CN219968025U - 一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于驱动抓手领域，公开了一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座，底座为空心座，底座的上方固定连接有固定座，固定座的内侧设置有电机座，电机座上安装有驱动机构，固定座的上方开设有调节空腔，调节空腔内安装有与驱动机构相连接的夹紧机构，夹紧机构的上方安装有夹爪组件，夹紧机构上设置有用于调节夹爪组件抓取力度的调节组件，该抓手都能够根据调节组件的设置进行准确的抓取，避免过度或不足的力度对物体造成损害或导致抓取失败。当抓取力度超过物体所能承受的范围时，驱动机构会相应调整力度，避免对物体造成破坏。这种自动调节功能可以保护抓取的物体免受损坏或变形。

Description

一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手

技术领域

本实用新型涉及驱动抓手领域，尤其涉及一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手。

背景技术

在现有技术中，已经存在一些伺服驱动抓手的设计，旨在实现自动调节抓取力度。这些抓手通常包括底座、固定座、驱动机构、夹紧机构和夹爪组件。驱动机构通过电机和齿轮传动提供动力，夹紧机构通过导杆、滑块和齿条等结构实现夹紧力的调节，夹爪组件用于抓取物体。

现有技术的缺点：

固定力度：传统的伺服驱动抓手往往只能提供固定的抓取力度。它们缺乏对不同物体形状、大小和重量的自适应性调节能力，无法适应复杂和多样化的抓取任务。

缺乏灵活性：传统的伺服驱动抓手的夹紧力度通常是固定的，无法实时根据抓取过程中的情况进行调整。这可能导致抓取物体时的力度不足或过大，影响抓取的成功率和稳定性。

不稳定性：由于传统抓手的夹紧力度固定，当抓取不同形状和大小的物体时，抓手可能无法提供足够的稳定夹持力，导致物体的滑动或掉落。

实用新型内容

本实用新型意在提供，以解决现有的问题。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座，所述底座为空心座，所述底座的上方固定连接有固定座，所述固定座的内侧设置有电机座，所述电机座上安装有驱动机构，所述固定座的上方开设有调节空腔，所述调节空腔内安装有与驱动机构相连接的夹紧机构，所述夹紧机构的上方安装有夹爪组件，所述夹紧机构上设置有用于调节夹爪组件抓取力度的调节组件。

优选的，所述驱动机构包括安装在电机座上的伺服电机，所述伺服电机的输出端上通过转轴连接有驱动齿轮。

优选的，所述夹紧机构包括安装在调节空腔内壁的两组平行设置的导杆a和导杆b，所述导杆a和导杆b之间对称设置，所述导杆a和导杆b分别设置有两根。

优选的，所述导杆a上滑动设置有两组滑块a，两组所述滑块a的一侧固定连接有齿条a，两组所述滑块a还设置有导块a，所述导块a滑动设置在导杆a上，所述导块a的一侧一体连接有连接座a，所述连接座a的上方与夹爪组件连接。

优选的，所述夹爪组件包括通过螺栓固定连接在连接座a上的夹爪a，所述夹爪a上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路。

优选的，所述导杆b上滑动设置有两组滑块b，两组所述滑块b的一侧固定连接有齿条b，两组所述滑块b还设置有导块b，所述导块b滑动设置在导杆b上，所述导块b的一侧一体连接有连接座b，所述连接座b的上方与夹爪组件连接。

优选的，所述夹爪组件包括通过螺栓固定连接在连接座b上的夹爪b，所述夹爪b上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路，所述夹爪a和夹爪b之间相互匹配。

优选的，所述齿条a与齿条b设置在驱动齿轮的两侧，且驱动齿轮与齿条a和齿条b之间分别啮合连接。

优选的，所述调节空腔的内壁上还设置有起到对连接座a和连接座b导向作用滑杆，所述连接座a和连接座b均滑动设置在滑杆上。

优选的，所述调节组件包括套在导杆a以及导杆b上的调节弹簧，调节弹簧用于调节导块a和导块b的夹紧力，且调节弹簧设置在导块a以及导块b的两侧；

所述固定座的上方开设有两条长条孔，两条所述长条孔位于两根调节弹簧的正上方，所述长条孔内插接有用于调节弹簧预压力垫片，所述垫片的下端开设有U型槽，所述垫片的U型槽卡在导杆a以及导杆b上。

本技术方案与现有技术相比产生的有益效果：

调节弹簧套在导杆a和导杆b上，用于调节导块a和导块b的夹紧力。通过调节弹簧的压缩程度，可以控制夹紧力的大小，从而调节抓手对物体的抓取力度。这样可以根据不同的应用需求，对不同大小、重量的物体进行适应性抓取。

固定座的上方开设的两条长条孔位于调节弹簧的正上方。长条孔内插接有用于调节弹簧预压力的垫片。垫片的下端开设有U型槽，可以将垫片卡在导杆a和导杆b上。通过调节垫片的位置，可以改变调节弹簧的预压力，从而进一步调节夹紧力的大小和稳定性。

调节弹簧和预压力垫片的设置增加了抓取的稳定性。调节弹簧的弹性力提供了对夹紧力的动态调节，使得抓取过程中能够适应不同形状和大小的物体。预压力垫片的调节可以精确控制调节弹簧的预压力，确保夹紧力的稳定性和一致性，从而提高抓取的成功率和可靠性。

附图说明

图1为本实用新型提供的立体结构示意图；

图2为本实用新型提供的侧视结构示意图；

图3为本实用新型提供的剖视结构示意图；

图4为本实用新型提供的内部结构示意图；

图5为本实用新型提供的垫片结构示意图。

附图标记：1、底座；2、固定座；3、电机座；4、调节空腔；5、驱动机构；501、伺服电机；502、驱动齿轮；6、夹紧机构；601、导杆a；602、导杆b；603、滑块a；604、齿条a；605、导块a；606、连接座a；607、滑块b；608、齿条b；609、导块b；610、连接座b；7、夹爪组件；701、夹爪a；702、夹爪b；8、调节组件；801、调节弹簧；802、长条孔；803、垫片；804、U型槽；9、滑杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明：

具体实施过程如下：

请参阅图1-5，一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座1，底座1为空心座，底座1的上方固定连接有固定座2，固定座2的内侧设置有电机座3，电机座3上安装有驱动机构5，固定座2的上方开设有调节空腔4，调节空腔4内安装有与驱动机构5相连接的夹紧机构6，夹紧机构6的上方安装有夹爪组件7，夹紧机构6上设置有用于调节夹爪组件7抓取力度的调节组件8。

通驱动机构5和夹紧机构6的配合，该抓手能够自动调节抓取物体的力度。调节组件8允许用户根据需要灵活地调整抓取力度，以适应不同的物体形状和重量。这种自动调节功能能够提高抓取的准确性和稳定性，从而增加抓取成功的概率。

由于夹紧机构5和调节组件6的存在，该抓手能够根据物体的特性和要求进行精确抓取。无论是轻巧的物体还是沉重的物体，该抓手都能够根据调节组件8的设置进行准确的抓取，避免过度或不足的力度对物体造成损害或导致抓取失败。

该抓手能够根据物体的特性自动调节抓取力度，减少对物体的损伤风险。当抓取力度超过物体所能承受的范围时，驱动机构5会相应调整力度，避免对物体造成破坏。这种自动调节功能可以保护抓取的物体免受损坏或变形。

驱动机构5包括安装在电机座3上的伺服电机501，伺服电机501的输出端上通过转轴连接有驱动齿轮502。

伺服电机501作为驱动机构5的核心组件，通过其输出端的转轴连接驱动齿轮502。这种机械连接使得伺服电机501的转动能力能够传递给驱动齿轮502，从而带动夹紧机构5和夹爪组件7的运动。通过伺服电机501和驱动齿轮502的协同工作，驱动机构5能够提供足够的力量和转动力来完成抓取动作。

伺服电机501是一种能够提供精确位置和速度控制的电机。通过使用伺服电机501作为驱动机构5，抓手可以实现高度精确的运动控制。伺服电机501可以根据输入的控制信号准确地控制转动角度和速度，使得抓手可以精确地调整抓取的力度和位置，从而实现对不同物体的精准抓取。

夹紧机构6包括安装在调节空腔4内壁的两组平行设置的导杆a601和导杆b602，导杆a601和导杆b602之间对称设置，导杆a601和导杆b602分别设置有两根。

夹紧机构6中的导杆a601和导杆b602的平行和对称设置、夹持力均衡和强大的夹持能力，以及适应不同形状物体的能力，有助于提高夹紧机构的稳定性、可靠性和适应性，从而实现更高效、精准的抓取操作。

导杆a601上滑动设置有两组滑块a603，两组滑块a603的一侧固定连接有齿条a604，两组滑块a603还设置有导块a605，导块a605滑动设置在导杆a601上，导块a605的一侧一体连接有连接座a606，连接座a606的上方与夹爪组件7连接。

导杆b602上滑动设置有两组滑块b607，两组滑块b607的一侧固定连接有齿条b608，两组滑块b607还设置有导块b609，导块b609滑动设置在导杆b602上，导块b609的一侧一体连接有连接座b610，连接座b610的上方与夹爪组件7连接。

夹爪组件7包括通过螺栓固定连接在连接座a606上的夹爪a701，夹爪a701上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路。夹爪组件7包括通过螺栓固定连接在连接座b610上的夹爪b702，夹爪b702上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路，夹爪a701和夹爪b702之间相互匹配。方便夹紧物件。

齿条a604与齿条b608设置在驱动齿轮502的两侧，且驱动齿轮502与齿条a604和齿条b608之间分别啮合连接。

夹紧机构6包括平行设置的导杆a601和导杆b602，它们之间对称设置并分别设置有两根。导杆a601和导杆b602上滑动设置了两组滑块a603和滑块b607，这些滑块的设计使得夹紧机构6能够进行平稳的运动控制。

每组滑块a603和滑块b607的一侧固定连接有齿条a604和齿条b608，它们与驱动齿轮分别啮合连接。导块a605和导块b609滑动设置在导杆a601和导杆b602上，它们的存在提供了对滑块的引导作用，确保滑块在导杆上的平稳滑动。

导块a605的一侧一体连接有连接座a606，而导块b609的一侧一体连接有连接座b610。连接座a606和连接座b610分别与夹爪组件7相连接，通过螺栓进行固定。夹爪组件7可以是夹爪a701和夹爪b702，它们在连接座上设置有防滑纹路，以防止夹紧的物体掉落。

滑块、齿条、导块和连接座的组合设计提供了夹紧机构6的稳定性和精确性。它们的结构使得夹紧机构6能够可靠地控制夹爪的运动，并通过连接座将力传递到夹爪组件7上。防滑纹路的设置增加了对夹紧物体的抓取稳定性。调节空腔4的内壁上还设置有起到对连接座a606和连接座b610导向作用滑杆9，连接座a606和连接座b610均滑动设置在滑杆9上。

滑杆9的设置在调节空腔4的内壁上，它与连接座a606和连接座b610相互作用，起到对它们的导向作用。滑杆9确保连接座a606和连接座b610在调节空腔4内的移动轨迹上保持准确和稳定。

通过滑杆9的导向作用，连接座a606和连接座b610在夹紧机构的运动过程中能够保持平稳的移动轨迹。这有助于提高夹紧机构的运动稳定性和精确性，确保夹爪组件的控制和抓取动作的准确性。

调节组件8包括套在导杆a601以及导杆b602上的调节弹簧801，调节弹簧801用于调节导块a605和导块b609的夹紧力，且调节弹簧801设置在导块a605以及导块b609的两侧；

固定座2的上方开设有两条长条孔802，两条长条孔802位于两根调节弹簧801的正上方，长条孔802内插接有用于调节弹簧预压力垫片803，垫片803的下端开设有U型槽804，垫片803的U型槽804卡在导杆a601以及导杆b602上。

调节弹簧801套在导杆a601和导杆b602上，用于调节导块a605和导块b609的夹紧力。通过调节弹簧801的压缩程度，可以控制夹紧力的大小，从而调节抓手对物体的抓取力度。这样可以根据不同的应用需求，对不同大小、重量的物体进行适应性抓取。

固定座2的上方开设的两条长条孔802位于调节弹簧801的正上方。长条孔802内插接有用于调节弹簧预压力的垫片803。垫片803的下端开设有U型槽804，可以将垫片803卡在导杆a601和导杆b602上。通过调节垫片803的位置，可以改变调节弹簧801的预压力，从而进一步调节夹紧力的大小和稳定性。

调节弹簧801和预压力垫片803的设置增加了抓取的稳定性。调节弹簧801的弹性力提供了对夹紧力的动态调节，使得抓取过程中能够适应不同形状和大小的物体。预压力垫片803的调节可以精确控制调节弹簧的预压力，确保夹紧力的稳定性和一致性，从而提高抓取的成功率和可靠性。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体技术方案和/或特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型技术方案的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)为空心座，所述底座(1)的上方固定连接有固定座(2)，所述固定座(2)的内侧设置有电机座(3)，所述电机座(3)上安装有驱动机构(5)，所述固定座(2)的上方开设有调节空腔(4)，所述调节空腔(4)内安装有与驱动机构(5)相连接的夹紧机构(6)，所述夹紧机构(6)的上方安装有夹爪组件(7)，所述夹紧机构(6)上设置有用于调节夹爪组件(7)抓取力度的调节组件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述驱动机构(5)包括安装在电机座(3)上的伺服电机(501)，所述伺服电机(501)的输出端上通过转轴连接有驱动齿轮(502)。

3.根据权利要求1所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述夹紧机构(6)包括安装在调节空腔(4)内壁的两组平行设置的导杆a(601)和导杆b(602)，所述导杆a(601)和导杆b(602)之间对称设置，所述导杆a(601)和导杆b(602)分别设置有两根。

4.根据权利要求3所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述导杆a(601)上滑动设置有两组滑块a(603)，两组所述滑块a(603)的一侧固定连接有齿条a(604)，两组所述滑块a(603)还设置有导块a(605)，所述导块a(605)滑动设置在导杆a(601)上，所述导块a(605)的一侧一体连接有连接座a(606)，所述连接座a(606)的上方与夹爪组件(7)连接。

5.根据权利要求4所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述夹爪组件(7)包括通过螺栓固定连接在连接座a(606)上的夹爪a(701)，所述夹爪a(701)上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路。

6.根据权利要求3所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述导杆b(602)上滑动设置有两组滑块b(607)，两组所述滑块b(607)的一侧固定连接有齿条b(608)，两组所述滑块b(607)还设置有导块b(609)，所述导块b(609)滑动设置在导杆b(602)上，所述导块b(609)的一侧一体连接有连接座b(610)，所述连接座b(610)的上方与夹爪组件(7)连接。

7.根据权利要求6所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述夹爪组件(7)包括通过螺栓固定连接在连接座b(610)上的夹爪b(702)，所述夹爪b(702)上设置有防止夹紧物件掉落的防滑纹路，所述夹爪a(701)和夹爪b(702)之间相互匹配。

8.根据权利要求7所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述齿条a(604)与齿条b(608)设置在驱动齿轮(502)的两侧，且驱动齿轮(502)与齿条a(604)和齿条b(608)之间分别啮合连接。

9.根据权利要求8所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述调节空腔(4)的内壁上还设置有起到对连接座a(606)和连接座b(610)导向作用滑杆(9)，所述连接座a(606)和连接座b(610)均滑动设置在滑杆(9)上。

10.根据权利要求9所述的一种可自动调节抓取力度的伺服驱动抓手，其特征在于：所述调节组件(8)包括套在导杆a(601)以及导杆b(602)上的调节弹簧(801)，调节弹簧(801)用于调节导块a(605)和导块b(609)的夹紧力，且调节弹簧(801)设置在导块a(605)以及导块b(609)的两侧；

所述固定座(2)的上方开设有两条长条孔(802)，两条所述长条孔(802)位于两根调节弹簧(801)的正上方，所述长条孔(802)内插接有用于调节弹簧预压力垫片(803)，所述垫片(803)的下端开设有U型槽(804)，所述垫片(803)的U型槽(804)卡在导杆a(601)以及导杆b(602)上。