CS221240B1

CS221240B1 - Connection for the control of speed of the stepping motor

Info

Publication number: CS221240B1
Application number: CS791781A
Authority: CS
Inventors: Jaksa Reljic
Original assignee: Jaksa Reljic
Priority date: 1981-10-28
Filing date: 1981-10-28
Publication date: 1983-04-29

Description

Vynález se týká zapojení pro řízení rychlosti krokového motoru v režimech vpřed krokovou rychlostí, vzad krokovou rychlostí a maximální rychlostí pro jeden nebo· nejméně dva synchronně běžící krokové motory, sestávající z generátoru kmitočtu, čidla polohy, přechodné paměti, obvodu logiky uzavřené smyčky a koncového stupně.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a stepper motor control in forward, step back, and maximum speed modes for one or at least two synchronously running step motors, comprising a frequency generator, a position sensor, transient memory, closed loop logic circuit and output stage. .

Je známo, že při chodu krokového motoru v uzavřené smyčce lze postupným spínáním jednotlivých fází s posunutím magnetického toku statoru oproti ose rotoru o Φ/2 respektive realizovat režimy vpřed, nad a maximální rychlostí. Regulace krokovacího kmitočtu mezi nulou a krokovacím kmitočtem odpovídajícím uvedeným režimům, nebyla dosud realizována.It is known that when the stepper motor is running in a closed loop it is possible to realize modes of forward, above and maximum speed by sequential switching of individual phases with shift of the magnetic flux of the stator against the rotor axis by Φ / 2 respectively. The stepping frequency control between zero and the stepping frequency corresponding to these modes has not yet been implemented.

Uvedené nevýhody odstraňuje předložený vynález, jehož podstata spočívá v tom, že čidlo krokového motoru je připojeno přes přechodnou paměť a blok logiky uzavřené smyčky na koncový stupeň. Výstup tohoto stupně je zpětnovazebně spojen se vstupem krokového motoru. Generátor kmitočtu je připojen na druhý vstup přechodné paměti.These disadvantages are overcome by the present invention in which the stepper motor sensor is connected to the output stage via a transient memory and a closed loop logic block. The output of this stage is feedback coupled to the input of the stepper motor. The frequency generator is connected to the second input of the transient memory.

Blokové schéma zapojení pro řízení rychlosti krokového motoru je znázorněno na přiloženém výkresu, kde čidlo Č krokového motoru KM-je připojeno přes blok přechodné paměti PP a blok logiky uzavřené smyčky LUS na koncový stupeň K. Výstup koncového stupně K je spojen se vstupem, krokového motoru KM. Generátor kmitočtu G je připojen na druhý vstup a přechodné paměti PP.The wiring diagram for the stepper motor speed control is shown in the attached drawing, where the stepper motor sensor KM-KM is connected via the transient memory block PP and the closed loop logic block LUS to the output stage K. The output of output stage K is connected to the input of the stepper motor. KM. The frequency generator G is connected to the second input and the intermediate memory PP.

Regulaci krokovacího kmitočtu uvnitř rozsáhu vymezeného mezi nulovým kmitočtem a kmitočtem odpovídajícím režimům vpřed krokovou rychlostí, nad krokovou rychlostí a maximální rychlostí lze podle blokovacího schéma realizovat jak pro jeden, tak i pro více než dva synchronně běžící krokové motory. V prvním případě odpadá blok synchronizačního chodu krokových motorů, který zajišťuje synchronizační rozběh, chod a brzdění krokových motorů.The stepping frequency control within the wide range between zero frequency and the frequency corresponding to forward stepping, above stepping and maximum speed modes can be implemented according to the blocking scheme for one or more than two synchronously running stepping motors. In the first case, the stepping motor synchronization block, which ensures the synchronization starting, running and braking of the stepping motors, is eliminated.

Princip činnosti navrženého obvodu spočívá v tom, že se v bloku přechodné paměti PP pamatuje předchozí indikovaný stav krokového motoru KM a nemůže být pozměněn na další stav, pokud původní nebyl vymazán impulsem z generátoru kmitočtu G. To znamená, že změna na výstupu přechodné paměti PP musí odpovídat zvolenému kmitočtu generátoru G. Přesto, že krokový motor KM běží v uzavřené smyčce, obvod logiky uzavřené smyčky LUS nedá další povel k uskutečnění následujícího kroku bez svoleni generátoru kmitočtu G.The principle of operation of the designed circuit is that in the intermediate memory block of PP it is remembered the previous indicated state of the stepper motor KM and cannot be changed to the next state, unless the original was deleted by pulse from frequency generator G. must match the selected generator frequency G. Although the KM stepper motor is running in a closed loop, the closed loop logic circuit LUS will not give another command to perform the next step without the permission of the G generator.

V původních variantách bez uplatnění generátoru kmitočtu G a přechodné paměti PP dává obvod logiky uzavřené smyčky LUS povel k vykonání dalšího kroku, jakmile rotor krokového motoru KM dosáhne polohy dané předchozím impulsem. V tomto případě v zapojení podle vynálezu se krokovací kmitočet stabilizuje na hodnotě odpovídající horní hranici režimů vpřed krokovou rychlostí, nad krokovou rychlostí a maximální rychlostí, tj. na hodnotě, která odpovídá druhu krokového motoru, velikosti napájecího napětí a zatěžovacího momentu.In the original variations without applying the frequency generator G and the intermediate memory PP, the closed loop logic circuit LUS commands the next step as soon as the stepper motor rotor KM reaches the position given by the previous pulse. In this case, in the circuit according to the invention, the jog frequency stabilizes at a value corresponding to the upper limit of the forward mode of the jog speed, above the jog speed and the maximum speed, i.e. a value corresponding to the stepper motor type, supply voltage and load torque.

Claims

Circuit for speed control of the stepper motor in forward, reverse, and maximum speed modes for one or at least two synchronously running stepper motors, consisting of a frequency generator, position sensor, transient memory, closed loop logic circuit and output stage indicated by the sensor (Č)

BACKGROUND OF THE INVENTION · is connected via transient memory (PP) and a closed loop logic block (LUS) to an output stage (K), the output of which is coupled to the input of the stepper motor (KM), wherein the frequency generator, '(G) it is connected to the second intermediate memory input (a).