CS206881B1

CS206881B1 - Epicyclic gear with trochoid tooth system

Info

Publication number: CS206881B1
Application number: CS414379A
Authority: CS
Inventors: Karel Jerabek
Original assignee: Karel Jerabek
Priority date: 1979-06-15
Filing date: 1979-06-15
Publication date: 1981-07-31

Description

Vynález se týká planetového převodu s trochoidním ozubením pro pohybové jednotky manipulátorů a robotů.The invention relates to a planetary gear with trochoid gearing for the movement units of manipulators and robots.

Kinematické struktury manipulátorů a robotů se vytvářejí kombinací translačních a rotačních pohybů. Rotační pohyby jsou realizovány rotačními pohybovými jednotkami, jejichž převody jsou dosud řešeny použitím klínových řemenů, převodových řetězů, ozubených kol, šnekových převodů a planetových převodů s enolventním ozubením.Kinematic structures of manipulators and robots are created by a combination of translational and rotational movements. Rotary movements are realized by rotary movement units whose gears are still solved using V-belts, gear chains, gears, worm gears and planetary gears with involute gearing.

S těmito prvky lze požadovaných převodových poměrů dosáhnout jen za cenu složitých mechanismů a dalších nevýhod. ~With these elements, the desired gear ratios can only be achieved at the expense of complex mechanisms and other disadvantages. ~

Průvodním znakem všech uvedených převodů jsou vůle, které nepříznivě ovlivňují přesnost polohování. Ta je však jedním ze základních kvalitativních ukazatelů manipulátorů, případně robotů a může omezovat i jejich využití. To platí zvláště pro průmyslové roboty na montážních pracovištích, kde se vyžaduje vysoká neproměnná přesnost. V těchto a podobných případech se vůle v mechanismech zmenšují složitými konstrukčními úpravami.Accompanying feature of all mentioned gears are clearances which adversely affect positioning accuracy. However, it is one of the basic qualitative indicators of manipulators or robots and may limit their use. This is especially true for industrial robots at assembly workplaces where high unchangeable accuracy is required. In these and similar cases, the clearances in the mechanisms are reduced by complex structural modifications.

Uvedené nedostatky odstraňuje podle vynálezu planetový převod s trochoidním ozubením propohybové jednotky manipulátorů a robotů. Jeho podstata spočívá v tom, že vstupní hřídel je opatřen i nejméně jedním výstředným unašečem, na němž je i valivě uložen nejméně jeden satelit odvalu jící se po ^!cévovém věnci, upraveném v tělese skříně převodu, přičemž satelit je opatřen otvory, jimiž prochází čepy, upravené v tělese výstupního hřídele.According to the invention, the above mentioned disadvantages are overcome by a planetary gear with trochoid toothing of the movement unit of manipulators and robots. Its essence lies in the fact that the input shaft is also provided with at least one eccentric carrier, on which at least one satellite is rolled on the rolling element ^. a vascular ring provided in the housing of the transmission housing, the satellite being provided with holes through which the pins provided in the housing of the output shaft are passed.

Další význam vynálezu spočívá v tom, že rozdíl počtu zubů každého ze satelitů a počtu cév cévového věnce je rovný jedné.A further meaning of the invention is that the difference in the number of teeth of each of the satellites and the number of vascular cores is equal to one.

Účinky planetového převodu podle vynálezu spočívají v malých rozměrech, nízké hmotnosti, silové a hmotové vyváženosti, v minimálních vůlích, v klidném, rovnoměrném a tichém chodu a to i při reverzaci chodu.The effects of the planetary gearing according to the invention consist in small dimensions, low weight, power and mass balance, minimal clearances, quiet, even and quiet running, even when reversing.

Vynález je dále blíže popsán na příkladu prove-; dění podle výkresů, na nichž značí obr. 1 podélný řez planetovým převodem podle vynálezu a obr.2 řez podle čáry A-A z obr. 1.The invention is further described by way of example only; 1 shows a longitudinal section through the planetary gearing according to the invention and FIG. 2 shows a section along the line A-A in FIG. 1.

Převod rotační pohybové jednotky je vytvořen planetovým převodem, sestávajícím z cévového věnce 3, dvou satelitů 2 s trochoidním ozubením, ze vstupního hřídele 1 s unášeči 6, z čepů 4 a výstupní. ho hřídele 5. Ozubení satelitů 2 je vytvořeno z trochoid, jmenovitě ze zkrácených epicykloid, což umožňuje_;dosažení rozdílu v počtu zubů cévového věnce 3 a satelitu 2 rovný jednomu zubu a tím značných převodových poměrů i při malém počtu zubů spoluzabírajících členů. Přenos kroutícího momentu ze satelitu 2 na výstupní hřídel 5 umožňujeThe transmission of the rotary motion unit is formed by a planetary gear, consisting of a vascular ring 3, two satellites 2 with trochoid toothing, an input shaft 1 with carriers 6, pins 4 and an output. The toothing of the satellites 2 is formed of trochoids, namely, truncated epicycloids, which makes it possible _; achieving a difference in the number of teeth of the coronary ring 3 and of the satellite 2 equal to one tooth and thus a considerable transmission ratio even with a small number of teeth of the co-engaging members. The transmission of torque from the satellite 2 to the output shaft 5 allows

206881 ' · . , mechanismus s převodem +1, vytvořený čepy 4, žalisovanými do tělesa výstupního hřídele 5 a otvory 7 v satelitech 2 v nichž se čepy 4 odvalují. i í Vstupní hřídel 1 je poháněn neznázoměným i hnacím motorem a dvojicí unášěčů 6, které vůči ose · vstupního hřídele 1 máji excentricitu e, zabírají se satelity 2. Při otáčení vstupního hřídele Ϊ dochází k otáčení satelitů 2, které se svým ozubením ve ^! 206881 '·. , a +1 transmission mechanism formed by pins 4 pressed into the output shaft body 5 and holes 7 in the satellites 2 in which the pins 4 roll. The input shaft 1 is driven by a drive motor (not shown) and a pair of entrainers 6, which have eccentricity e relative to the axis · of the input shaft 1, engaging satellites 2. As the input shaft otáčení rotates, the satellites 2 rotate ^.

Claims

Planetary gearing with trochoid gearing, intended for movement units of manipulators and robots, characterized in that its input shaft (1) is provided with at least one eccentric carrier;

(6) on which at least one satellite i (2) is mounted, rolling along a corrugated ring (3), of modified trochoid shape, rolls along a corrugated ring 3. In satellites 2, the holes 7 through which the pins 4 pass are pressed into the housing. the output shaft 5. This part of the transmission forms the coupling between the satellites 2 and the output shaft 5. The mechanism is characterized by high operational reliability and minimal friction ^; losses. __!

BACKGROUND OF THE INVENTION j in a gear housing housing (8), the satellite (2) having holes (7) through which the pins (4) provided in the output shaft housing (5) pass.

The planetary transmission according to claim 1, characterized in that the difference in the number of teeth of each of the satellites (2); and the number of blood vessel vessels (3) is equal to one.