CS231798B1 - Device for transfer of two motions by one drive shaft - Google Patents

Description

(54) Zariadenie na přenos dvoch pohybov jedným hnacím hriadelom

Využitie vynálezu je možné u priemyselných robotov a manipulátorov.

Zariadenie umožňujúce přenos dvoch pohybov jedným hnacím hriadelom sa vyznačuje tým, že rotačný pohyb hnacieho hriadela odvádzaný od ozubených kolies je prenášaný na pracovně zápastie prostredníctvom pier, v důsledku čoho pracovně rameno vykonává rotačný pohyb vzhíadom na os telesa pracovného zariadenia totožnej s osou hnacieho hriadela a zároveň posuvný pohyb hnacieho hriadela odvádzaný od pastorka a rotačného hrebeňového ozubenia je prenášaný na pracovně rameno prostredníctvom hrebeňového ozubenia, pastorka a hriadela pracovného zápastia, takže pracovně rameno vykonává kývavý pohyb vzhladom na os telesa pracovného zariadenia.

Vynález sa týká zariadenia umožňujúceho přenos dvoch pohybov jedným hnacím hriadeíom na pracovně zápastie priemyselného robota alebo manipulátora.

Doteraz známe riešenia přenosu pohybov na pracovně zápastie zariadenia s dvorná stupňami volnosti sú charakterizované sústavou hriadelbv alebo retazí a sústavou ozubených kolies. Jednotlivé pohyby pracovného zápástia sú zaistené pohybom jednej zo sústavy ozubených kolies a jedného hriadel'a (reťaze). Použitie takto riešeného náhonu pracovného zápástia je zložité a zároveň náročné na přesnost výroby.

Zariadenie podl'a vynálezu rieši náhon pracovného zápástia s dvoma stupňami volnosti od dvoch hnacích motorov pomocou jedného hnacího hriadela.

Výhodou navrhovaného zariadenia je využitie jedného hnacieho hriadela na přenos dvoch na sebe nezávislých pohybov. Pohyb pracovného zápastia odvádzaný od motorov sa může uskutočňovať súčasne od oboch motorov. Vzhladom na integráciu dvoch pohybov takto vyriešené zariadenie je menej náročné na výrobu a zároveň sa zmenšuje jeho celková hmotnost.

Na výkrese obr. 2 je znázorněné zariadenie umožňujúce přenos dvoch pohybov jedným hnacím hriadeíom v polohe, keď pracovně rameno je vykloněné v krajnej právej horizontálnej polohe, na obr. 1 je usporiadanie hnacích motorov voči hnaciemu hriadefu.

Zariadenie umožňujúce přenos dvoch pohybov jedným hnacím hriadeíom je uložené v telese pracovného zariadenia 3. S telesom pracovného zariadenia 3 sú pevne spojené motory 24, 25. Od motora 25 je pomocou ozubených kolies 9, 11 na hnací hriadel' 1 prenášaný rotačný pohyb. Ozubené kolo 11 je voči posunutiu na hnacom hriadeli 1 poistené poistným krúžkom 21. Od motora 24 je pomocou pastorka 10 a rotačného hrebeňového ozubenia 12 na hnací hriadel' 1 prenášaný posuvný pohyb. Rotačně hrebeňové ozubenie 12 je spojené pomocou valivých ložísk 16 s hnacím hriadeíom 1. Ložiská 16 sú proti posunutiu poistené poistnými krúžkami 20. Hnací hriadel 1 je uložený v kíznych válcových puzdrach 15, ktoré umožňujú otáčanie aj posúvanie sa hnacieho hriadela 1. Kízné válcové puzdra 15 sú proti posunutiu zabezpečené poistnou maticou 23.

Pracovně zápastie je tvořené telesom pracovného zápástia 4, ktoré je pevne spojené s přírubou zápastia 5 skrutkami příruby 22. V pracovnom zápástí je na valivých ložiskách 17 uložená hriadel 7 pracovného zápástia, na ktorej sa nachádzajú pastorky 14 a pracovně rameno 6. Dve perá 8 sú pevne spojené s telesom pracovného zápástia 4 a prostredníctvom nich je na pracovně zápastie prenášaný otáčavý pohyb hnacieho hriadela 1. Pracovně zápastie je rotačně spojené pomocou valivého ložiska 18 a poistného krúžku 19 s telesom pracovného zariadenia 3.

Pohyby od motorov 24, 25 sú na pracovně zápastie prenášané pomocou hnacieho hriadela 1. Na hnacom hriadeli sa nachádzajú dve drážky, pomocou ktorých je prostredníctvom pier 8 prenášaný na pracovně zápastie rotačný pohyb. Na vidlici hnacieho hriadela 1 sa nachádzajú hrebeňové ozubenia 13, ktoré spoluzaberajú s pastorkami 14.

Rotácia pracovného ramena 6 okolo osi telesa pracovného zariadenia 3 je odvádzaná od motora 25. Motor 25 ženie ozubené koleso 9, ktoré spoluzaberá s ozubeným kolesom 11. Ozubené koleso 11 prenáša rotačný pohyb na hnací hriadel 1, ktorý prenáša tento rotačný pohyb prostredníctvom pier 8 na pracovně zápástie. Pracovně zápastie v dosledku rotačného uioženia na ložisku 18 může vzhladom na teleso pracovného zariadenia 3 rotovat. Pracovně rameno 6 uložené na hriadeli 7 pracovného zápastia vykonává rotačný pohyb spoločne s pracovným zápástím. Sústava motora 24, pastorok 10 a rotačně hrebeňové ozubenie 12 nebránia tomuto rotačnému pohybu, nakolko rotačně hrebeňové ozubenie 12 je uložené na ložiskách 16.

Rotácia pracovného ramena 6 okolo osi hriadela 7 pracovného zápástia je odvádzaná od motora 24. Motor 24 ženie pastorok 10, ktorý spoluzaberá s rotačným hrebeňovým ozubením 12, v důsledku čoho sa hnací hriadel 1 voči telesu pracovného zariadedenia 3 i telesu pracovného zápástna 4 posúva. Sústava motora 25 a ozubené kolesá 9, 11 tomuto posuvu nebránia, nakolko ozubené koleso 11 sa spolu s hnacím hriadeíom 1 posúvajú voči ozubenému kolesu 9 tak, že kolesá 9 a 11 zotrvávajú v stálom zabere. V dosledku posuvu hnacieho hriadela 1 hrebeňové ozubenie 13 núti pastorky 14 spojené s hriadeíom 7 pracovného zápástia vykonávat pracovně rameno 6 rotačný pohyb okolo osi hriadela 7 pracovného zápástia. Tento rotačný pohyb pracovného ramena 6 voči osi hriadela 7 pracovného zápástia představuje kývavý pohyb pracovného ramena 6 voči telesu pracovného zariadenia 3.

I

PREDMET

Claims (2)

1. Zariadenie na přenos dvoch pohybov jedným hnacím hriadelOm na pracovně zápastie manipulátora vyznačené tým, že hnací hriadel (1), ktorý je v zadnej časti pevne spojený s ozubeným kolesom (11) a otočne, pomocou ložísk (16), s rotačným hrebeňovým ozubením (12) je zároveň v prednej časti opatřený drážkami pre pera (8) a vidlicou, s ktorou je pevne spojené

   VYNALEZU hrebeňové ozubenie (13), pričorn hnací hriadel (1) je spojený s telesom pracovného zariadenia (3) pomocou klzných válcových puzdier (15) a zároveň teleso pracovného zariadenia (3) je spojené pomocou ložiska (18) s telesom pracovného zápástia (4), ktoré je spojené ložiskami (17), s hriadelom (7) pracovného zápástia.
2. 2 listy výkresov

   1« mi· ........... 1.--1- . ,