CS220067B1

CS220067B1 - Device for gripping piece items

Info

Publication number: CS220067B1
Application number: CS571781A
Authority: CS
Inventors: Karel Bocek
Original assignee: Karel Bocek
Priority date: 1981-07-28
Filing date: 1981-07-28
Publication date: 1983-03-25

Abstract

Vynález řeší zařízení k uchopení kusových předmětů, sestávající z dvojice proti sobě orientovaných silových válců, zejména pro automatizovanou výrobní linku pracující s předměty střední velikosti a váhy, například rámy ve výrobní lince slévárenských forem, jehož podstata spočívá v tom, že k tělesu silového válce je otočně připojeno unášecí ozubené kolo v ose tohoto silového válce, opatřené nejméně jedním vodítkem rovnoběžným s osou silového válce, přičemž k pístní tyči silového válce je připojena čelist, opatřená nejméně jedním vodicím pouzdrem v ose posuvného vodítka. Zařízení k uchopení kusových předmětů podle vynálezu se uplatňuje při konstrukci jednoúčelových specializovaných manipulátorů, například ve formovacích linkách sléváren v úseku přípravy rámů pro zaformování.The invention provides a device for gripping piece objects, consisting of a pair of opposingly oriented power cylinders, especially for an automated production line working with objects of medium size and weight, for example frames in a production line of foundry molds, the essence of which lies in the fact that a driving gear wheel is rotatably connected to the body of the power cylinder in the axis of this power cylinder, provided with at least one guide parallel to the axis of the power cylinder, while a jaw is connected to the piston rod of the power cylinder, provided with at least one guide sleeve in the axis of the sliding guide. The device for gripping piece objects according to the invention is used in the construction of single-purpose specialized manipulators, for example in molding lines of foundries in the section for preparing frames for molding.

Description

Vynález se týká zařízení k uchopení kusových předmětů, v oblasti manipulátorů, průmyslových robotů, v automatizovaných výrobních linkách a podobně.The invention relates to a device for gripping piece articles, in the field of manipulators, industrial robots, automated production lines and the like.

Úchopná ústrojí se konstruují v převážné míře na základě přizpůsobení jednotlivým aplikacím. Potřeba univerzálních úchopných systémů nevyplývá ze současné úrovně nasazení robotů. Manipulátor pracuje většinou delší dobu na stejném pracovišti, kde přenáší předměty stejného tvaru a stejných rozměrů.The gripping devices are designed largely on the basis of adaptation to individual applications. The need for universal gripping systems does not stem from the current level of robot deployment. The manipulator usually works for the same time in the same workplace, where it transports objects of the same shape and dimensions.

Současný stav je tedy takový, že nejsou univerzální úchopná zařízení a ani není účelné usilovat o jejich bodoucí řešení.Thus, the current situation is that there are no universal gripping devices, nor is it purposeful to pursue their stinging solutions.

Vynález řeší zařízení k uchopení kuso,vých předmětů, sestávající z dvojice proti sobě orientovaných silových válců, zejména pro automatizovanou výrobní linku s předměty střední velikosti a váhy, například rámy ve výrobní lince slévárenských forem, jehož podstata spočívá v tom, že k tělesu silového válce je v jeho podélné ose otočně připojeno unášecí ozubené kolo, opatřené nejméně jedním vodítkem, rovnoběžným s osou silového válce, přičemž k pístní tyči silového válce je připojena čelist, opatřená nejméně jedním vodicím pouzdrem, do něhož zasahuje vodítko.The invention provides a device for gripping piece articles, consisting of a pair of opposed force rollers, in particular for an automated production line with medium size and weight items, for example frames in a foundry mold production line, characterized in that in its longitudinal axis, a driving gear provided with at least one guide parallel to the axis of the force cylinder is rotatably connected, and a jaw provided with at least one guide sleeve, in which the guide engages, is connected to the piston rod of the force cylinder.

Předností zařízení k uchopení kusových předmětů podle vynálezu je kombinace posuvného uchopení a následného natáčení v jednom mechanickém prvku, přičemž osová poloha unášecího ozubeného kola je neměnná, což umožňuje přenos otočného pohybu do této kombinace zvenčí do tohoto mechanického prvku, například pomocí čelního ozubeného kola, řetězu opásaného přes unášecí ozubené řetězové kolo a další řetězové kolo.An advantage of the piece gripping device according to the invention is the combination of sliding gripping and subsequent pivoting in one mechanical element, the axial position of the driving gear being fixed, allowing the rotational movement to this combination to be transmitted from the outside to the mechanical element, e.g. belted over the driving sprocket and another sprocket.

Zařízení k uchopení kusových předmětů podle vynálezu je v příkladném provedení znázorněno na výkresu, kde na obr. 1 je znázorhěno v řezu principiální provedení, a na obr. 2 další provedení zařízení podle vynálezu.In the exemplary embodiment, the piece gripping device according to the invention is shown in the drawing, in which FIG. 1 shows a cross-section of a principal embodiment, and FIG. 2 shows another embodiment of the device according to the invention.

Na obr. 1 je znázorněno principiálně těleso silového válce 1, s posuvně uloženým pístem 2 a pístní tyčí 3. K tělesu silového válce 1 je otočně připojeno unášecí ozubené kolo 7 v ose tohoto silového válce 1. Unášecí ozubené kolo 7 je opatřeno dvěma vodítky 5, rovnoběžnými s osou silového válce 1. K pístní tyči 3 silového válce je připojena čelist 4, opatřená dvěma vodícími pouzdry 6 v ose posuvných vodítek 5.FIG. 1 shows, in principle, a power cylinder body 1 with a sliding piston 2 and a piston rod 3. A driving gear 7 is rotatably connected to the power cylinder body 1 in the axis of this power cylinder 1. The driving gear 7 is provided with two guides 5 A jaw 4, provided with two guide bushes 6 in the axis of the slide guides 5, is connected to the piston rod 3 of the force cylinder.

Jako silový válec 1 se rozumí přímočarý pneumatický, popřípadě hydraulický válec se dvěma přívody a, b tlakového média.The force cylinder 1 is understood to be a linear pneumatic or hydraulic cylinder with two pressure medium inlets a, b.

Jako unášecí ozubené kolo 7 se rozumí řetězové ozubené kolo, čelní ozubené kolo a podobně, jehož otočné připojení k tělesu silového válce 1 je provedeno například jako kluzné ložisko souosé s tělesem silového válce 1.By means of a driving gear 7 is meant a sprocket, spur gear and the like, the pivotal connection of which to the power cylinder body 1 is realized, for example, as a plain bearing coaxial with the power cylinder body 1.

Vodítko 5 je řešeno ve tvaru tyčky s výhodou kruhového, tvaru.The guide 5 is designed in the form of a rod, preferably circular in shape.

Čelist 4 je tvarově upravena na rozměry a tvar kusových předmětů, s výhodou ve tvaru dutiny symetrické vzhledem k ose silového válce 1.The jaw 4 is shaped to the dimensions and shape of the piece objects, preferably in the form of a cavity symmetrical with respect to the axis of the force roller 1.

Vodicí pouzdro 6 je pevně spojeno s čelistí 4.The guide sleeve 6 is firmly connected to the jaw 4.

Funkce zařízení k uchopení kusových předmětů podle vynálezu v příkladném provedení (obr. IJ je taková, že se předpokládá dvojice těchto zařízení situovaných proti sobě na pohybové dráze kusových předmětů, například formovacích rámů, čelistmi 4 směrem k tomuto rámu.The function of the workpiece gripping device according to the invention in an exemplary embodiment (FIG. 11) is such that a pair of these devices situated opposite each other on the movement path of the workpiece piece, e.g.

Ve výchozím postavení se předpokládá zasunutý stav pístu 2, kdy poslední aktivní stav přívodu tlakového média byl druhým přívodem b nad píst 2.In the initial position it is assumed that the piston 2 is retracted, the last active state of the pressure medium supply being the second inlet b above the piston 2.

V časovém okamžiku uchopení kusového předmětu, například dosažení formovacího rámu osové polohy jeho chapadel úrovně osy čelisti 4 se přivede tlakové médium prvním přívodem a pod píst 2 a přechod do vysunuté polohy pístu 2. Dvojicí čelistí 4 je formovací rám uchopen za svá chapadla a držen v tomto stavu po dobu vysunutého stavu pístu 2.At the point in time of gripping the piece, for example, to reach the mold frame of the axial position of its gripper jaw level 4, the pressurized medium is fed through the first inlet and below the piston 2 and transition to the extended position of the piston 2. this state for the extended state of the piston 2.

Opačným postupem, tj. přivedením tlakového média druhým přívodem b nad píst 2 se formovací rám uvolňuje.By the reverse procedure, i.e. by feeding the pressure medium through the second inlet b above the piston 2, the flask is released.

K vyrovnání vlivu geometrických nepřesností tvaru a polohy formovacího rámu v okamžiku uchopení je čelist 4 upravena s šikmými náběhy.In order to compensate for the influence of geometric inaccuracies in the shape and position of the flask at the time of gripping, the jaw 4 is provided with oblique angles.

Ve stavu uchopení formovacího rámu se působením unášecího ozubeného kola 7, tj. jeho natáčením, například pomocí řetězu opásaného na tomto ozubeném kole 7, natáčí shodně čelist 4, a tím i uchopený formovací rám.In the gripping state of the flask, the jaw 4 and thus the grip flask are rotated in the same way by the action of the drive gear 7, i.e. by turning it, for example by means of a chain wrapped on the gear 7.

Na obr. 2 je čelist 4 připojena k pístní tyči 3 silového válce 1 otočně v ose této pístní tyče 3 tak, že je uložena v osazení této pístní tyče 3 provedeném jako kluzné ložisko. Výhodou tohoto otočného připojení je to, že při natáčení čelisti 4 unášivým působením ozubeného kola 7 a vodítek 5 se píst 2 a pístní tyč 3 nenatáčí, což vede k značnému snížení pasivních odporů.In Fig. 2, the jaw 4 is connected to the piston rod 3 of the power cylinder 1 rotatably in the axis of the piston rod 3 so that it is mounted in the shoulder of the piston rod 3 in the form of a sliding bearing. The advantage of this pivotal connection is that when the jaw 4 is rotated by the gripping action of the gear 7 and the guides 5, the piston 2 and the piston rod 3 do not rotate, which leads to a considerable reduction in passive resistance.

Na obr. 2 je vodítko 5 opatřeno narážkou 8. V nejjednodušším případě je tato narážka 8 provedena jako matice, a její úroveň na vodítku 5 se nastavuje hloubkou zašroubování. Přednost této úpravy spočívá v omezení výsuvného pohybu čelistí 4, což se projevuje při uchopení formovacího rámu dvojicí čelisti 4 a kompenzaci vlivu nesynchronního přechodu do vysunutého stavu pístů 2. Dříve vysunutá čelist 4 se zastaví na narážce 8, která zapůsobí jako omezovač pohybu, zatím co protější čelist 4 se vysune až do najetí na chapadlo formovacího rámu a tento sevře. Výsledkem je zamezení nežádoucího přesunutí formovacího rámu z osy jeho dráhy.In Fig. 2, the guide 5 is provided with a stop 8. In the simplest case, this stop 8 is designed as a nut, and its level on the guide 5 is adjusted by the screwing depth. The advantage of this arrangement is to limit the extension of the jaws 4, which is manifested when gripping the flask by a pair of jaws 4 and compensating for the effect of a non-synchronous transition to the extended state of the pistons 2. The previously extended jaw 4 stops at the opposite jaw 4 extends until it engages the gripper of the flask and grips it. As a result, unwanted movement of the flask from its axis is prevented.

Zařízení k uchopení kusových předmětů βDevice for gripping piece objects β

podle vynálezu se uplatňuje při konstrukci váren v úseku přípravy formovacích rámů jednoúčelových specializovaných manipulá- pro zaformování. torů, například ve formovacích linkách slé-According to the invention, it is used in the construction of brewing plants in the field of preparation of molding frames of special purpose molding manipulators. in molding lines of foundries.

Claims

A piece-holding device comprising a pair of opposed force cylinders, characterized in that a driving gear (7), provided with at least one guide (5) parallel to the force-cylinder body (1), is rotatably connected to its length in its longitudinal axis. with the axis of the force cylinder (1), the piston rod (3) of the force cylinder being connected to a jaw (4), provided with at least one guide sleeve (6) into which the guide (5) extends.

Device according to claim 1, characterized in that the jaw (4) is mounted on the piston rod (3) of the power cylinder (1j) rotatably mounted on the axis of the piston rod (3).

Device according to claim 1, characterized in that the guide (5) is provided with a stop (8).

2 sheets of drawings