CN219929534U - 高精度四轴双举升平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精度四轴双举升平台，包括底盘、四轴举升平台。四轴举升平台包括角度调节组件、平台安装组件、两组X轴驱动机构以及两组YZ轴驱动机构。角度调节组件固定于底盘；平台安装组件与角度调节组件可转动连接且该平台安装组件的水平角度可调节，平台安装组件具有双排X轴导轨；该两组X轴驱动机构对称且驱动方向相反的安装于一块连接板的两端，连接板固定于平台安装组件上；两组YZ轴驱动机构均滑接于双排X轴导轨上且分别和两组X轴驱动机构一对一驱动连接。本实用新型四轴双举升平台的各驱动机构相互独立，在卷料钢轴误差调整时可以相互独立控制，保证了卷料钢轴能够精准运动，减轻V型槽与卷料钢轴的易损率及更换频率。

Description

高精度四轴双举升平台

技术领域

本实用新型涉及卷料设备，具体的说是涉及一种高精度四轴双举升平台。

背景技术

机器人已经广泛应用于企业智能制造转型的各个领域。作为机器人的一个重要分支，移动机器人强调移动的特性，在移动机器人上再加入对接设备或装置以协助/代替人工完成物料的搬运和对接，但在代替人工操作的场景下对机器人的稳定性及对接精度要求较为严格，如在新能源涂布线上下料的场景下，卷料的对接精度是目前该场景下应用AGV的一个瓶颈点，新能源涂布线/其他卷料需高精度对接的设备在上下料对接时，卷料钢轴与对接台气涨轴/对接头的误差要求只允许±1mm，对接误差如超过±3mm则不能顺利完成对接，且轴与孔的对接要求是需要具备举升、前后、左右、角度等多个方向的精度调整。

针对该场景下高精度对接的难点，目前国内大多数AGV厂商的对接台方案只具备举升、前后、左右范围的调整，且举升、左右调整为两边举升台一起联动，左右角度的调整是以左右两边举升台左右相对移动来完成角度的微调，但由于卷料钢轴是直接承载在举升台顶部的V槽内，靠两边举升台左右相对移动来调节角度会造成两边V型槽不在同一轴线上，所以在较大角度误差调整的同时会给举升台造成冲击，另因卷料钢轴是直接承载在V型槽上，调整时会造成V型槽与卷料钢轴的干磨。

为此，需要研发一种平台以减轻V型槽与卷料钢轴的易损率及更换频率。

实用新型内容

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种高精度四轴双举升平台，设计该高精度四轴双举升平台的目的是通过各联动机构的配合，达到全方位的误差控制，进而减轻V型槽与卷料钢轴的易损率及更换频率。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：本实用新型的一种高精度四轴双举升平台，包括底盘，还包括设于所述底盘上的四轴举升平台；

所述四轴举升平台包括：

角度调节组件，固定于所述底盘；

平台安装组件，与所述角度调节组件的中心处可转动连接且该平台安装组件的水平角度可调节，所述平台安装组件具有双排X轴导轨；

两组X轴驱动机构，该两组X轴驱动机构对称且驱动方向相反的安装于一块连接板的两端，所述连接板固定于所述平台安装组件上；

两组YZ轴驱动机构，该两组YZ轴驱动机构均滑接于所述双排X轴导轨上且分别和所述两组X轴驱动机构一对一驱动连接。

进一步的，所述角度调节组件包括：

固定于所述底盘上的框架；

安装于所述框架中心处的旋转限位件，所述平台安装组件的中心处套接于所述旋转限位件并能够绕该旋转限位件旋转；

安装于所述框架四角的支撑部，该支撑部支撑所述平台安装组件的下板面四角且使所述平台安装组件处于水平位；

动力组件，安装于所述平台安装组件上，所述动力组件驱动连接所述框架且该动力组件工作后通过反作力带动所述平台安装组件绕旋转限位件旋转。

更进一步的，所述支撑部包括轴承座及安装于所述轴承座上的万向球轴承，轴承座固定于所述框架上，所述平台安装组件座于所述万向球轴承的露出部。

更进一步的，所述动力组件包括X轴电机及安装于所述X轴电机驱动轴上的齿轮；

所述框架安装有齿条，该齿条固定于所述框架的偏心位置，其齿面为弧形，其弧心和所述旋转限位件的轴心重叠，所述齿条和所述齿轮啮合连接。

更进一步的，所述框架上还安装有角度行程限位件，该角度行程限位件用于限制所述平台安装组件的旋转角度。

进一步的，所述X轴驱动机构包括：

安装于所述连接板上的电机座；

安装于所述电机座上的第二电机；

可转动的安装于所述电机座上的X轴丝杆，所述第二电机通过第一同步带轮组驱动连接所述X轴丝杆；

移动连接件，通过X轴滚珠丝杠螺母副连接所述X轴丝杆，该移动连接件还和所述YZ轴驱动机构连接。

进一步的，所述平台安装组件的中部区域Y轴向安装有并行的两个支架以及一盖板，所述盖板将所述两个支架盖住；

所述YZ轴驱动机构包括：

滑接于所述双排X轴导轨上的Y轴机构；

与所述Y轴机构驱动连接的Z轴机构，所述Y轴机构驱动所述Z轴机构沿Y轴向移动；

与所述Z轴机构驱动连接并被所述Z轴机构驱动做升降运动的承载装置；

所述高精度四轴双举升平台还包括伸缩式防尘罩，该伸缩式防尘罩可伸缩的一端和所述Y轴机构连接，其可伸缩的另一端和所述盖板的一端连接。

更进一步的，所述Y轴机构包括：

滑接于所述双排X轴导轨上的双排Y轴导轨；

固定于所述双排Y轴导轨一端的Y轴动力源；

滑接于所述双排Y轴导轨上的Y轴活动座，该Y轴活动座和所述Y轴动力源驱动连接；

所述Z轴机构包括：

固立于所述Y轴活动座上的立式支架；

固定于所述立式支架上的Z轴动力源；

安装于所述立式支架上的双排Z轴导轨；

滑接于所述双排Z轴导轨上的Z轴活动座，该Z轴活动座和所述Z轴动力源驱动连接，所述承载装置水平的固定于所述Z轴活动座的顶端。

更进一步的，所述Y轴动力源为Y轴电机，该Y轴电机通过第二同步带轮组驱动连接Y轴丝杆，所述Y轴活动座通过Y轴滚珠丝杠螺母副连接所述Y轴丝杆；

所述Z轴动力源为Z轴电机，该Z轴电机通过第三同步带轮组驱动连接Z轴丝杆，所述Z轴活动座通过Z轴滚珠丝杆螺母副连接所述Z轴丝杆。

更进一步的，所述承载装置包括Y轴向支撑梁、两组可活动的安装于所述Y轴向支撑梁两端的V型槽承载件；

所述Y轴向支撑梁上安装有重力传感器，该重力传感器用于的感应端和所述V型槽承载件接触；

所述V型槽承载件上分别安装有左右居中定位光电、角度检测光电。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型四轴双举升平台的各驱动机构相互独立，在卷料钢轴误差调整时可以相互独立控制，保证了卷料钢轴能够精准运动，减轻V型槽与卷料钢轴的易损率及更换频率。

2.本实用新型因每个移动的轴都是相对独立且均为高精度驱动及传动，进而保证卷料钢轴对接的稳定性及可靠性，AGV在新能源涂布线以及高精度对接场景下，自动化设备代替人工以提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型四轴双举升平台组装后的立体图。

图2为本实用新型四轴双举升平台爆炸图。

图3为本实用新型角度调节组件的结构图。

图4为本实用新型平台安装组件的结构图。

图5为本实用新型X轴驱动机构的结构图。

图6为本实用新型YZ轴驱动机构的结构图。

附图中标记：底盘1、四轴举升平台2、角度调节组件21、平台安装组件22、深度摄像头组件23、YZ轴驱动机构24、X轴驱动机构25、盖板26、连接板27、伸缩式防尘罩28、框架211、角度行程限位件212、旋转限位件213、支撑部214、动力组件215、齿条216、双排X轴导轨221、安装框222、支架223、Y轴机构241、Z轴机构242、承载装置243、双排Y轴导轨2411、Y轴电机2412、Y轴丝杆2413、Y轴活动座2414、Z轴电机2421、Z轴丝杆2422、双排Z轴导轨2423、立式支架2428、Z轴活动座2429、V型槽承载件2431、重力传感器2432、左右居中定位光电2433、角度检测光电2434、Y轴向支撑梁2435、第二电机251、X轴丝杆252、移动连接件253、第一同步带轮组254。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。显然，本实用新型所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1：本实用新型的具体结构如下：

请参照附图1-6，本实用新型的一种高精度四轴双举升平台，包括底盘1，还包括设于所述底盘1上的四轴举升平台2；

所述四轴举升平台2包括：

角度调节组件21，固定于所述底盘1；

平台安装组件22，与所述角度调节组件21的中心处可转动连接且该平台安装组件22的水平角度可调节，所述平台安装组件22具有双排X轴导轨221，所述平台安装组件22具有一安装框222；

两组X轴驱动机构25，该两组X轴驱动机构25对称且驱动方向相反的安装于一块连接板27的两端，所述连接板27固定于所述平台安装组件22上；

两组YZ轴驱动机构24，该两组YZ轴驱动机构24均滑接于所述双排X轴导轨221上且分别和所述两组X轴驱动机构25一对一驱动连接。

本实用例的一种优选技术方案：所述角度调节组件21包括：

固定于所述底盘1上的框架211；

安装于所述框架211中心处的旋转限位件213，所述平台安装组件22的中心处套接于所述旋转限位件213并能够绕该旋转限位件213旋转；

安装于所述框架211四角的支撑部214，该支撑部214支撑所述平台安装组件22的下板面四角且使所述平台安装组件22处于水平位；

动力组件215，安装于所述平台安装组件22上，所述动力组件215驱动连接所述框架211且该动力组件215工作后通过反作力带动所述平台安装组件22绕所述旋转限位件213旋转。

本实用例的一种优选技术方案：所述支撑部214包括轴承座及安装于所述轴承座上的万向球轴承，轴承座固定于所述框架211上，所述平台安装组件22座于所述万向球轴承的露出部。

本实用例的一种优选技术方案：所述动力组件215包括X轴电机及安装于所述X轴电机驱动轴上的齿轮；

所述框架211安装有齿条216，该齿条216固定于所述框架211的偏心位置，其齿面为弧形，其弧心和所述旋转限位件213的轴心重叠，所述齿条216和所述齿轮啮合连接。

本实用例的一种优选技术方案：所述框架211上还安装有角度行程限位件212，该角度行程限位件212用于限制所述平台安装组件22的旋转角度。

本实用例的一种优选技术方案：所述X轴驱动机构25包括：

安装于所述连接板27上的电机座；

安装于所述电机座上的第二电机251；

可转动的安装于所述电机座上的X轴丝杆252，所述第二电机251通过第一同步带轮组254驱动连接所述X轴丝杆252；

移动连接件253，通过X轴滚珠丝杠螺母副连接所述X轴丝杆252，该移动连接件253还和所述YZ轴驱动机构24连接。

本实用例的一种优选技术方案：所述平台安装组件22的中部区域Y轴向安装有并行的两个支架223以及一盖板26，所述盖板26将所述两个支架223盖住，所述盖板26的相对侧均具有安装孔，在两个安装孔处安装有深度摄像头组件23。

所述YZ轴驱动机构24包括：

滑接于所述双排X轴导轨221上的Y轴机构241，具体的，所述双排X轴导轨221上滑接有X轴活动座，所述Y轴机构241安装于该X轴活动座上；

与所述Y轴机构241驱动连接的Z轴机构242，所述Y轴机构241驱动所述Z轴机构242沿Y轴向移动；

与所述Z轴机构242驱动连接并被所述Z轴机构242驱动做升降运动的承载装置243；

所述高精度四轴双举升平台还包括伸缩式防尘罩28，该伸缩式防尘罩28可伸缩的一端和所述Y轴机构241连接，其可伸缩的另一端和所述盖板26的一端连接。

本实用例的一种优选技术方案：所述Y轴机构241包括：

滑接于所述双排X轴导轨221上的双排Y轴导轨2411；

固定于所述双排Y轴导轨2411一端的Y轴动力源；

滑接于所述双排Y轴导轨2411上的Y轴活动座2414，该Y轴活动座2414和所述Y轴动力源驱动连接；

所述Z轴机构242包括：

固立于所述Y轴活动座2414上的立式支架2428；

固定于所述立式支架2428上的Z轴动力源；

安装于所述立式支架2428上的双排Z轴导轨2423；

滑接于所述双排Z轴导轨2423上的Z轴活动座2429，该Z轴活动座2429和所述Z轴动力源驱动连接，所述承载装置243水平的固定于所述Z轴活动座2429的顶端。

本实用例的一种优选技术方案：所述Y轴动力源为Y轴电机2412，该Y轴电机2412通过第二同步带轮组驱动连接Y轴丝杆2413，所述Y轴活动座2414通过Y轴滚珠丝杠螺母副连接所述Y轴丝杆2413；

所述Z轴动力源为Z轴电机2421，该Z轴电机2421通过第三同步带轮组驱动连接Z轴丝杆2422，所述Z轴活动座2429通过Z轴滚珠丝杆螺母副连接所述Z轴丝杆2422。

本实用例的一种优选技术方案：所述承载装置243包括Y轴向支撑梁2435、两组可活动的安装于所述Y轴向支撑梁2435两端的V型槽承载件2431；

所述Y轴向支撑梁2435上安装有重力传感器2432，该重力传感器2432用于的感应端和所述V型槽承载件2431接触；

所述V型槽承载件2431上分别安装有左右居中定位光电2433、角度检测光电2434。

实施例2：

如图1-6所示，以下是本实用新型高精度四轴双举升平台的工作原理：

一、平台安装组件22的旋转原理：平台安装组件22水平角度旋转由动力组件215驱动，动力组件215上的X轴电机工作，该X轴电机上的驱动轴驱动齿轮旋转，由于齿轮和齿条216啮合连接且齿条216是固定于框架211上，框架211为静止状态，齿轮通过齿条216的反作用力带动整个平台安装组件22绕所述旋转限位件213转动。

框架211座于四组支撑部214上，支撑部214的支撑物采用万向球轴承，框架211的四角座于四个万向球轴承中，框架211水平旋转过程始终被四个万向球轴承支撑，四个万向球轴承保证了框架211一直处于水平状态。

旋转限位件213为安装于框架211中心处转盘式法兰，其顶部设有外螺纹，平台安装组件22安装后通过螺母限位。

在所述框架211上还安装有角度行程限位件212，该角度行程限位件212、旋转限位件213、齿条216处于同一直线上且角度行程限位件212和所述齿条216分居于所述旋转限位件213的两侧。所述角度行程限位件212为U型结构且其开口朝外，角度行程限位件212的U型口底面为弧面且该弧面和所述旋转限位件213同圆心。所述平台安装组件22的安装框222设有限位柱，该限位柱处于所述角度行程限位件212的U型口区域内。

二、YZ轴驱动机构24的X轴运动原理：

移动连接件253和X轴活动座连接，第二电机251通过第一同步带轮组254驱动X轴丝杆252旋转，X轴丝杆252旋转后驱动X轴滚珠丝杠螺母副做X向移动动作，X轴滚珠丝杠螺母副带动移动连接件253、YZ轴驱动机构24一起做X向移动动作。

三、承载装置243做YZ轴的工作原理：

由于Y轴机构241滑接于X轴活动座，其沿双排X轴导轨221做X轴向运动。Y轴电机2412通过第二同步带轮组驱动Y轴丝杆2413旋转，Y轴丝杆2413旋转后驱动Y轴滚珠丝杠螺母副做Y轴向移动，Y轴滚珠丝杠螺母副和Y轴活动座2414连接，Y轴活动座2414沿Y轴向移动。

所述Z轴机构242安装于所述Y轴活动座2414上，其上的Z轴电机2421通过第三同步带轮组驱动Z轴丝杆2422旋转，Z轴丝杆2422旋转后驱动Z轴滚珠丝杠螺母副做Z轴向移动，Z轴滚珠丝杠螺母副和Z轴活动座2429连接，Z轴活动座2429沿Z轴向移动。

所述Y轴向支撑梁2435水平的安装于所述Z轴活动座2429的顶端，其上安装有两组V型槽承载件2431，V型槽承载件2431用于承载卷料钢轴，V型槽承载件2431和所述Y轴向支撑梁2435之间设有重力传感器2432，重力传感器2432用于感应卷料钢轴是否到位。

所述V型槽承载件2431上还安装有左右居中定位光电2433、角度检测光电2434，左右居中定位光电2433用于校准卷料钢轴的左右位置，角度检测光电2434用于校准所述卷料钢轴的角度。

本实用新型为四轴双举升平台，该四轴分别是：

第一轴为平台安装组件22水平旋转的R轴；

第二轴为YZ轴驱动机构24在双排X轴导轨221上的X轴移动，YZ轴驱动机构24设有2组；

第三轴为Z轴机构242在双排Y轴导轨2411上的Y轴移动；

第四轴为承载装置243做Z轴向运动。

通过各机构的调整动作，使卷料钢轴能够调整至最佳的位置，减小误差。

本实用新型的高精度四轴双举升平台集成在AGV上对接的流程，AGV底盘根据导航行驶至对接台正前方-通过深度摄像头拍摄气胀轴对接头的状态纠正车体(相对机台左右的位置)-粗定位进工位-举升组件上的角度检测光电检测高精度四轴双举升平台是否与对接台平行并纠正角度-左右居中精定位光电检测两边V型槽承载件是否与对接头/卷料居中并纠正左右位置—举升组件动作-重力传感器加伺服闭环控制到位托举物料-气涨轴缩回-举升组件降下-完成对接流程。

综上所述，本实用新型四轴双举升平台的各驱动机构相互独立，在卷料钢轴误差调整时可以相互独立控制，保证了卷料钢轴能够精准运动，减轻V型槽与卷料钢轴的易损率及更换频率。本实用新型因每个移动的轴都是相对独立且均为高精度驱动及传动，进而保证卷料钢轴对接的稳定性及可靠性，AGV在新能源涂布线以及高精度对接场景下，自动化设备代替人工以提高工作效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.高精度四轴双举升平台，包括底盘(1)，其特征在于，还包括设于所述底盘(1)上的四轴举升平台(2)；

所述四轴举升平台(2)包括：

角度调节组件(21)，固定于所述底盘(1)；

平台安装组件(22)，与所述角度调节组件(21)的中心处可转动连接且该平台安装组件(22)的水平角度可调节，所述平台安装组件(22)具有双排X轴导轨(221)；

两组X轴驱动机构(25)，该两组X轴驱动机构(25)对称且驱动方向相反的安装于一块连接板(27)的两端，所述连接板(27)固定于所述平台安装组件(22)上；

两组YZ轴驱动机构(24)，该两组YZ轴驱动机构(24)均滑接于所述双排X轴导轨(221)上且分别和所述两组X轴驱动机构(25)一对一驱动连接。

2.根据权利要求1所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述角度调节组件(21)包括：

固定于所述底盘(1)上的框架(211)；

安装于所述框架(211)中心处的旋转限位件(213)，所述平台安装组件(22)的中心处套接于所述旋转限位件(213)并能够绕该旋转限位件(213)旋转；

安装于所述框架(211)四角的支撑部(214)，该支撑部(214)支撑所述平台安装组件(22)的下板面四角且使所述平台安装组件(22)处于水平位；

动力组件(215)，安装于所述平台安装组件(22)上，所述动力组件(215)驱动连接所述框架(211)且该动力组件(215)工作后通过反作力带动所述平台安装组件(22)绕旋转限位件(213)旋转。

3.根据权利要求2所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述支撑部(214)包括轴承座及安装于所述轴承座上的万向球轴承，轴承座固定于所述框架(211)上，所述平台安装组件(22)座于所述万向球轴承的露出部。

4.根据权利要求2所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述动力组件(215)包括X轴电机及安装于所述X轴电机驱动轴上的齿轮；

所述框架(211)安装有齿条(216)，该齿条(216)固定于所述框架(211)的偏心位置，其齿面为弧形，其弧心和所述旋转限位件(213)的轴心重叠，所述齿条(216)和所述齿轮啮合连接。

5.根据权利要求2所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述框架(211)上还安装有角度行程限位件(212)，该角度行程限位件(212)用于限制所述平台安装组件(22)的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述X轴驱动机构(25)包括：

安装于所述连接板(27)上的电机座；

安装于所述电机座上的第二电机(251)；

可转动的安装于所述电机座上的X轴丝杆(252)，所述第二电机(251)通过第一同步带轮组(254)驱动连接所述X轴丝杆(252)；

移动连接件(253)，通过X轴滚珠丝杠螺母副连接所述X轴丝杆(252)，该移动连接件(253)还和所述YZ轴驱动机构(24)连接。

7.根据权利要求1所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述平台安装组件(22)的中部区域Y轴向安装有并行的两个支架(223)以及一盖板(26)，所述盖板(26)将所述两个支架(223)盖住；

所述YZ轴驱动机构(24)包括：

滑接于所述双排X轴导轨(221)上的Y轴机构(241)；

与所述Y轴机构(241)驱动连接的Z轴机构(242)，所述Y轴机构(241)驱动所述Z轴机构(242)沿Y轴向移动；

与所述Z轴机构(242)驱动连接并被所述Z轴机构(242)驱动做升降运动的承载装置(243)；

所述高精度四轴双举升平台还包括伸缩式防尘罩(28)，该伸缩式防尘罩(28)可伸缩的一端和所述Y轴机构(241)连接，其可伸缩的另一端和所述盖板(26)的一端连接。

8.根据权利要求7所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述Y轴机构(241)包括：

滑接于所述双排X轴导轨(221)上的双排Y轴导轨(2411)；

固定于所述双排Y轴导轨(2411)一端的Y轴动力源；

滑接于所述双排Y轴导轨(2411)上的Y轴活动座(2414)，该Y轴活动座(2414)和所述Y轴动力源驱动连接；

所述Z轴机构(242)包括：

固立于所述Y轴活动座(2414)上的立式支架(2428)；

固定于所述立式支架(2428)上的Z轴动力源；

安装于所述立式支架(2428)上的双排Z轴导轨(2423)；

滑接于所述双排Z轴导轨(2423)上的Z轴活动座(2429)，该Z轴活动座(2429)和所述Z轴动力源驱动连接，所述承载装置(243)水平的固定于所述Z轴活动座(2429)的顶端。

9.根据权利要求8所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述Y轴动力源为Y轴电机(2412)，该Y轴电机(2412)通过第二同步带轮组驱动连接Y轴丝杆(2413)，所述Y轴活动座(2414)通过Y轴滚珠丝杠螺母副连接所述Y轴丝杆(2413)；

所述Z轴动力源为Z轴电机(2421)，该Z轴电机(2421)通过第三同步带轮组驱动连接Z轴丝杆(2422)，所述Z轴活动座(2429)通过Z轴滚珠丝杆螺母副连接所述Z轴丝杆(2422)。

10.根据权利要求7所述的高精度四轴双举升平台，其特征在于，所述承载装置(243)包括Y轴向支撑梁(2435)、两组可活动的安装于所述Y轴向支撑梁(2435)两端的V型槽承载件(2431)；

所述Y轴向支撑梁(2435)上安装有重力传感器(2432)，该重力传感器(2432)用于的感应端和所述V型槽承载件(2431)接触；

所述V型槽承载件(2431)上分别安装有左右居中定位光电(2433)、角度检测光电(2434)。