CS195106B1

CS195106B1 - Hydraulic connection of the control of the manipulator and clamps

Info

Publication number: CS195106B1
Application number: CS556077A
Authority: CS
Inventors: Vincent Zon
Original assignee: Vincent Zon
Priority date: 1977-08-25
Filing date: 1977-08-25
Publication date: 1980-01-31

Description

Vynález sa týká hydraulického zapojenia manipulátora a upínačov, určeného hlavně pre jednoúčelové obrábacie stroje s otočným bubnom, riadené hydraulickými logickými obvodmi a prvkami.The invention relates to a hydraulic connection of a manipulator and clamps, intended mainly for single-purpose rotary drum machine tools controlled by hydraulic logic circuits and elements.

Doteraz známe a všeobecne používané ovládaníe manipulátora a upínačov je založené na narázkovom systéme, pomocou elektrických koncových spínačov, výkonových relé, časového relé a elektromagnetických rozvádzačov, čo značné zvyšuje počet elektrických prístrojov, náročnosČ na električku inštaláciu a možnost poruchy.The hitherto known and commonly used manipulator and clamp controls are based on a jolting system, using electrical limit switches, power relays, timing relays and electromagnetic switchgear, which greatly increases the number of electrical devices, the trickiness of the tram installation and the possibility of failure.

Uvedené nedostatky odstraňuje hydraulické zapojenie ovládania manipulátora a upínačov podlá vynálezu, tvořené rotačným posúvačom s výkyvnou pákou pre ovládaníe upínačov, pracovným valcom pre ovládaníe výkyvnej páky, pracovným valcom manipulátora, hydraulickými rozvádzačmi, památovým hydrosnímačom, hydrosníraačom základnéj polohy a integrovaným rozvádzačóm pre ovládaníe pracovného valca manipulátora.These drawbacks are overcome by the hydraulic engagement of the manipulator and clamp control according to the invention, consisting of a rotary slide with a pivoting lever for clamping control, a work cylinder for pivoting lever control, a manipulator work cylinder, hydraulic distributor, .

Podstata zapojenia podlá vynálezu spočívá v tom, Že výkyvná páka rotačného posúvača j,e v koncovej polohe sraerora vpřed svojím zaokrúhleným koncom alebo čapom opretá jednak o ovládací kolík integrovaného rozvádzača, jednak o posúvač pamaíověho hydrosnímača, kedy v základnej polohe smerom spát je zaokrúhlený koniec výkyvnej páky opretý o čelo zasunutej piestnice, ktorej narážka je opretá o posúvač hydrosnímača základnej polohy a narážka upevněná na pohyblivej časti manipulátora s chápadlami alebo podávacími zásobníkmí je v základnej polohe smerom spáč opretá o po2 súvač hydraulického rozvádzača pre natáčanie bubna a v koncovej polohe pohyblivej časti manipulátora smerom vpřed je táto narážka opretá o posúvač ďalšieho hydraulického rozvádzača, pričom integrovaný rozvádzač je přepojený prívodmi s pracovným valcom manipulátora a další hydraulický rozvádzač je přepojený prívodom s pracovným valcom pre ovladanie výkyvnej páky rotačného posúvača.The principle according to the invention consists in the fact that the pivoting lever of the rotary slider j in the end position of the sraeror is forwarded by its rounded end or pin on both the control pin of the integrated distributor and on the slide of the supported on the front of the retracted piston rod, the stop of which is supported by the slide of the hydro position sensor and the stop fixed to the movable part of the gripper manipulator or feed magazines is in the basic position this hinge is supported by the slider of another hydraulic distributor, the integrated distributor is connected by inlets with the working cylinder of the manipulator and another hydraulic distributor is connected by inlet with the working m cylinder for operating the pivot lever of the rotary slide.

Pokrok a výhody hydraulického zapojenia manipulátora a upínačov podlá vynálezu spočívajú hlavně v tom, že jednoduchým a spolahlivým spósobom umožňuje kompletně ovládaníe bez použitía elektrických prístrojov a elektromagnetických rozvádzačov.Advantages and advantages of the hydraulic connection of the manipulator and the clamps according to the invention consist mainly in the fact that in a simple and reliable manner it enables complete control without the use of electrical devices and electromagnetic switchboards.

Příklad vyhotovenia hydraulického zapo·? jenia ovládania manipulátora a upínačov podlá vynálezu je znázorněný na výkrese, na ktorom je nakreslené usporiadanie jednotlivých elementov a hydraulické zapojenie.Example of hydraulic start? The operation of the manipulator and the clamps according to the invention is shown in the drawing, in which the arrangement of the individual elements and the hydraulic connection are shown.

Hlavné časti vynálezu sú: rotačný posúvač 23 s výkyvnou pákou 30, pracovný válec 40 pre ovládaníe výkyvnej páky 22.» pfacovný válec 11 manipulátora, hydraulické rozvádzače 19, 3_5» pamáčový hydrosnímač 6_, hydrosnímač 39 základnej polohy a integrovaný rozvádzač 45 pre ovládaníe pracovného valca 11 manipulátora. Výkyvná páka 30 rotačného posúvača 23 je v koncovej polohe smerom _9 Vpřed svojím zaokrúhleným koncom 32 alebo čapom 14 opretá jednak o ovládací kolík 29 integrovaného rozvádzača 45 , ^ajednak o posúvač 13 pamaťového hydrosnímača kedy v základnej polohe smerom 10 spát je zaoblený koniec 32 výkyvnej páky 30 opretý o čelo 37 zasunutej piestnice'The main parts of the invention are: a rotary slide 23 with a pivoting lever 30, a working cylinder 40 for controlling the pivoting lever 22. »a manipulator working cylinder 11, a hydraulic distributor 19, 35» a memory hydrosensor 6, hydrosensor 39 11 of the manipulator. The pivot lever 30 of the rotary slider 23 is in its end position 9 in its forward position 32 or pivot 14 against its control pin 29 of the integrated distributor 45 ^and on the slider 13 of the memory hydrosensor in its end position. 30 leaning on the front 37 of the piston rod inserted

25, ktorej narážka 24 je opretá o posúvač 3? hydrosnímača zákTadnej polohy 39 a narážka 27, upevněná na pohyblivej Časti manipulátora _8 s chápadlami 16 alebo podávacími zásobníkmi je v základnej polohe smerom 10 spát opretá o posúvač 34 hydraulického rozvádzača 35. P^re otáčanie bubna a v prednej koncovej polohe pohyblivej časti manipulátora 2 smerom 2 vpřed je táto narážka 27 opretá o posúvač 20 dalšieho hydraulického rozvádzača 19, pričom integrovaný rozvádzač 45 je přepojený prívodmi 4 1·, 42 s pracovným valcom 1 1 manipulátora a další hydraulický rozvádzač 1 9 je přepojený privodom 26 s pracovným valcom. 40 pre ovládanie výkyvnej páky 30 rotačného posúvača 23.25, whose cue 24 is supported by the slider 3? hydrosnímača zákTadnej position 39 and a stop 27, attached to a rotating part of the manipulator _8 the grippers 16 and the feed container is in the position in which the bed 10 supported on the valve 34 of the hydraulic distributor 35 ^{to re} right rotating the drum and the forward end position of the movable part of the manipulator 2 to the forward 2 this hinge 27 is supported by the slider 20 of the other hydraulic distributor 19, the integrated distributor 45 being interconnected by inlets 41, 42 with the manipulator working cylinder 11 and the other hydraulic distributor 19 being interconnected by the inlet 26 with the working cylinder. 40 for operating the pivot lever 30 of the rotary slide 23.

Funkcia hydraulického zapojenia ovládania manipulátora a upínačov podlá vynálezu v súčinnosti s pracovným cyklom jedno-, účelového obrábacieho stroja, riadeného hydraulickými logickými·obvodmi a prvkami, je nasledovná: Jednorázový krátkodobý tlakový signál j_ START CYKLU, ktorým sa . opakované spúŠta pracovný cyklus jednoúčelového obrábacieho stroja, je v automatickej prevádzke přepojený privodom 5_, jednak na vstup 12 pre zrusenie paměti pamětového hydrosnímača 2» ^a jodnak do pracovního priestoru 18, posúvača 36 integrovaného rozvádzača £2· Posúvač 36, přestavený do pracovnej polohy je zablokovaný odpruženou západkou 2 2, v ktorej přepojí pomocný priestor 21 pracovného valca 1 1 manipulátora s odpadom 43 a pracovný priestor 28 s tlakovým privodom 46. Pohyblivá Část manipulátora 2 ^8a,vysúva smerom 2 vpřed, hydraulický rozvádzač 35 blokuje otáčanie bubna, chápadlo 16 odoberie výkovok 7 zo zásobníka 2 ^{a v} koncovej polohe smerom 2 vpřed, kedy sa chápadlo 16 s výkovkom 2 nachádza v osi čelustí 15 otvoreného upinača-2í přestaví narážka 27 posúvač 20 hydraulického rozvádzača 19, ktorý přepojí pracovný priestor 31 piestnice 25 s tlakovým privodom 46. Piestnica 25 sa vysúva smerom 2 vpřed, hydrosnímač základnej polohy 39 preruŠí tlakový signál 33 ZÁKLADNÁ POLOHA a čelo 37 piestnice 25 prestavuje výkyvnú páku 30 spolu s rotačným posúvačom 23 do koncovej polohy smerom 2 vpřed. Přestavením rotačného posúvača 23, čeluste 15 upínača 2 upnú uložený výkovok 2 ^{a v} koncovej polohe smerom 2 vpřed, čap 14 přestaví posúvač 13 paměťového rozvádzača 2» ktorý vysiela tlakový signál 2 UKONČENÁ OPERÁCIA a zaokrúhlený koniec 32 alebo čap 14 výkyvnej páky 30 přestaví ovládací kolík 29 , ktorý prostredníctvom odpruženej západky 22 uvolní posúvač 36.The function of the hydraulic connection of the manipulator and clamp control according to the invention in cooperation with the duty cycle of a single-purpose machine tool controlled by hydraulic logic circuits and elements is as follows: One-time short-term pressure signal. repeated operation of the single-purpose machine tool cycle, in automatic operation, is connected via the inlet 5, on the other hand to the input 12 for the memory leak of the memory hydrosensor 2 ^and to the working space 18, the slider 36 of the integrated switchboard. a resilient pawl 22 in which the auxiliary space 21 of the waste manipulator 43 of the waste manipulator 43 and the pressure delivery work space 28 interconnects the movable part of the manipulator ^28a , extending forward 2, the hydraulic distributor 35 blocks the drum rotation, the gripper 16 takes the forging 7 from the reservoir 2 ^{and in the} end position towards forward 2, when the gripper 16 with the forging 2 is located in the jaw axis 15 of the open chuck 2, the stop 27 adjusts the slider 20 of the hydraulic distributor 19 which connects the working space 31 of the piston rod. pushes forward 2, hydro the base position sensor 39 interrupts the pressure signal 33 BASIC POSITION and the face 37 of the piston rod 25 moves the pivot lever 30 together with the rotary slide 23 to the end position 2 forward. By adjusting the rotary slider 23, the jaw 15 of the clamp 2, the forging 2 is clamped ⁱⁿ the forward position 2 and the pin 14 moves the slider 13 of the memory distributor 2 »which transmits a pressure signal 2 ENDED OPERATION and rounded end 32 or pin 14 of the rocker which releases the slider 36 by means of a spring-loaded latch 22.

Přestavením posúvača 32» posobením tlačnej pružiny 44 do základnej polohy, integrovaný rozvádzač 45 přepojí pracovný priestor 28 pracovného valca 11 manipulátora s odpadom 43 a pomocný priestor 21 s tlakovým privodom 46, kedy pohyblivá část manipulátora 2 spolu s narážkou 27 sa vracia smerom 10 spát do základnej polohy.By moving the slider 32 »by pushing the compression spring 44 to the home position, the integrated distributor 45 switches the working space 28 of the waste manipulator working cylinder 11 and the pressure supply auxiliary space 21 with the movable part of the manipulator 2 together with the stop 27 returning towards 10 basic position.

Ako náhle narážka 27 uvolní posúvač 20, hydraulický rozvádzač 19 přepojí pracovný priestor 31 piestnice 25 s odpadom 42 a piestnica 25 sa vracia smerom 10 spát do základnej polohy, v ktorej narážka 24 přestaví posúvač 38 a hydrosnímač základnej polohy 39 vysiela tlakový signál 32 ZÁKLADNÁ POLOHA.As soon as the pusher 27 releases the slider 20, the hydraulic distributor 19 switches the working space 31 of the piston rod 25 to the waste 42 and the piston 25 returns towards the back position 10 in which the pusher 24 moves the pusher 38 and the hydraulic position sensor 39 sends a pressure signal 32 .

Pracovný cyklus manipulátora a upínačov je ukončený a po otočení bubna o jeden rozostup, kedy sa do vkladacej polohy znovu presunie otvorený upínač 2 ^{a na} Selo 22 pistnice 25 dosadne zaokrúhlený koniec 3 2 výkyvnej páky 30.» nastáva opětovným jednorázovým krátkodobým tlakovým signálom START CYKLU další automatický pracovný cyklus jednoúčelového obrábacieho stroja s manipulátorom a upínačmi.The working cycle of the manipulator and the clamps is finished and after turning the drum one spacing, when the open clamp 2 is moved to the insertion position ^{and the} rounded end 3 2 of the pivot lever 30 is put ^{on the} selo 22 of the piston rod. automatic duty cycle of single-purpose machine tool with manipulator and fixtures.

Pohyblivá část manipulátora raáže byť uspósobená ako piestnica 17 s chápadlom 16, -či priečnikom alebo ako nosný rám podávačích zásobníkov, posuvné uložený na ďvoch piestniciach.The movable part of the manipulator can be configured as a piston rod 17 with a gripper 16 or a crossbeam or as a support frame of the dispensers, displaceably mounted on two piston rods.

Hydraulické zapojenie ovládania manipulátora a upínačov podlá vynálezu móže byt hospodárné využité aj v odbore montážnych, lisovacích, či kovacích zariadení, pričom všade umožňuje podstatné zjednodušenie, vysoká spolahlivost a nenáročná údržbu.The hydraulic connection of the manipulator and the clamping device according to the invention can also be used economically in the field of assembly, pressing or forging equipment, while everywhere it allows substantial simplification, high reliability and easy maintenance.

Claims

195106 25, whose stop 24 is supported on the slide 3? The hydrosensor of the base position 39 and the stop 27 mounted on the movable part of the manipulator 8 with the grippers 16 or the feed tanks are supported in the base positioner 10 by the slider 34 of the hydraulic distributor 35 for rotating the drum and in the front end. the position of the movable part of the manipulator 8 in the direction of the forward-facing stop 27 abutted by the slider 20 of the other hydraulic distributor 19, the integrated distributor 45 is connected by the conduits 41, 42 to the working cylinder 11 of the manipulator and the other hydraulic distributor 9 is interconnected with inlet 26 with working val-com. 40 for actuating the pivoting lever 30 of the rotary slide 23 " The function of the hydraulic engagement of the manipulator & clamp actuator according to the invention in conjunction with the duty cycle of the single-purpose machine controlled by the hydraulic logic circuits and elements is as follows: the "START CYCLE" signal, by which the operating cycle of the single-purpose machine is repeated, is switched in automatic mode by the inlet 5, on the one hand, and in the inlet 12, in order to cancel the memory of the memory sensor 2 ' The slider 36, shifted to the working position, is locked by a spring-loaded latch 21, in which the interlocking space 21 of the working cylinder 1 of the waste handling device 43 and the working space 28 with the pressure inlet 46 are locked. The part of the manipulator 2 is, the forward direction of the hydraulic distributor 35 is disengaged the drum, the gripper 16 withdraws the recess 7 from the container 4 and, in the end position 9 forward, when the gripper 16 with the recess 7 is located in the axis of the jaws 15 of the open clamp-3. a shifter 20 of the hydraulic distributor 19 which switches the working space 31 of the piston rod 25 with a pressure inlet 46. The piston 25 extends forward, the base position sensor 39 interrupts the pressure signal 33 "STANDING" and the face 37 of the piston rod 25 is pivoted lever 30 together with rotary slide 23 to end position 9 forward. By adjusting the rotary slide 23, the jaw 1 5 of the clamp 2, the clamp 2 is clamped and in the end position 9 forward, the pin 14 adjusts the slide 13 of the memory switch 2 which transmits the pressure signal "OPEN OPEN" and the rounded end 32 or pin 14 of the pivot lever 30 the adjusting pin 29 ' which releases the slider 36 by the spring latch 22. By moving the slider 36, the pusher spring 44 to the basic position, the integrated distributor 45 switches the working space 28 of the waste handling manipulator cylinder 11 and the auxiliary space 21 with the pressure inlet 46 when the movable part of the manipulator 2 together with the stop 22.and returns to the direction 10 to sleep in the base position. As suddenly the stop 27 releases the slide 20, the hydraulic distributor 19 switches the working space 31 of the piston rod 25 to the waste 43.a the piston 25 returns in the direction 10 to the basic position, in which the stop 24 stops the slide 38 and the base position sensor 39 emits a basic signal 33 ". POSITION". The operating cycle of the manipulator and the clamp is terminated and, after the drum has been rotated one step, the open clamp 2 is retracted into the insertion position and a rounded end 32 of the pivoting lever 30 is placed on the end 32 of the piston 25 ». single-purpose machine tool manipulator and clamps. The movable part of the manipulator is treated as a piston 17 with a gripper 16, a cross member or as a support for the feeder trays, slidably mounted in each of the piston rods. The hydraulic connection of the manipulator and clamp controls according to the invention can also be economically used in the field of assembly, pressing, or forging equipment, while at the same time providing substantial simplification, high reliability and low maintenance. PRED Μ ET Hydraulic connection of manipulator and clamp control, mainly intended for use with rotary drum machines, which form a rotary slide with swiveling lever, control of clamps, working cylinder control of swivel lever, working cylindermanipulator, hydraulic distributors a memory fluid transducer, a base position transducer and an integrated distributor for operating the manipulator roll, characterized in that the pivot lever (30) of the rotary slide (23) is forward-ended with its rounded end (32) / or pin (14) is supported on the one hand by the control pin (29) of the integrated distributor (45) and on the other by the slider (13) of the memory sensor (6) when the rounded end is in the base position. (32) of the pivot lever (30) supported on the forehead (37) of the male piston (25), the stop (24) of which is supported on the slide (38) of the hydrostatic base the position (39) and the stop (27) mounted on the movable part of the manipulator (8) with the grippers (16) or the feeding containers is supported in the basic position (10) on the slider (34) of the hydraulic distributor (35) for rotation the drum and in the working position of the movable part of the manipulator (8) in the direction (9) forward, the thimble (27) is supported on the slide (20) of the other hydraulic distributor (19), the integrated distributor (45) is connected to the feeders (41, 42) with the working cylinder / 11 / of the manipulator and another hydraulic distributor (19) is connected by the inlet (26) to the working cylinder (40) to control the pivot pins (30) of the rotary slide (23). 1 sheet of Severografía drawings. n. p. xivod 7. Most