缸207安装在支撑架208和连接件209上，驱动气缸207工作的过程中带动夹爪206在转动架205的表面转动，来对货物的进行抓取，连接座201上设置了真空吸盘204，真空吸盘204对货物的顶部进行吸附，来实现对货物的稳定转运，在需要对不同宽度的货物进行抓取时，调节气缸210带动滑动框202在连接座201的表面滑动，对前后两侧的夹爪206的间距进行调节，使夹爪206可以对不同宽度的货物进行抓取。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种全方位码垛机械手，其特征在于，包括：

机械臂（1）；

抓取机构（2），所述抓取机构（2）固定安装于机械臂（1）上，所述抓取机构（2）包括连接座（201），所述连接座（201）的右侧固定连接有真空吸盘（204），所述连接座（201）表面的前后两侧均活动套设有滑动框（202），所述连接座（201）的内壁固定连接有调节气缸（210），所述调节气缸（210）的活塞杆与滑动框（202）的内壁固定连接，所述滑动框（202）的表面固定套设有固定座（203），所述固定座（203）上固定连接有转动架（205），所述转动架（205）的表面固定套设有夹爪（206），所述夹爪（206）上固定连接有连接件（209），所述连接件（209）的左侧通过转轴活动连接有驱动气缸（207），所述驱动气缸（207）上通过转轴活动连接有支撑架（208），所述支撑架（208）固定连接于固定座（203）的左侧。

2.根据权利要求1所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述连接座（201）的内部开设有与调节气缸（210）配合使用的安装腔。

3.根据权利要求1所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述夹爪（206）的数量为若干个，且均匀的分布于转动架（205）的表面。

4.根据权利要求1所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述机械臂（1）包括第一驱动机构（101），所述第一驱动机构（101）的顶部转动连接有第二驱动机构（102），所述第二驱动机构（102）的一侧转动连接有第一转臂（103），所述第一转臂（103）的正面转动连接有第三驱动机构（104），所述第三驱动机构（104）的输出轴固定连接有第二转臂（105），所述第二转臂（105）的一端转动连接有第四驱动机构（106），所述第四驱动机构（106）的一端固定连接有第三转臂（107）。

5.根据权利要求4所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述第一驱动机构（101）的表面固定套设有法兰。

6.根据权利要求4所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述第一驱动机构（101）的输出轴与第二驱动机构（102）的底部固定连接，所述第二驱动机构（102）的输出轴与第一转臂（103）的前侧固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述第三驱动机构（104）的输出轴与第一转臂（103）的正面固定连接，所述第四驱动机构（106）的输出轴与第二转臂（105）固定连接。