CS232618B1

CS232618B1 - Gripping jaw

Info

Publication number: CS232618B1
Application number: CS828501A
Authority: CS
Inventors: Pavol Zelina; Juraj Smatana
Original assignee: Pavol Zelina; Juraj Smatana
Priority date: 1982-11-26
Filing date: 1982-11-26
Publication date: 1985-02-14
Also published as: CS850182A1

Abstract

Uchopovacia četusť je určená pre chápadla priemyselných robotov a manipulátorov, u ktorých je pohybový mechanický systém ukončený torznými tyčami štvorcového prierezu s výkyvným pohybom. V kompaktnom stave pozostáva z troch na seba navázujúcich základných dielcov, a to silového ramena, dvojdielnej přenosové) vložky a aktívnej uchopovacej hlavice, ktoré umožňujú popři zabezpečení základnej funkcie uchopovania inaviac zoraďovanie natáčaním okolo osi hnacej torznej tyče, posúvaním po hnacej torznej tyče a zoraďovanie aktívnej uchopovacej hlavice po zošikmenej ploché silového ramenaThe gripper tooth is intended for grippers of industrial robots and manipulators, where the movement mechanical system is terminated by torsion bars of square cross-section with swinging movement. In a compact state, it consists of three basic parts connected to each other, namely the power arm, the two-part transmission insert and the active gripping head, which, in addition to providing the basic gripping function, allow alignment by turning around the axis of the driving torsion bar, sliding along the driving torsion bar and aligning the active gripping head along the inclined flat power arm

Description

Vynález sa týká uchopovacej čeluste určenej pre chápadlá priemyselných robotov a manipulátoro,v, u ktorých je pohybový mechanický systém chápadiel ukončený torznými tyčami štvorcového prierezu s výkyvným pohybom.The invention relates to a gripping jaw for grippers of industrial robots and manipulators, in which the movement mechanical system of grippers is terminated by torsion bars of square cross-section with pivoting movement.

Známe prevedenia uchopovacích čelustí s výkyvným výstupným pohybom sú riešemé prevažne ako jeden nedělitelný dielec, připadne s možnosťou výměny koncovej uchopovacej hlavice pri zmene tvaru alebo rozměru manipulovaného predmetu v mieste uchopenia. Známe riešenia vzhladom na kompaktnost prevedenia vylučujú možnost zoradenia v chápadlách bez demontáže a výrobných úprav. V případe vyměnitelných koncových uchopovacích hlavic čelustí sú tieto jednoznačné polohované voči ramenům tvarovým osadením, kolíkovými spojmi a podobné, čo taktiež vylučuje možnost zoradovania. Tento stav v značnej miere obmedzuje možnosti spolehlivého upínania i přesnosti poloh upínaných predmetov oproti teoreticky požadovaným.Known embodiments of the gripping jaws with pivotal output movement are predominantly designed as one indivisible part, possibly with the possibility of replacing the end gripping head when changing the shape or size of the handled object at the gripping point. Known solutions due to the compactness of the design exclude the possibility of alignment in the grippers without disassembly and manufacturing modifications. In the case of replaceable end gripping heads of the jaws, these are unambiguously positioned relative to the arms by shaped shoulder, pin connections and the like, which also excludes the possibility of alignment. This condition greatly limits the possibility of reliable clamping and positioning accuracy of the clamped objects compared to theoretically required.

Vyššie uvedené nedostatky v podstatnej miere odstraňuje uchopovacia čelust podlá vynálezu určená pre chápadlá priemyselných robotov a imanipulátorov, u ktorých je pohybový mechanický systém chápadiel ukoinčeiný výstupnými torznými tyčami štvorcového prierezu s výkyvným pohybom, ktorého podstata spočívá v tom, že v kompaktnom zmontovanom stave pozostáva z troch na seba navazujúcich dielcov, a to silového ramena, dvojdielnej prenosovej vložky a aktívinej uchopovacej hlavice. Dvojdielná přenosová vložka je opatřená vnútorným priebežným štvorcovým otvorom pre priamy styk s hnacou torznou týčou rovnakého prierezu a -z vonkajšej strany je opatřená válcovým tvarem, v ktorom sú vytvořené opěrné zářezy pre natáčacie zoraďovacie skrutky. Dvojdielná přenosová vložka je vsunutá do kruhového otvoru silového ramena, pričom silové rameno má voči vlastnému kruhovému otvoru jednostranný tangenciálny zářez přepojený jednou, popřípadě viacerými zvernými skrutkami. Voči opěrným zár-ezom dvojdielnej prenosovej vložky je silové teleso opatřené natáčacími zoraďovacími skrutkami s poistnými maticami. Na opačnom konci silového ramena je vytvořená zošikmená dosadacia plocha stykovo společná s aktívnou uchopovacou hlavicou, pričom aktívna uchopovacia hlavica je so silovým ramenom spojená prostredníctvom prestavitelných skrutkových spojov orientovaných v rovnobežinom smere so zešikmenou dosadacou plochou.The above-mentioned drawbacks are substantially eliminated by the gripper jaw according to the invention for grippers of industrial robots and imanipulators, in which the movement mechanical system of grippers is effected by square torsion output rods with swivel movement, which consists in a compact assembled state the successive parts, namely the power arm, the two-piece transmission insert and the active gripping head. The two-piece transfer insert is provided with an internal through square bore for direct contact with a driving torsion bar of the same cross-section and is provided with a cylindrical shape from the outside in which support slots are formed for the swivel adjusting screws. The two-piece transmission insert is inserted into the circular opening of the power arm, the power arm having a one-sided tangential notch connected to its own circular opening by one or more clamping screws. The support body of the two-piece transmission insert is a power body provided with pivoted alignment screws with lock nuts. At the opposite end of the power arm, a tapered bearing surface is formed in contact with the active gripping head, the active gripping head being connected to the power arm by means of adjustable screw connections oriented in a parallel direction to the tapering bearing surface.

Uchopovacia čelust podlá vynálezu umožňuje popři základnej uchopovacej fumkcii reprezentovanej prenosom výkyvného pohybu zo štvorhrannej torznej tyče chápadla na výstupnú nchopovaciu časť, ktorou sa dostává priemyselný robot alebo manipulátor do priamej interakcie s manipulovaným predmetom, ale naviac uchopovacia čelust umožňuje pri uvolnění zverných skrutiek a poistných matic jemné zoradenie natáčaním silového ramena voči dvojdielnej prenosovej vložke a tým i voči osi torznej tyče prostredníctvom zoradovacích skrutiek a naviac umožňuje pri uvolnění prestavitelných skrutkových spojov jemné prestavovanie aktívnej uchopovacej hlavice po zošikmenej dosadacej ploché na silovom ramene. Pri kompaktnom spojení čelugte jej osadení na hnaciu tonznú tyč a vykonávaní uchopovaciého pohybu i uchopení manipulovaného predmetu posilujú zoraďovacie skrutky zvenný spoj pri přenose krútiaceho momentu a naviac zošikmená dosadacia plocha medzi aktívnou uchopovacou hlavicou a silovým ramenom čeluste pri zatažení a najma dynamických zotrvačných účinkoch od uchopeného predmetu zabezpečuje zachytávanie týchto sil telesom silového ramena, čím sa znižujú silové účinky na uchytenie prestavitelnými skrutkovými spojmi. Uvolnenie zvernej skrutky umožňuje prestavovanie celej uchopovacej čeluste pozdíž hnacej torznej tyče.The gripping jaw according to the invention allows, in addition to the basic gripping fumigation represented by the transmission of the pivoting movement from the square torsion bar of the gripper to the output gripping part, by which the industrial robot or manipulator interacts directly with the workpiece. the alignment by turning the power arm relative to the two-piece transmission insert and hence to the torsion bar axis by means of the alignment screws and, in addition, allows the fine gripping of the active gripping head on the inclined bearing flat on the power arm. When the jaw is compactly connected to the drive tonnage bar and the gripping movement and gripping of the object being handled, the alignment screws reinforce the outward joint when transmitting torque and, in addition, the bevelled contact surface between the active gripping head and the force arm of the jaws. it ensures that these forces are absorbed by the body of the power arm, thereby reducing the force effects on the grip by means of adjustable screw connections. The loosening of the clamping screw allows the entire gripping jaw to be adjusted along the driving torsion bar.

Na pripojenom výkrese je na obr. 1 vyobrazený příklad prevedenia uchopovacej čeluste podlá vynálezu pre uchopovanie rotačnej súčiastky, pričom aktívna část uchopovaniá hlavice kopíruje uchopovaný priemer.In the accompanying drawing, FIG. 1 shows an embodiment of a gripping jaw according to the invention for gripping a rotating component, the active part of the gripping head following the gripping diameter.

Silové rameno 1 prepojujúce dvojdielnú prenosovú vložku 2 s aktívnou uchopovacou hlavicou 3 je v mieste spojenia s dvoj-dielnou přenosovou vložkou 2 opatřené otvorom kruhového tvaru s jednostranným tangenciálmym zárezom 8 a v mieste spojenia s aktívnou uchopovacou hlavicou 3, opatřené stykovou zošikmenou dosadacou plochou 9 a otvormi pre prestavitelné skrutkové spoje 7, ktoré sú z hladiska prestavovania orientované do rovnoběžného směru so zošikmenou dosadacou plochou 9. Dvojdielná přenosová vložka 2 vonkajším tvarom kopíruje kruhový otvor silového telesa 1, v ktO’ rom je uložená, a ktorým je voči hnacej torznej tyči 11 tangenciálnym zárezom 8 q zvernou skrutkou 6 zovretá. Vnútorný priebežný otvor dvojdielnej prenosovej vložky 2 kopíruje štvorcový prierez príslušnej hnacej torznej tyče 11, na ktorú sa celá uchopovacia čelust nasúva. Naviac sú na vonkajšo-m obvode oboch dielov prenosovej vložky 2 vytvořené opěrné zářezy 10 pre čelný styk so zoraďovacími skrutkami 4 zasikrutkovanými v silovom telese 1 a dovybavenými poistnými maticami 5. Aktívna uchopovacia hlavica 3, je k silovému telesu 1 připevněná přestavitelnými skrutkovými spoji 7, pričom sa zároveň opiera o zošikmenú dosadaciu plochu 9. Uvolněním zvernej skrutky 6 a poistných matic 5 je možné prostredníctvom zoradovacích skrutiek 4 pootáčať silovým ramenom 1 okolo osi hnacej torznej tyče 11 v rámci zoraďovania, pričom naviac je možné v uvolnenom stave posúvať celú uchopovaciu čeTusť i v směre osi hnacej torznej tyče 11. Uvolněním prestavitelných skrntkových spojov 7 je možné aktívnu uchopovaciu hlavicu 3 přestavovat’ po zošikmeinej dosadacej ploché 9.The power arm 1 connecting the two-piece transmission insert 2 to the active gripping head 3 is provided at the connection with the two-piece transmission insert 2 with a circular hole with a one-sided tangential notch 8 and at the connection with the active gripping head 3. openings for adjustable screw connections 7, which are oriented parallel to the inclined bearing surface 9 in terms of adjustment. The two-piece transmission insert 2, in its outer shape, follows the circular opening of the power body 1 in which it is mounted and which is against the torsion bar 11 tangential notch 8 q clamped screw 6. The inner through hole of the two-piece transfer insert 2 follows a square cross section of the respective torsion bar 11 to which the entire gripping jaw is slid. In addition, on the outer circumference of the two parts of the transfer insert 2, the front notches 10 are provided with alignment screws 4 screwed into the power body 1 and retrofitted with lock nuts 5. The active gripping head 3 is fixed to the power body 1 by adjustable screw 7. by releasing the clamping screw 6 and the lock nuts 5, it is possible, by means of the adjusting screws 4, to rotate the force arm 1 about the axis of the driving torsion bar 11 within the alignment, and in addition to move the whole gripper in the relaxed state. in the direction of the axis of the drive torsion bar 11. By releasing the adjustable vitreous connections 7, the active gripping head 3 can be adjusted along the inclined seating flat 9.

Z hladiska využitia je možné vzdialenost 'dvojdielnej prenosovej vložky od aktívnej uchopovacej hlavice a tým i dížku silového ramena prisposobovať podTa konkrétných tvarových, rozměrových a dispozičných požiadaviek. Tvar vybratia výstupnej aktívnej uchopovacej hlavice, ktoré prichádza do priamej interakcie s uchopovaným predmetom, může byť riešený různým sposobom podía charakteru a tvaru uchopovaných predmetov, stupňa produkčnej sériovosti, požiadaviek na širokorozsáhovosť, silové účinky, trecie faktory i druh použitých materiálov.From the point of view of use, the distance of the two-piece transfer insert from the active gripping head and thus the length of the power arm can be adapted according to the specific shape, size and disposition requirements. The shape of the output active gripping head that comes into direct interaction with the gripped article can be solved in different ways depending on the nature and shape of the gripped articles, the degree of production series, wide-range requirements, force effects, friction factors and the type of materials used.

Claims

to move the entire gripping jaw in the direction of the axis of the driving torsion bar 11. Release the movable screw connections 7 to allow the active gripping head 3 to move along the inclined bearing surface 9. From the point of view of use, the distance of the two-piece transfer insert from the active gripping head and thus the length of the power burner can be increased to customize according to specific form, dimension and disposition requirements. The shape of the recess of the output active catch head, which comes into direct interaction with the gripped object, can be solved by a variety of characteristics of the nature and shape of the articles to be gripped, the degree of production series, the requirements for broadness, force effects, friction factors and the type of materials used. p R E D M e τ

A gripping jaw intended for use with industrial robots and manipulators in which the mechanical movement system is a gripper ending with torsion bars of a square cross section with a pivoting movement, characterized in that it consists of a force burner (1), a two-piece transfer liner (2) and an active gripping head (3).

A gripping jaw according to claim 1, characterized in that the two-part transfer sleeve (2) is provided with an inner square-shaped opening through which the driving torsion bar (11) is pushed and the cylindrical shape of the outer side is inserted into the circular opening of the power-assisted ra -mena (1), with support notches (10) in the wings. VYNALEZU

A gripping jaw according to clauses 1 and 2, characterized in that the force arm (1) has a one-sided tangential notch (8) with at least one clamping screw (6) and a plurality of grooves (10) formed in the square opening. ) of the two-piece transfer liner (2) engages the swiveling screws (4) with the locking nuts (5).

A gripping jaw according to claim 1, characterized in that the active gripping head (3) is connected to the power arm (1) by means of adjustable screw connections (7) oriented in the direction of the inclined bearing surface (9) formed by a power arm (1) for contact with a corresponding surface of the gripping head (3). 1 sheet of drawings