CS215882B1

CS215882B1 - Rotary unit pneumatic circuitry

Info

Publication number: CS215882B1
Application number: CS850577A
Authority: CS
Inventors: Milan Zipaj; Miroslav Fritzky; Mikulas Olejar
Original assignee: Milan Zipaj; Miroslav Fritzky; Mikulas Olejar
Priority date: 1977-12-19
Filing date: 1977-12-19
Publication date: 1982-09-15

Description

Vynález rieši zapojenie pneumatického obvodu rotačnej jednotky priemyselného robota, « ί manipulátora alebo iného rotačného polohovacieho zariadenia, umožnujúceho polohovanie jednotky do dvoch a viac polSh.The invention solves the connection of the pneumatic circuit of an industrial robot rotary unit, manipulator or other rotary positioning device enabling positioning of the unit in two or more positions.

Doteraz známe zapojenia rotačných jednotiek dovoíujú polohovanie do dvoch krajných pol3h, připadne pri polohovaní do viac pol3h využívajú samostatné ovládané dorazy alebo , sériové zapojenia motorov, valcov. Pri 5 a viac požadovaných polohách zvyšujú sa nároky na počet ovládacích prvkov a motorov, na zastavený priestor, na přívodně energentické vedenia, čo kladie nároky na zástavný priestor, geometrické rozměry jednotky a znižuje spolehlivost zariadenia. Pri sériovom zapojení motorov mimo uvádzanych problémov sa změnou postavenia jednej polohy menia aj navazujúce .požadované polohy a pre využitie je potřebné přestavovat polohový systém návazných motorov.The prior art rotary unit connections allow positioning to the two extreme positions, or use separate actuated stops or, in series, motors, cylinders for positioning to multiple positions. At 5 or more required positions, the demands on the number of controls and motors, the built-up space, the power supply lines are increased, which demands the space required, the geometric dimensions of the unit and reduces the reliability of the device. When the motors are connected in series outside of the problems mentioned above, the positioning of one position also changes the desired positions, and for use it is necessary to adjust the position system of the downstream motors.

Vyššie uvedené problémy sú riešené zapojením penumatického obvodu rotačnej jednotky využitím štyroch rozvádzačov, troch pneumatických valcov a rotačného pneumatického motora, škrtiacich ventilov a tlmičov hluku pre dve a viac pol3h podía vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že prvý rozvádzač a druhý rozvádzač ovladajú rotačný pneumatický motor, kde réguláciu otáóok zabezpečujú prvý a druhý škrtiaci ventil a zníženie hluku vyfukovaného médis prvý a druhý tlmič hluku, pričom třetí rozvádzač ovládá aretačný válec a čtvrtý rozvádzač zabezpečuje činnost polohovaeieho valca a cez druhu rozvádzgciu kočku aj vratného val215 882 ca.The above problems are solved by engaging a rotary unit penumatic circuit using four directional valves, three pneumatic cylinders and a rotary pneumatic motor, throttle valves and silencers for two or more positions according to the invention, which is characterized in that the first directional valve and the second directional valve control the rotary pneumatic engine, where the speed control is provided by the first and second choke valves and the noise reduction of the blown medium and the first and second silencer, the third distributor controls the arresting cylinder and the fourth distributor ensures the operation of the positioning cylinder and through the type distributor and return valve215 882 ca.

Toto zapojenie pneumatických prvkov spolu a dalšími prvkami přípravy média a mechanickými prvkami umožňuje polohovanie do dvoch a viac pdlSh lha doplněním, resp. uberaním narážok na tanieri jednotky.This engagement of the pneumatic elements together with other media preparation elements and mechanical elements allows positioning to two or more pdlSh lha by replenishing, respectively. removing allusions to the unit's plate.

Příklad zapojenia pneumatického obvodu rotačnej jednotky podía vynálezu je znázorněný na pripojenom výkreBe.An example of a pneumatic circuit of a rotary unit according to the invention is shown in the attached drawing.

K zdrojů tlakového média 1 aú napojené prvky pre úpravu vzduchu a to odlučovač vody 2, čistič média 2» regulátor tlaku £ a maznica 2· Výstup maznice 2 3® spojený s rozvádzacou kočkou 6, so štyroma výstuprai. Prvý výstup rozvádzacej kočky 6 je spojený s tlakovým enímačom £, zaistujúcim doetatočný tlak média v praoovnom cykle, druhý výstup rozvádzacej kočky 6 je cez druhý regulátor tlaku 8 spojený so vstupom prvého rozvádzača 2 ^adruhého rozvádzača JO. Třetí výstup rozvádzacej kočky 6 je napojený na vstup tretieho rozvádzača 11 a štvrtý výstup je napojený na vstup štvrtého rozvádzača 12. Výstup prvého rozvádzača 2 3® napojený na prvý vstup 36 rotačného pneumatického motora 12, a výstup druhého rozvádzača 12 je napojený na druhý vstup 37 rotačného pneumatického motora 19. Výstup rotačného pneumatického motora 19 je cez druhý škrtiaci ventil 20 a druhý tlmič hluku 21 spojený s atmosférou. Vypúštacie výstupy prvého rozvádzača 9 a druhého rozvádzača 10 sú cez prvý škrtiaci ventil 17 a prvý tlmič hluku 18 přepojené s atmosférou. Rotačný pneumatický motor 19 pootáča v dvoch smeroch tanier 31 rotačněj jednotky. Na tanieri 31 rotačně j jednotky sú prestavitelné úchytné narážky 35. Výstupy tretieho rozvádzača 11 sú přepojené so vstuprai aretačného valca 26. ktorý aretuje zvolenú polohu taniera 31 rotačnej jednotky. Výstupy štvrtého rozvádzača 12 sú přepojené so vstupmi polohovacieho valca 27. pričom na druhý výstup 14 štvrtého rozvádzača 12 je cez druhů rozvádzaoiu kočku 34 napojený vstup vratného valca 23. Vratný válec 23 je pevne spojený s telesom rotačnej jednotky a zaistuje vrátenie polohovacieho hriadela 3J3 do východzej polohy. Polohovací hriadeí 22» na ktorom je uchytený polohovací válec 27 a tlmičové narážky 22 sa iba pootáča. Tlmič energie 22» pevne spojený s telesom rotačnej jednotky, znižuje rýchlost otáčania taniera 31. Prvý rozvádzač 2 zaistuje pohyb rotačného pneumatického motora 19 v smere kladnom, druhý rozvádzač 10 v smere zápornom. Prvým škrtiacim ventilom 17. druhým škrtiacim ventilom 20 a druhým regulátorom tlaku 8 sa nastavuje rychlost otáčania rotačného pneumatického motora i2.The air treatment elements 1 are connected to the pressure medium sources 1, namely the water separator 2, the medium cleaner 2 »the pressure regulator 6 and the lubricator 2 · The outlet of the lubricator 2 3 connected to the distributor cat 6 with four outlets. The first output of the distribution cats 6 is connected to a pressure enímačom £, ensuring doetatočný praoovnom the medium pressure cycle, the second output of the distribution cats 6 through the second pressure regulator 8 connected to the input of the first cabinet ^and second cabinet 2 so. The third outlet of the distributor cat 6 is connected to the inlet of the third distributor 11 and the fourth outlet is connected to the inlet of the fourth distributor 12. The outlet of the first distributor 23 is connected to the first inlet 36 of the rotary pneumatic motor 12 and the outlet of the second distributor 12 is connected to the second inlet 37 The output of the rotary pneumatic motor 19 is connected to the atmosphere via the second choke valve 20 and the second silencer 21. The discharge outlets of the first distributor 9 and the second distributor 10 are connected to the atmosphere via the first choke valve 17 and the first silencer 18. The rotary pneumatic motor 19 rotates the plates 31 of the rotary unit in two directions. On the plate 31 of the rotary unit, anchoring stops 35 are adjustable. The outlets of the third distributor 11 are connected to the input of the arresting roller 26, which locks the selected position of the plate 31 of the rotary unit. The outlets of the fourth distributor 12 are coupled to the inlets of the positioning roller 27. wherein the second outlet 14 of the fourth distributor 12 is connected via the second distributor cat 34 to the inlet of the return roller 23. The return roller 23 is rigidly connected to the rotary unit housing. position. The positioning shaft 22 'on which the positioning cylinder 27 is mounted and the damping stops 22 only rotate. An energy absorber 22 fixedly connected to the body of the rotary unit reduces the rotational speed of the plate 31. The first distributor 2 moves the rotary pneumatic motor 19 in the positive direction, the second distributor 10 in the negative direction. By the first choke valve 17, the second choke valve 20 and the second pressure regulator 8 set the rotational speed of the rotary pneumatic motor 12.

V statickom stave sú vstupy rotačného pneumatického motora 19 přepojené cez prvý rozvádzač 2» druhý rozvádzač 10 a spoločný prvý škrtiaci ventil 17 a prvý tlmič hluku 18 spojené a atmosférou. Aretačný válec 29 aretuje tanier 31 rotačnej jednotky, polohovací válec 27 má zasunutá piestnicu polohovacieho valca 28 a vratný válec 23 má tlakom média piestnicu vysunutá, opierajúcu o teleso 25 s křivkovým obvodom. Pri pohybe taniera 31 napr. v kladnom zmysle, nastáva preatavenie prvého rozvádzača 2» čím sa privádza tlakové médium na prvý vstup 36 rotačného pneumatického motora 19 a tretieho rozvádzača 11. čím sa zasúva piestnica 29 aretačného valca 26. tanier 31 rotačnej jednotky je volný a otáča sa v kladnom smere. Před zvolenou narážkou 35. odčítanie ktorej zaistuje snímač, přestavuje sa štvrtý rozvádzač 12. čím sa proti narážke 35 vysává piestnica 28 polohovacieho valca 27 a piestnica vratného valca 23 ea pomooou pružného elementu zasúva. Pri styku napolohovací hridei 33 unáSaný v rozsahu, ktorý dovoťujú tlmičové narážky 38. ktoré sa opierajú o tlmič energie 30. Pootočením tlmičovej narážky 38 až na doraz tlmiča energie 30 saIn the static state, the inputs of the rotary pneumatic motor 19 are connected via the first distributor 2, the second distributor 10 and the common first choke valve 17 and the first silencer 18 are connected to the atmosphere. The arresting roller 29 locks the rotary unit plate 31, the positioning roller 27 has the piston rod of the positioning roller 28 inserted, and the return roller 23 has the piston rod extended, resting on the curved circumferential body 25. When moving the plate 31 e.g. in a positive sense, the first distributor 2 is brought in, thereby supplying the pressure medium to the first inlet 36 of the rotary pneumatic motor 19 and the third distributor 11, thereby inserting the piston rod 29 of the arresting roller 26. the rotary unit plate 31 is free and rotates in the positive direction. Before the selected stop 35, which is secured by the sensor, the fourth distributor 12 is adjusted, whereby the piston 28 of the positioning cylinder 27 is sucked against the stop 35 and the piston of the return cylinder 23 e is retracted by means of a resilient element. On contact, the positioning shaft 33 is carried to the extent permitted by the damping stops 38, which are supported by the energy absorber 30. By rotating the damping stop 38 to the stop of the energy absorber 30,

polohe přestavuje sa třetí rozvádzač 11. ktorý pomocou aretaČného valca 26 aretuje tanier 21, potom následuje prestavenie prvého rozvádzača 2» Síra sa zapája přívod tlakového média do prvého vstupu 36 rotačného pneumatického motora 19 a nakonec sa přestavuje štvrtý rozvádzač 12. čím sa piestnica 28 polohovacího valca 27 zasúva a vyeúva sa piesťnica vratného východiskovej polohy.positioning, the third distributor 11, which locks the plate 21 by means of the arresting roller 26, is followed by the adjustment of the first distributor 2. The sulfur is connected to the inlet 36 of the rotary pneumatic motor 19 and finally the fourth distributor 12 is adjusted. the cylinder 27 retracts and protrudes from the reversible initial position.

Popis činnosti pri pohybe taniera 33 v zápornom smere je analogický s tým, že namiesto prvého rozvádzača 2 pracuje druhý rozvádzač £0.The description of the operation in moving the plate 33 in the negative direction is analogous to the fact that instead of the first distributor 2, the second distributor 60 operates.

Claims

Connection of a pneumatic circuit of a rotary unit with distributors, pneumatic cylinders, throttle valves, silencers and a rotary pneumatic motor, characterized in that the output of the first distributor (9) is connected to the first inlet (36) of the rotary pneumatic motor (19), (10) is connected to a second inlet (37) of the rotary pneumatic motor (19), the outlet of which is connected via a second throttle (20) and a second silencer (21) to the atmosphere, the discharge outlet of the first distributor (9) and the outlet outlet of the second the manifold (10) is connected to the atmosphere via the first throttle valve (17) and the first silencer (18), the outlets of the third manifold (11) are connected to the V3 of the arresting cylinder (26), the outlets of the fourth manifold (12) are connected to the positioning inputs cylinder (27), wherein the second outlet (14) of the fourth distributor (12) is connected via a second distribution trolley (34) to a return cylinder (34) 23), wherein the discharge outlets of the third distributor (11) and the fourth distributor (12) are connected to the atmosphere via the third silencer (22).