CS197760B1

CS197760B1 - Connection for braking and brake releasing of the induction motor

Info

Publication number: CS197760B1
Application number: CS904277A
Authority: CS
Inventors: Jiri Rucny
Original assignee: Jiri Rucny
Priority date: 1977-12-30
Filing date: 1977-12-30
Publication date: 1980-05-30

Description

Vynález ae týká zapojení pro brzdění a odbrzdění indukčního motoru opatřeného třecí brzdou s akčním permanentním magnetem a elektromagnetem pro uvlonění brzdy při chodu motoru, jehož vinutí je zapojeno paralelně ke statorovému vinutí motoru.The invention relates to a circuit for braking and releasing an induction motor provided with a friction brake with an action permanent magnet and an electromagnet for releasing the brake while the motor is running, the winding of which is connected in parallel to the stator winding of the motor.

U dosavadních’zapojení pro brzdění a odbrzdění indukčního motoru opatřeného třecí brzdou je zapojení brzdy velmi jednoduché, takže při zapnutí motoru se současně připojí napětí i na budicí cívku elektromagnetu, čímž dochází k téměř okamžitému odbrzdění motoru a proto je rozběh motoru podobný rozběhu motoru bez brzdy podle jeho momentové charakteristiky. Při vypnutí motoru se současně vypne i budicí cívka elektromagnetu, čímž dojde k téměř skokovému přítrhu brzdy vlivem permanentního magnetu a brzdění je tudíž rázové, dané charakteristikou brzdy. . .In the prior art braking and brake release induction motor equipped with a friction brake, the brake connection is very simple, so that when the motor is switched on, voltage is also applied to the solenoid excitation coil, thus almost instantaneously releasing the motor. according to its moment characteristics. When the motor is switched off, the solenoid excitation coil is switched off simultaneously, causing the brake to nearly break due to the permanent magnet, and the braking is therefore a surge due to the brake characteristic. . .

Nevýhodou tohoto zapojení je, že rychlými změnami momentů sil nastávají dynamické rázy, poškozují se mechanické části a zhoršuje se přesnost nastavení konečné polohy poháněného členu. Proto se často používají stejnosměrné řízené motory, které jsou daleko draží a choulostivější než motory indukční.The disadvantage of this arrangement is that by rapid changes in the torque forces dynamic shocks occur, the mechanical parts are damaged and the accuracy of the end position adjustment of the driven member deteriorates. Therefore, DC driven motors are often used, which are far more expensive and more sensitive than induction motors.

Tyto nedostatky jsou odstraněny u zapojení podle vynálezu tím, že v přívodech vinutí elektromagnetu je zapojen člen pro řízený rozběh a doběh brzdy.These drawbacks are eliminated in the circuit according to the invention in that a controlled acceleration and deceleration brake member is connected in the electromagnet winding leads.

Parametrem řízení ve členu pro řízený rozběh a doběh břzdy může být čas, poloha, za197 760The control parameter in the controlled acceleration and deceleration member can be time, position, 197 760

197 780 tížení a podobně, přičemž řízení může být rozdílné při rozběhu a při doběhu. Regulace proudu elektromagnetu brzdy může být plynulá nebo stupňovitá, nezávislá na dynamických změnách nebo závislá na zpětné vazbě, odvozované z analogových nebo číslicových čidel polohy. Může být prováděna zpožďovacími obvody, tepelně nezávislými odpory,, časovými spí naci a podobně. Tohoto systému pohonu může být s výhodou využito u robotů, mechanických ramen a podobně.197 780 load and the like, the steering may be different during acceleration and deceleration. The control of the brake solenoid current can be continuous or stepped, independent of dynamic changes or dependent on feedback derived from analogue or digital position sensors. It can be performed by delay circuits, thermally independent resistors, time switches and the like. This drive system can be advantageously used in robots, mechanical arms and the like.

Příklady provádění zapojení pro brzdění a odbrzdění indukčního motoru podle vynálezu jsou zobrazeny na přiloženém výkrese blokovými schématy, na nichž na obr. 1 je znázorněno zapojení bez zpětné vazby, na obr. 2 je znázorněno zapojení se zpětnou vazbou s čidlem umístěným na indukčním motoru a na obr. 4 je znázorněn Člen pro řízený rozběh a doběh brzdy.Examples of wiring for braking and releasing an induction motor according to the invention are shown in the accompanying drawing in block diagrams, in which Fig. 1 shows a wiring with no feedback, Fig. 2 shows a wiring with a sensor mounted on an induction motor; Fig. 4 shows a member for controlled acceleration and deceleration of the brake.

Zapojení podle obr. 1 sestává z indukčního motoru 2, napájeného přes spínač 6 z napájecí sítě.2· Indikční motor 2, opatřený třecí brzdou £, je mechanicky spojen pomooí spojky 4 s poháněným členem 1, Paralelně k indukčnímu motoru 2 je zapojen člen £ pro řízený rozběh a doběh brzdy 2» ^s níž je elektricky spojen.The circuit according to FIG. 1 consists of an induction motor 2 fed via a switch 6 from a mains supply.2. for controlled acceleration and deceleration of the brake 2 ^to which it is electrically connected.

Zapojení pracuje tak, že při sepnutí spínače 6 přiloží se napětí z napájecí sítě J současně na vinutí statoru indukčního motoru 2 a na člen £ pro řízený rozběh a' do běh brzdy £. Tento reguluje napětí přikládané na brzdu £ podle určeného programu, takže brzdaodbrzdí indukční motor 2 nikoliv náhle, ale podle dané charakteristiky. Podobně při vypnutí spínače 6 nepůsobí brzda £ skokem, ale opět podle dané charakteristiky.The circuit works so that, when the switch 6 is closed, the voltage from the mains supply J is applied simultaneously to the stator winding of the induction motor 2 and to the controlled start member 6 and to the brake 6 running. This regulates the voltage applied to the brake 6 according to the specified program, so that the brake releases the induction motor 2 not suddenly but according to a given characteristic. Similarly, when the switch 6 is switched off, the brake 6 does not act as a jump, but again according to the characteristic.

Na obr, 2 a 3 je znázorněno zapojení, u něhož je člen £ pro řízený rozběh a doběh bpzdy £ doplněn zpětnou vazbou, přičemž na obr. 2 je čidlo 8 zpětné vazby umístěno na poháněném členu 1, na obr. 3 je čidlo 8 umístěno na indukčním motoru 2. Zde člen £ pro řízený rozběh a doběh brzdy £ zasahuje v závislosti na hodnotě sejmuté čidlem 8, například v závislosti na poloze poháněného členu 1.FIGS. 2 and 3 show a circuit in which the control element 8 is provided with feedback, wherein in FIG. 2 the feedback sensor 8 is located on the driven member 1, in FIG. 3 the sensor 8 is located Here, the brake acceleration and deceleration member 6 intervenes depending on the value removed by the sensor 8, for example depending on the position of the driven member 1.

Jednoduchá konstrukce Členu £ pro řízený rozběh a doběh je znázorněna na obr. 4. Přívodními svorkami 14 je člen £ pro řízený rozběh a doběh připojen k přívodům indukčního motoru 2, Přívodní svorky 14 jsou dále přes sériový odporů 13 spojeny se střídavou stranou usměrňovače 11. jehož stejnosměrná strana je vyvedena na výstupní svorky 10. spojené s budicí cívkou elektromagnetu brzdy £. Výstupní svorky 10 jsou překlenuty kondenzátorem £ a potenciometrem 12.A simple construction of the controlled acceleration and deceleration element 6 is shown in FIG. 4. The supply terminals 14 are the acceleration and deceleration element 6 connected to the inductors of the induction motor 2. The terminals 14 are further connected via the series resistors 13 to the alternating side of the rectifier 11. the DC side of which is connected to the output terminals 10 connected to the excitation coil of the brake solenoid. Output terminals 10 are bridged by capacitor 8 and potentiometer 12.

Člen £ pro řízený rozběh a doběh brzdy £ působí v tomto případě.jako zpožďovací člen a zcela automatioky, V důsledku nabíjení a vybíjení kondenzátorů £ nedochází při připojení ha napájecí síí 2 k okamžitému odbrzdění a při odpojení od napájecí sítě 2 k okamžitému brzdění. Rázy v činnosti tohoto systému pohonu jsou zde tedy odstraněny.In this case, the controlled acceleration and deceleration member 4 acts as a delay member and fully automatic. Due to the charging and discharging of the capacitors, there is no instantaneous braking when the power supply 2 is connected and when the power supply 2 is disconnected. The shocks in the operation of this drive system are thus eliminated.

Claims

BACKGROUND OF THE INVENTION

Wiring for braking and releasing an induction motor provided with a friction brake with an action permanent magnet and an electromagnet for releasing the brake while the motor is running, the winding of which is connected in parallel to the stator winding of the motor, characterized in that a member (5) for controlled acceleration and deceleration of the brake (3).

Connection according to claim 1, characterized in that the brake acceleration and deceleration member (5) is formed by a capacitor (9) connected between the solenoid clamps.

Wiring according to claim 1, characterized in that the brake control (3) control and deceleration member (5) is supplemented by a feedback circuit,

Connection according to claim 3, characterized in that the feedback circuit sensor (8) is arranged on the driven member (1).

5. Connection according to claim 3, characterized in that the feedback circuit sensor (8) is located on the induction motor (2).