CS230836B1 - Wiring of evaluation and control part of coordinate measuring machines - Google Patents
Wiring of evaluation and control part of coordinate measuring machines Download PDFInfo
- Publication number
- CS230836B1 CS230836B1 CS556082A CS556082A CS230836B1 CS 230836 B1 CS230836 B1 CS 230836B1 CS 556082 A CS556082 A CS 556082A CS 556082 A CS556082 A CS 556082A CS 230836 B1 CS230836 B1 CS 230836B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- input
- output
- unit
- electronic switch
- coordinate measuring
- Prior art date
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Účelem vynálezu je vytvoření decentralizovaného vyhodnocovacího a řídicího systému souřadnicových měřicích strojů, který svou variabilitou umožňuje využívat jednotnou strukturu technických prostředků a ručních a automatických souřadnicových měřicích strojů. Uvedeného účelu se dosáhlo zapojením, ve kterém je souřadnicový měřící stroj spolu s odměřovacím systémem, polohovými servomechanismy a jednotkou stavů připojen k řídicí jednotce. Připojení,uvedených jednotek zprostředkovávají pamět polohy, impulsní vstupy a první impulsní výstupy případně jednotka mezních stavů a ovládač. Zapojení je možno rozšířit o připojení druhých ručních výstupů a jednotky zpracování, které zpracovávají údaje z řídicí jednotky a vyhodnocují je v jednotce zobrazení polohy. Zapojení je dále možno rozšířit o připojení prvních ručních vstupů, dekodéru a druhých impulsních výstupů, které umožňují ruční řízení pojezdů v souřadnýchThe purpose of the invention is to create a decentralized evaluation and control system for coordinate measuring machines, which, due to its variability, allows the use of a unified structure of technical means and manual and automatic coordinate measuring machines. The stated purpose was achieved by a connection in which the coordinate measuring machine, together with the measuring system, position servomechanisms and the state unit, is connected to a control unit. The connections of the stated units are mediated by the position memory, pulse inputs and first pulse outputs, or the limit state unit and the controller. The connection can be expanded by connecting second manual outputs and a processing unit, which process data from the control unit and evaluate them in the position display unit. The connection can further be expanded by connecting first manual inputs, a decoder and second pulse outputs, which enable manual control of movements in the coordinate
Description
(54) Zapojení vyhodnocovací a řídicí části souřadnicových měřicích strojů(54) Connection of evaluation and control part of coordinate measuring machines
Účelem vynálezu je vytvoření decentralizovaného vyhodnocovacího a řídicího systému souřadnicových měřicích strojů, který svou variabilitou umožňuje využívat jednotnou strukturu technických prostředků a ručních a automatických souřadnicových měřicích strojů.The purpose of the invention is to create a decentralized coordinate measuring machine evaluation and control system which, by its variability, makes it possible to utilize a uniform structure of technical means and manual and automatic coordinate measuring machines.
Uvedeného účelu se dosáhlo zapojením, ve kterém je souřadnicový měřící stroj spolu s odměřovacím systémem, polohovými servomechanismy a jednotkou stavů připojen k řídicí jednotce. Připojení,uvedených jednotek zprostředkovávají pamět polohy, impulsní vstupy a první impulsní výstupy případně jednotka mezních stavů a ovládač.This is achieved by a wiring in which the coordinate measuring machine together with the encoder, position servo mechanisms and status unit are connected to the control unit. The connection of said units is provided by the position memory, the pulse inputs and the first pulse outputs respectively the limit state unit and the controller.
Zapojení je možno rozšířit o připojení druhých ručních výstupů a jednotky zpracování, které zpracovávají údaje z řídicí jednotky a vyhodnocují je v jednotce zobrazení polohy.The wiring can be extended by connecting second manual outputs and a processing unit, which process the data from the control unit and evaluate it in the position display unit.
Zapojení je dále možno rozšířit o připojení prvních ručních vstupů, dekodéru a druhých impulsních výstupů, které umožňují ruční řízení pojezdů v souřadných osách souřadnicového měřicího stroje.The wiring can be further extended by connecting the first manual inputs, the decoder and the second pulse outputs, which enable manual control of travels in the coordinate axes of the coordinate measuring machine.
Vynález se týká zapojení vyhodnocovací a řídicí části souřadnicových měřicích strojů, zejména stroú s automatickým řízením pojezdů v souřadných osách. iBACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to the connection of an evaluation and control part of coordinate measuring machines, in particular to machines with automatic traverse control in coordinate axes. and
Na autorar tických souřadnicůvý.cjj měřicích strojích se provádí zjištování skutečných rozměrů vyrobené součásti. Obdobně jako u obráběcího stroje se zde pohybuje hlava o souřadných osách stroje a je zadávána její poloha v prostoru. Na rozdíl od obráběcího stroje je však v hlavě místo nástroje upnut citlivý měřicí dotyk, jehož polohu v prostoru je možno kdykoliv vyhodnotit, a tedy i při jeho doteku se součástí stanovit souřadnice měřeného bodu. Pojezd v souřadných osách je zajiflíován polohovými servomechanismy s připojenými odměřovacími systémy souřadnic.The actual dimensions of the produced part are determined on the autorimetric coordinates of the measuring machines. As with a machine tool, the head moves along the machine's coordinate axes and its position in space is entered. Unlike a machine tool, however, a sensitive measuring contact is clamped in the head instead of a tool, the position of which in the space can be evaluated at any time and hence the touch point determines the coordinates of the measured point. Travel in the coordinate axes is secured by positional servomechanisms with connected coordinate measuring systems.
Ve stávajících zapojeních je činnost celého zařízení řízena centrálním počítačem a jednotlivé prvky zařízení jsou k centrálnímu počítači připojeny přes jednotky pro styk s prostředím. Mezi takto připojená zařízení patří nejen polohové servomechanismy a odměřování, ale i jednotka stavů, panel ručního řízení, panel dálkového ovládáni, displej souřadnic a případné další nestandardní prvky. Tak např. z připojeného panelu ručního řízení je požadavek na ujetí určité dráhy nejprve předán centrálnímu počítači, který jej zpracuje a vyšle povel polohovým servomechanismům. Polohové servomechanismy na základě tohoto povelu provedou odpovídající pojezd. Rovněž veškerá stavová hlášení jsou s patřičnými prioritami nejprve zpracovávána centrálním počítačem a potom teprve prostřednictvím akčních prvků na ně stroj reaguje.In the existing wiring, the operation of the entire device is controlled by a central computer and the individual elements of the device are connected to the central computer via environmental interface units. Devices connected in this way include not only position servo mechanisms and transducers, but also a status unit, a manual control panel, a remote control panel, a coordinate display and any other non-standard elements. For example, from a connected manual control panel, a path request is first forwarded to the central computer, which processes it and sends a command to the position servomechanisms. The position servomechanisms perform the corresponding travel based on this command. Also, all status messages are first processed by the central computer with the appropriate priorities and then the machine reacts to them via the action elements.
Protože činnost kteréhokoliv z uvedených zařízení vyžaduje i činnost centrálního počítače, může nastat případ, že řada těchto zařízení čeká na obsloužení. Rovněž při provádění složitých měřických výpočtů nemůže často tato zařízení centrální počítač obsluhovat.Since the operation of any of these devices also requires the operation of a central computer, it may be the case that many of these devices are waiting to be serviced. Also, when performing complex measurement calculations, these devices often cannot operate the central computer.
Nevýhodou stávajících zapojení je dále potřeba velkého množství speciálních jednotek pro styk s prostředím a s tím související jejich složité programové obsloužení. Požadavky na rychlost a kapacitu paměti řídicího počítače jsou značné a znemožňují jeho ekonomické zefektivnění využitím mikropočítačů.Another disadvantage of the existing wiring is the need for a large number of special units for contact with the environment and the associated complex program operation. Requirements for the speed and memory capacity of the control computer are considerable and make it economically more efficient by using microcomputers.
Uvedené nevýhody odstraňuje zapojení vyhodnocovací a řídicí části souřadnicových měřicích strojů, u něhož je souřadnicový měřicí stroj připojen k odměřovacímu systému, k polohovým servomechanismům a k jednotce stavů, vytvořené podle vynálezu, jehož podstatou je, že na první vstup řídicí jednotky je připojen druhý výstup jednotky stavů, jejíž první výstup je připojen na první vstup paměti polohy, zatímco druhý vstup řídicí jednotky je připojen na výstup paměti polohy, jejíž druhý vstup je připojen na výstup bloku impulsních vstupů a vstup bloku impulsních vstupů je připojen na výstup odměřovacího systému, dále první výstup řídicí jednotky je připojen na vstup bloku prvních impulsních výstupů, jejichž výstup je připojen na druhý vstup polohových servomechanismů.These drawbacks are eliminated by the connection of the evaluation and control part of the coordinate measuring machines, in which the coordinate measuring machine is connected to a metering system, position servo mechanisms and a state unit constructed according to the invention. whose first output is connected to the first position memory input, while the second input of the control unit is connected to the position memory output, the second input is connected to the pulse input block output, and the pulse input block input is connected to the encoder output, unit is connected to the block input of the first pulse outputs, whose output is connected to the second input of positional servo mechanisms.
Pokrok dosažený vynálezem je zejména v tom, že většina nestandardních prvků zařízení je přímo připojena k řídicí jednotce a odpadá tak jejich náročné připojování k centrálnímu počítači. Dále se tímto zapojením dosahuje jisté variability tím, že zapojení obsahuje dvě úrovně řídicích vazeb vzájemně nezávislých, což rozhodujícím způsobem zvyšuje rozsah využitelnosti jednak z hlediska druhů provozního řežimu, jednak z hlediska stavebnicovosti. Decentralizace funkcí umožňuje využít jednotnou strukturu technických prostředků u ručních a automatických souřadnicových měřicích strojů. Neméně významné je i zjednodušeni vlastní diagnostiky systému a možnost ručního provozu stroje při poruše centrálního počítače.In particular, the progress achieved by the invention is that most of the non-standard elements of the device are directly connected to the control unit and thus eliminate the complex connection to the central computer. Furthermore, this engagement achieves a certain variability in that the engagement comprises two levels of control linkages independent of each other, which decisively increases the range of applicability both in terms of operating mode types and modularity. Decentralization of functions makes it possible to use a uniform structure of technical means for manual and automatic coordinate measuring machines. Equally important is the simplification of the system diagnostics and the possibility of manual operation of the machine in the event of a central computer failure.
Příklad zapojení vyhodnocovací a řídicí části souřadnicových měřicích strojů dle vynálezu je znázorněn na připojeném výkresu.An example of the connection of the evaluation and control part of the coordinate measuring machines according to the invention is shown in the attached drawing.
Zapojení vyhodnocovací a řídicí části souřadnicových měřicích strojů sestává ze zapojení souřadnicového měřicího stroje J_, k němuž je připojen odměřovací systém 2., polohové servomechanismy 2 a jednotka 2 stavů. Na druhý výstup jednotky 2 stavů je připojen první vstup řídicí jednotky 2· První výstup jednotky 2 stav0 je připojen na první vstup paměti £S polohy, zatímco druhý vstup řídicí jednotky 2 je připojen na výstup paměti 8 polohy, jejíž druhý vstup je připojen na výstup bloku 7. impulsních vstupů. Vstup bloku J7 impulsních vstupů je připojen na výstup odměřovacího systému £. První výstup řídicí jednotky 2 3e připojen na vstup bloku ó. prvních impulsních výstupů, , je jichž výstup je bu5 přímo připojen na druhý vstup polohových servomechanismů 2, nebo je na druhý vstup polohových servomechanismů 2 připojen přes druhý elektronický přepínač 11. Druhý elektronický přepínač 11 umožňuje připojovat k polohovým servomechanismům 2 výstup bloku 6 prvních impulsních výstupů nebo výstup bloku 12 druhých impulsních výstupů.The connection of the evaluation and control part of the coordinate measuring machines consists of the connection of the coordinate measuring machine 11 to which the measuring system 2, the position servo mechanisms 2 and the status unit 2 are connected. At the second output of the two stages is connected to the first input of the control unit 2 · first output unit 2 st and 0 is connected to the first input memory £ S position, whereas the second input of the control unit 2 is connected to the output of the memory 8 position, whose second input is connected to the output of the 7th pulse input block. The input of the pulse input block 17 is connected to the output of the metering system 6. The first output of the control unit 2, 3 and connected to the input block with. the first pulse outputs, the output of which is either directly connected to the second input of the position servo 2 or connected to the second input of the position servo 2 through the second electronic switch 11. The second electronic switch 11 enables the output of the block 6 or the output of block 12 of second pulse outputs.
Zapojení dále sestává ze zapojení ovládače 10. který je připojen mezi první vstup jednotky 2 mezních stavů a druhý vstup jednotky 2 stavů. Druhý výstup jednotky 2 stavů je dále připojen ke druhému vstupu jednotky 2 mezních stavů, jejíž výstup je připojen jednak na první vstup jednotky 4 stavů a jednak na třetí vstup polohových servomechanismů 2·The wiring further comprises a wiring of the actuator 10 which is connected between the first input of the limit state unit 2 and the second input of the state unit 2. The second output of the status unit 2 is further connected to the second input of the limit state unit 2, the output of which is connected both to the first input of the status unit 4 and to the third input of the position servo 2.
Zapojení dále sestává ze zapojení jednotky 19 zpracováni, na jejíž druhý vstup je připojen druhý výstup druhých ručních vstupů 18. První vstup jednotky 19 zpracování je připojen na druhý výstup jednotky 2 stavů. První výstup druhých ručních vstupů 18 je t připojen na druhý vstup třetího elektronického přepínače 16, který umožňuje připojovat ke vstupu 17 zobrazení polohy bu3 výstup jednotky 19 zpracování, nebo výstup bloku J impulsních vstupů.The wiring further comprises a wiring of the processing unit 19 to the second input of which the second output of the second hand inputs 18 is connected. The first input of the processing unit 19 is connected to the second output of the status unit 2. The first output of the second hand inputs 18 is connected to the second input of the third electronic switch 16, which allows to connect either the output of the processing unit 19 or the output of the pulse input block J to the position input 17.
Zapojení dále sestává ze zapojení prvních 'ručních vstupů 12, jejichž první výstup je připojen jednak na třetí vstup druhého elektronického přepínače 11. jednak na první vstup prvního elektronického přepínače 12. První elektronický přepínač 14 umožňuje přepínat druhý výstup prvních ručních vstupů 15 bu3 na čtvrtý vstup řídicí jednotky 2> nebo na druhý vstup dekodéru 13. jehož výstup je přes blok 12 druhých impulsních výstupů připojen na druhý vstup elektronického přepínače 1 1. Třetí výstup prvních ručních výstupů 15 je připojen jednak na třetí vstup řídicí jednotky 2 a jednak na první vstup dekodéru 13.The wiring further comprises connecting the first hand inputs 12, the first output of which is connected both to the third input of the second electronic switch 11. and to the first input of the first electronic switch 12. The first electronic switch 14 allows to switch the second output of the first manual inputs 15 bu3 to the fourth input the second output of the first manual outputs 15 is connected to the third input of the control unit 2 and to the first input of the decoder. 13.
Zapojení je dále možno modifikovat tak, že druhý elektronický přepínač 11 je zapojen mezi řídicí jednotku 2 θ blok 6 prnvích impulsních výstupů. To umožní ze zapojení vypustit blok 12 druhých impulsních výstupů, takže výstup dekodéru 13 je pak zapojen Dřímo na druhý vstup druhého elektronického přepínače 11. Připojení prvních ručních vstupů 12 a prvního elektronického přepínače je shodné s předchozím popisem.The wiring can be further modified so that the second electronic switch 11 is connected between the control unit 2 θ of the first pulse output block 6. This enables the block 12 of the second pulse outputs to be omitted from the wiring so that the output of the decoder 13 is then connected directly to the second input of the second electronic switch 11.
Funkce vyhodnocovací a řídicí části souřadnicových měřicích strojů je následující.The function of the evaluation and control part of the coordinate measuring machines is as follows.
Souřadnicový měřicí stroj 1, jako řízená soustava, je charakterizován souborem stavových veličin, které jednoznačně určují jeho chování v daném čase a funkčním režimu, čidla snímající charakteristické stavy stroje, přenáší prostřednictvím elektrických signálů informace do jednotky 1 stavů. Tyto informace jsou zde soustředěny a převedeny ha jednotnou signálovou úroveň a dále postoupeny řídicí jednotce 2· Kromě stavových veličin jsou prostřednictvím odměřovacího systému 2 ze souřadnicového měřicího stroje 1 získány i údaje o poloze měřicího dotyku v aktivním prostoru souřadnicového měřicího stroje 1. Údaje o poloze jsou ve formě impulsů odpovídajících přírůstkům dráhy přiváděny na vstup bloku J impulsních vstupů, kde jsou převedeny na binární čísla charakterizující polohu v jednotlivých souřadnicích.The coordinate measuring machine 1, as a controlled system, is characterized by a set of state variables that unambiguously determine its behavior at a given time and function mode, the sensors sensing the characteristic states of the machine, transmit information via electrical signals to the state unit 1. This information is gathered here and converted to a uniform signal level and passed on to the control unit 2. in the form of pulses corresponding to path increments, they are fed to the input of the pulse input block J, where they are converted to binary numbers characterizing the position in each coordinate.
Když se měřicí dotyk dotkne měřené součásti, je tento stav rovněž zaznamenán jednotkou 2 stavů a přes ní zaveden do paměti 8 polohy. Zde dojde k okamžitému zachycení údaje o poloze z bloku 1 impulsních vstupů a ve vhodném okamžiku k jeho přenesení do řídicí jednotky 2· Prostřednictvím bloku 7. impulsních vstupů a paměti 8. polohy je řídicí jednotka 2 dále pravidelně informována o běžné poloze měřicího dotyku a na základě požadované jeho další polohy předává ve formě binárního čísla do bloku 6 prvních impulsních výstupů požadavek na přemístění měřicího dotyku. V bloku 6 prvních impulsních výstupů je binární údaj přeměněn na sled impulsů, které jsou polohovými servomechanismy zpracovány na odpovídající přemístění měřicího dotyku v aktivním prostoru souřadnicového měřicího stroje £.When the measuring contact touches the part to be measured, this state is also recorded by the status unit 2 and transferred via it to the position memory 8. Here, the position data is immediately captured from the pulse input block 1 and transmitted to the control unit 2 at a suitable moment. · Through the pulse input block 7 and the 8th position memory, the control unit 2 is further regularly informed of the current measuring contact position and on the basis of the required further position, it transmits in the form of a binary number to the block 6 of the first pulse outputs the request for repositioning of the measuring contact. In block 6 of the first pulse outputs, the binary data is converted into a pulse train, which is processed by position servo mechanisms to correspondingly move the measuring contact in the active space of the coordinate measuring machine.
Jednotka £ stavů zpracovává nejen stavové veličiny charakterizující vlastní souřadnicový měřicí stroj £, ale i stavy ostatních bloků, vyhodnocovacího a řídicího vybavení, které jsou reprezentovány oýládačem £0. Aby se zabránilo havárii souřadnicového měřicího stroje £ při chybném zadání pojezdu řídicí jednotky £, zpracovává nezávisle na ní jednotka 2 mezních stavů veškeré stavy, které ohrožují dalěí činnost souřadnicového měřičího stroje £. Jednotka £ mezních stavů ve spolupráci s ovládačem £0 provádí pak v případě ohrožení blokování polohových servomechanismů £ a informuje o tom jednotku £ stavů.The state unit 8 processes not only the state variables characterizing the coordinate measuring machine 8 itself, but also the states of the other blocks, the evaluation and control equipment, which are represented by the controller 60. In order to prevent the coordinate measuring machine 6 from crashing in the case of a misalignment of the travel of the control unit 6, the limit state unit 2 independently processes all states that endanger the further operation of the coordinate measuring machine. The limit state unit 6, in cooperation with the actuator 60, then locks the position servo mechanisms 8 in the event of a threat and informs the status unit 8 thereof.
Řídicí jednotka £ kromě autonomního řízení souřadnicového měřicího stroje £ zajištuje přenos dat a vybraných stavových informací do jednotky 19 zpracování. Jednotka 19 zpracování je řízena příkazy zadanými z druhých ručních vstupů £8, které déle rovněž ovládají třetí elektronický přepínač £6. Data udávající polohu měřicího dotyku souřadnicového měřicího stroje £ mohou být na vstup 17 zobrazení polohy buá přivedena přes třetí elektronický přepínač 16. přímo anebo mohou být nejprve transformována v jednotce 19 zpracování a teprve odtud přes třetí elektronický přepínač 16 přivedena na vstup 17 zobrazení polohy.In addition to the autonomous control of the coordinate measuring machine 4, the control unit 6 ensures the transmission of data and selected status information to the processing unit 19. The processing unit 19 is controlled by commands entered from the second hand inputs 48, which also control the third electronic switch 66 for longer. The data indicating the position of the measuring contact of the coordinate measuring machine 6 can be brought to the position display input 17 directly via the third electronic switch 16. or can be first transformed in the processing unit 19 and only then from the third display switch 16 to the position display input 17.
Požadavek na přemístění měřicího dotyku souřadnicového měřicího stroje je rovněž možno zadávat do prvních ručních vstupů 1 5. Hlavním výstupem prvních ručních vstupů 15 jsou binární čísla odpovídající požadované rychlosti přemístění měřicího dotyku v jednotlivých osách souřadnicového měřicího stroje £. Výstup binárních čísel je možno přes první elektronický přepínač 14 přivést do dekodéru ££. Dekodér 13 provádí kromě sjednocení vstupních dat úpravu lineární charakteristiky prvních ručních vstupů 15 na požadovanou funkční závislost, případně na konstantu. Blok 12 druhých impulsních výstupů mění binární čísla z dekodéru 13 na odpovídající sled impulsů, které procházejí druhým elektronickým přepínačem 11 a řídí polohová servomeohanismy £.The request for relocation of the CMM measuring contact can also be entered in the first manual inputs 15. The main output of the first manual inputs 15 are binary numbers corresponding to the desired displacement speed of the CM in each axis of the CMM. The output of the binary numbers can be fed to the decoder 60 via the first electronic switch 14. In addition to the unification of the input data, the decoder 13 adjusts the linear characteristic of the first manual inputs 15 to the desired functional dependency or constant. The second pulse output block 12 converts the binary numbers from the decoder 13 into a corresponding pulse train which passes through the second electronic switch 11 and controls the positional servo mechanisms 7.
Pokud je v činnosti řídicí jednotka £, provede se z prvních ručních vstupů 15 přepnutí prvního elektronického přepínače 14 a druhého elektronického přepínače 11. Funkci dekodéru pak zastává řídicí jednotka £ a převod lineárního čísla na sled impulsů se provádí v bloku 6 prvních impulsních vstupů. Modifikace dekódovací funkce řídicí jednotky £ a dekodéru 13 pro případ změny funkce souřadnicového měřicího stroje £ z polohování na měření se provádí z delšího výstupu prvních ručních vstupů 15.When the control unit 6 is in operation, the first electronic switch 14 and the second electronic switch 11 are switched from the first manual inputs 15. The decoder function is then performed by the control unit 6 and the linear number to pulse train is performed in block 6 of the first pulse inputs. The modification of the decoding function of the control unit 6 and the decoder 13 in the event of a change in the function of the coordinate measuring machine 8 from positioning to measurement is made from the longer output of the first manual inputs 15.
Při modifikaci zapojení, ve které nejsou použity druhé impulsní výstupy bloku 12. zapojuje druhý elektronický přepínač 11 k bloku 6 prvních,impulsních výstupů buá výstup binárních čísel z řídicí jednotky £, nebo výstup binárních čísel z dekodéru ££. Funkce prvních ručních vstupů ££ a prvního elektronického přepínače 14 odpovídá již jejich popsané funkci.In a circuit modification in which the second pulse outputs of block 12 are not used, the second electronic switch 11 connects to the first pulse output block 6 either the output of the binary numbers from the control unit 8 or the output of the binary numbers from the decoder £. The function of the first manual inputs 60 and the first electronic switch 14 corresponds to the function already described.
Vynález se uplatní při řízení automatických souřadnicových měřicích strojů a to jak v plně automatizovaném řežimu, tak v režimu ručním. Lze jej využít i u souřadnicových měřicích strojů s čistě ručním řízením.The invention is applicable to the control of automatic coordinate measuring machines, both in fully automated mode and in manual mode. It can also be used with CMMs with pure manual control.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS556082A CS230836B1 (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | Wiring of evaluation and control part of coordinate measuring machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS556082A CS230836B1 (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | Wiring of evaluation and control part of coordinate measuring machines |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS230836B1 true CS230836B1 (en) | 1984-08-13 |
Family
ID=5400733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS556082A CS230836B1 (en) | 1982-07-21 | 1982-07-21 | Wiring of evaluation and control part of coordinate measuring machines |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS230836B1 (en) |
-
1982
- 1982-07-21 CS CS556082A patent/CS230836B1/en unknown
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0440202A2 (en) | Force-reflective teleoperation control system | |
| JP5311294B2 (en) | Robot contact position detector | |
| JP2010036334A6 (en) | Control method of composite device comprising a plurality of multi-axis handling devices arranged in series and / or in parallel, data storage medium, control system, and composite device | |
| JP3292300B2 (en) | Fieldbus system | |
| EP0965895B1 (en) | Control System with a input/output card interface | |
| CS230836B1 (en) | Wiring of evaluation and control part of coordinate measuring machines | |
| JP2982187B2 (en) | Programmable controller | |
| WO2008037567A1 (en) | A control device for controlling an industrial robot | |
| JPH0538689A (en) | Decentralized control system for articulated robots | |
| CN119536133A (en) | Industrial robot operation teaching control system, control method and related products | |
| KR940000444B1 (en) | External extension type programmable controller | |
| JPS57103504A (en) | Driving system of industrial robot | |
| JPS60138611A (en) | Controller of arm robot | |
| EP0117235B1 (en) | Electronic sequencer programmed and programmable by the user directly from the control panel of the associated operating equipment | |
| JPH042488A (en) | Detecting method for abnormal spatial action of robot | |
| RU2117977C1 (en) | Device for cycle program control | |
| JP7640669B2 (en) | Motion path generating device, numerical control device, numerical control system, and computer program | |
| JPH0774962B2 (en) | Industrial robot | |
| EP0417297A1 (en) | Numeric controller for transfer line | |
| KR0155722B1 (en) | Robot system that can prepare for power cut off | |
| RU2160918C2 (en) | Cyclic numeric control device | |
| CN117283525A (en) | Robot system, control method, product manufacturing method, and recording medium | |
| SU947828A1 (en) | Programmable controller | |
| JP2537325Y2 (en) | Numerical control device with machine state discrimination function | |
| JPS58127110A (en) | Measuring method and apparatus |