CS242073B1

CS242073B1 - Microcomputer differential member for machine coordinate control

Info

Publication number: CS242073B1
Application number: CS849136A
Authority: CS
Inventors: Alois Trhlin; Pravdomil Lang; Lubos Zeman; Vitezslav Blazek; Josef Kraus
Original assignee: Alois Trhlin; Pravdomil Lang; Lubos Zeman; Vitezslav Blazek; Josef Kraus
Priority date: 1984-11-29
Filing date: 1984-11-29
Publication date: 1986-04-17
Also published as: CS913684A1

Abstract

Řešení se týká řízení obráběcích strojů, robotů a manipulátorů. Vstupní datový obvod provádí zápis a výstupní datový výpis dat z pamětí. Vstupní adresový obvod zajišťuje přivedení adresy, na kterou nebo ze které budou data uložena či vypsána. Řídicí obvod na základě této adresy a hodnoty signálu z pozorovacího adresového obvodu řídí postup zápisu a čtení. Volicí adresový obvod generuje adresu desky pro porovnávací adresový obvOd. Mikropočítačový blok provádí početní a logické operace pro řízení pohybu souřadnic. Vstupní tvarovací obvod tvaruje a vyhodnocuje signály z čidla polohy, kontrolní obvod testuje připojení a správnost napájení čidla polohy. Spínací obvod přivádí polohovou odchylku v číslicové formě na převáděcí obvod, v němž je odchýlka převedena na analogovou hodnotu. Obslužný obvod zajišťuje synchronnost převodu. Využije se při řízení obráběcích strojů, manipulátoru a robotů.The solution concerns the control of machine tools, robots and manipulators. The input data circuit performs the writing and output data output of data from the memories. The input address circuit ensures the supply of the address to which or from which the data will be stored or output. The control circuit, based on this address and the value of the signal from the observation address circuit, controls the writing and reading procedure. The selection address circuit generates the board address for the comparison address circuit. The microcomputer block performs arithmetic and logical operations to control the movement of coordinates. The input shaping circuit shapes and evaluates the signals from the position sensor, the control circuit tests the connection and correctness of the power supply to the position sensor. The switching circuit supplies the position deviation in digital form to the conversion circuit, in which the deviation is converted to an analog value. The service circuit ensures the synchronism of the conversion. It is used in the control of machine tools, manipulators and robots.

Description

Vynález se týká zapojení diferenčního členu s mikropočítačem pro číslicové řízení souřadnic obráběcích strojů, robotů a manipulátorů.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to the connection of a differential member with a microcomputer for numerical control of the coordinates of machine tools, robots and manipulators.

Diferenční členy pro řízení souřadnic strojů v polohové, případně rychlostní vazbě se v současné době zpravidla realizují mikropočítačem a řadou dalších přídavných zapojení pro zpracování signálů z odměřování, dvouhodnotových vstupních signálů, číslicově analogový převod apod. Diferenční člen je tak složen z řady dílčích celků, které se obvykle vytvářejí jako samostatné dílčí celkyjvzájemně propojené propojovací svorkovnicí.Differential members for machine coordinate control in position or speed coupling are currently realized by a microcomputer and a number of additional connections for processing signals from measuring, two-valued input signals, digital-analog conversion etc. The differential member is thus composed of a number of sub-units which are usually formed as separate subunits interconnected by a junction box.

Uvedené řešení má několik nevýhod. Použitímpropojovacích prvků , to je svorkovnice, letovaných nebo ovíjených spojů se zhoršuje spolehlivost zapojení a zvyšují se náklady na jeho realizaci. Při oživování a nastavování je zpravidla nutno nastavovat každý dílčí celek zvlášt a po jejich propojení v. druhém kroku kontrolovat ještě činnost celého zapojení. Při servisních opravách je nutná výměna celé desky převodníků v případě poruchy jednoho z nich. Potom je třeba znova nastavit převodníky pro všechny souřadnice.This solution has several disadvantages. The use of interconnecting elements, i.e., terminal blocks, of soldered or wrapped connections deteriorates the reliability of the wiring and increases its implementation costs. During the activation and adjustment it is usually necessary to set each sub-unit separately and after their connection in the second step check the operation of the whole wiring. In case of service repairs it is necessary to replace the whole converter board in case of failure of one of them. Then the converters for all coordinates must be reset.

Uvedené nevýhody odstraňuje zapojení mikropočítačového diferenčního členu pro řízení souřadnic strojů. Podstata vynálezu spočívá v tom, že odměřovací vstup zapojení je spojen se signálním vstupem vstupního tvarovacího obvodu, jehož druhý směrový výstup je spojen s přičítacím odměřovacím vstupem mikropočítačového bloku. Odečítací odměřovací vstup mikropočítačového bloku je spojen s prvním směrovým výstupem vstupního tvarovacího obvodu_fjehož hodinový vstup je ·* 2 —These disadvantages are overcome by the wiring of a microcomputer differential member for machine coordinate control. SUMMARY OF THE INVENTION The metering input of the circuit is connected to a signal input of an input forming circuit whose second directional output is connected to the metering input of a microcomputer block. The readout input of the microcomputer block is connected to the first directional output of the input shaping circuit _f whose clock input is · * 2 -

242 073 spojen s časovacím vstupem zapojení· Oznamovací výstup zapojení je spojen se synchronizačním stykovým výstupem mikropočítačového bloku, jehož zastavovací odměřovací vstup je spojen s najížděcím výstupem vstupního tvarovacího obvodu· Datový vstup zapojení je spojen s hodnotovým datovým vstupem vstupního datového obvodu, jehož řízený datový výstup je spojen se zapisovacím datovým vstupem mikropočítačového bloku. Stykový datový výstup mikropočítačového bloku je spojen s předávacím datovým vstupem výstupního datového obvodu, jehož odpojovači datový výstup je spojen s datovým výstupem zapojení. Adresový vstup zapojení je spojen s prvním porovnávacím vstupem porovnávacího adresového obvodu a s hodnotovým adresovým vstupem vstupního adresového obvodu, jehož řízený adresový výstup je spojen s povelovým adresovacím vstupem mikropočítačového bloku. Uvolňovací stykový výstup mikropočítačového bloku je spojen se stykovým blokovacím vstupem řídicího obvodu, jehož vnitřní zapisovací výstup je spojen s uvolňovacím datovým vstupem vstupního datového obvodu a se zapisovacím povelovým vstupem mikropočítačového bloku, čtecí povelový vstup mikropočítačového bloku je spojen s ovládacím datovým vstupem výstupního datového obvodu a s vnitřním čtecím výstupem řídicího obvodu, jehož stykový zápisový vstup je spojen se zápisovým vstupem zapojení. Čt^cí vstup zapojení je spojen se stykovým čtecím vstupem řídicího obvodu, jehož stykový vybírací vstup je spojen s vybíracím výstupem porovnávacího adresového obvodu. Druhý porovnávací vstup porovnávacího adresového obvodu je spojen s předvoleným adresovým výstupem volicího adresového obvodu. Vnitřní povolovací výstup řídicího obvodu je spojen s uvolňovacím adresovým vstupem vstupního adresového obvodu. Řídicí synchronizační výstup mikropočítačového bloku je spojen s řídioím taktovacím vstupem obslužného obvodu. Obslužný taktovací výstup obslužného obvodu je spojen s taktovacím vstu242 073 pem převáděcího obvodu, jehož zadávací vstup je spojen s upraveným hodnotovým výstupem spínacího obvodu· Řídicí hodnotový vstup spínacího obvodu je spojen s testovacím výstupem zapojení a s odchylkovým hodnotovým výstupem mikropočítačového bloku, jehož povelový nulovací vstup je spojen s nulovacím vstupem zapojení· Napájecí vstup zapojení je spojen s odměřovacím napájecím vstupem kontrolního obvodu, jehož chybový odměřovací výstup je spojen s testovacím odměřovacím vstupem mikropočítačového bloku· Povelový přerušovací vstup mikropočítačového bloku je spojen s přerušovacím vstupem zapojení, jehož napájecí výstup je spojen s testovacím odměřovacím výstupem kontrolního obvodu· Analogový výstup převáděcího obvodu je spojen s ovládacím výstupem zapojení·242 073 connected to the wiring timing input · The wiring notifying output is connected to the synchronizing contact output of the microcomputer block whose stop metering input is connected to the input output of the input forming circuit · The wiring data input is connected to the value data input of the input data circuit whose controlled data output it is connected to the write data input of the microcomputer block. The interface data output of the microcomputer block is coupled to the relay data input of the output data circuit, whose disconnect data output is coupled to the wiring data output. The address input input is coupled to the first comparator input of the comparison address circuit and to the value address input of the input address circuit whose controlled address output is coupled to the command address input of the microcomputer block. The microcomputer block contact output is coupled to the control block interface input, the internal write output of which is connected to the input data circuit release data input and the microcomputer write command input, the microcomputer read command input is connected to the control data input and output data circuit. an internal read output of the control circuit, whose contact write input is connected to the write input of the wiring. The wiring read input is coupled to a contact read input of a control circuit whose contact pickup input is coupled to a comparator address circuit output output. The second comparison input of the comparison address circuit is coupled to the preselected address output of the select address circuit. The internal enable output of the control circuit is coupled to the release address input of the input address circuit. The control synchronization output of the microcomputer block is coupled to the control clock input of the service circuit. The control circuit service output is coupled to the transfer circuit clock input242 073 whose input input is coupled to the modified value output of the switching circuit. The control value input of the switching circuit is coupled to the wiring test output and the microcomputer offset value output whose command reset is connected to the reset wiring input · The wiring input is connected to the metering power input of the control circuit whose error metering output is connected to the test metering input of the microcomputer block · The command interrupt input of the microcomputer block is connected to the wiring input the analog output of the conversion circuit is connected to the control output of the wiring ·

Výhodou zapojení je, že tvoří úplný funkční blok pro řízení souřadnic, řešený tak, že umožňuje sestavení na jediném plošném spoji· Vzniká tak značná úspora při realizaci, nebol odpadají drahé propojovací prvky pro spojení jed notlivých dílčích částí a současně se zvyšuje spolehlivost zapojení. Další úspory vznikají při oživování a nastavování, kdy je možno celou část pro řízení souřadnice oživit a nastavit v jednom kroku. Takto sestavený přístroj usnadňuje servisní opravy, nebot umožňuje provést opravu řízení Jedné souřadnice rychlým výměnným způsobem a zkrátit tak prostoje strojů, jejichž cena je často mnohonásobně vyšší než cena řídicího systému₀ Vzhledem k univerzálnosti řešení je možno využít takto sestavený přístroj pro řízení různých typů strojů, čímž se zvyšuje seriovost jeho výroby a klesají výrobní náklady.The advantage of wiring is that it forms a complete function block for coordinate control, designed to allow assembly on a single PCB. This generates considerable savings in implementation, eliminating the costly interconnecting elements for connecting the individual parts and at the same time increasing wiring reliability. Further savings arise during the commissioning and adjustment, when the entire coordinate control part can be revived and set in one step. Such a device facilitates service repairs because it enables the repair of single coordinate control in a fast interchangeable manner and thus shortens machine downtimes, which often cost many times higher than the control system. ₀ Due to the versatility of the solution, thus increasing the seriality of its production and reducing production costs.

Příklad zapojení mikropočítačového diferenčního členu pro řízení souřadnic strojů podle vynálezu je znázorněn na připojeném blokovém schématu.An example of wiring a microcomputer differential member for coordinating the machine coordinates according to the invention is shown in the attached block diagram.

Jednotlivé bloky je možno charakterizovat takto: Mikropočítačový blok 1 je tvořen mikroprocesorem a jeho pomocnýmiIndividual blocks can be characterized as follows: Microcomputer block 1 consists of a microprocessor and its auxiliary

242242

- 4 obvody a pamětmi, zpracovává podle programu uloženého v pa měti typu EEROM vstupní signály a na základě tohoto zpraco vání vytváří signály výstupní. Vstupní datový obvod 2 je tvořen budičem sběrnice a slouží k zápisu dat. Výstupní datový obvod 2 3© tvořen budičem sběrnice a umožňuje čtení dat. Vstupní adresový obvod £ je tvořen budičem sběrnice a logickými obvody opakování a negace a umožňuje vnější adresování pamětí. Eorovnávací adresový obvod 2 je tvořen logickými prvky porovnání a umožňuje ve větších systémech ovládat jednotlivé diferenční členy. Řídicí obvod 6 je tvořen kombinačními a sekvenčními logickými prvky a zajišťuje časové posloupnosti signálů při čtení a zápisu dat. Volicí adresový obvod 2 je tvořen logickým přepínačem a je na něm nastavena adresa diferenčního členu. Vstupní tvarovací obvod 8 je tvořen kombinačními a sekvenčními logickými prvky a zpracovává signály ze snímače polohy. Převáděcí obvod 2 tvořen číslicově analogovým převodníkem a převádí číslicovou hodnotu odchylky na hodnotu analogovou. Obslužný obvod 10 je tvořen spínacími obvody a zajišťuje synchronizaci číslicově analogového převodu s výpočtem odchylky. Spínací obvod 11 je tvořen spínacími prvky a upravuje hodnotu odchylky na signál vhodný pro číslicově analogový převod. Kontrolní obvod 12 je tvořen spínacími logickými obvody a tranzistory a zajišťuje a kontroluje správnost napájení pro odměřovací prvky.- 4 circuits and memories, it processes the input signals according to the program stored in the EEROM memory and produces the output signals based on this processing. The input data circuit 2 is a bus driver and is used to write data. The output data circuit 2 3 © consists of a bus driver and enables data reading. The input address circuit 6 is formed by a bus driver and repetition and negation logic circuits and allows external addressing of memories. The leveling address circuit 2 is made up of comparison logic elements and allows to control individual differential members in larger systems. The control circuit 6 is made up of combinational and sequential logic elements and provides a time sequence of signals for reading and writing data. The selectable address circuit 2 is a logic switch and the address of the differential member is set there. The input shaping circuit 8 is formed by combinational and sequential logic elements and processes the signals from the position sensor. The conversion circuit 2 consists of a digital-to-analog converter and converts the digital deviation value to an analog value. The control circuit 10 consists of switching circuits and ensures synchronization of the digital-analog conversion with the deviation calculation. The switching circuit 11 is formed by switching elements and adjusts the deviation value to a signal suitable for digital-analog conversion. The control circuit 12 is formed by switching logic circuits and transistors and ensures and controls the correctness of the power supply for the metering elements.

Jednotlivá bloky jsou zapojeny takto: odměřovací vstup 55 zapojení je spojen se signálním vstupem 801 vstupního tvarovacího obvodu 8, jehož druhý směrový výstup 805 je spojen s přičítacím odměřovacím vstupem 101 mikropočítačového bloku 1. Odečítači odměřovací vstup 102 mikropočítačového bloku 1 je spojen s prvním směrovým výstupem 804 vstupního tvarovacího obvodu 8, jehož hodinový vstup 802 je spojen s časovacím vstupem 54 zapojení. Oznamovací výstup 59 zapojení je spojen se synchronizačním stykovým výstupem 113The individual blocks are connected as follows: the wiring metering input 55 is coupled to the signal input 801 of the input forming circuit 8, whose second directional output 805 is coupled to the metering metering input 101 of the microcomputer block 1. The subtractive metering input 102 of the microcomputer block 1 is 804 of the input forming circuit 8, whose clock input 802 is connected to the wiring timing input 54. The wiring notification output 59 is coupled to the synchronization interface output 113

- 5 *242 073 mikropočítačového bloku 1, jehož zastavovací odmčřovací vstup 10£ je spojen s najížděcím výstupem 803 vstupního tvarovacího obvodu 8. Datový vstup 50 zapojení je spojen s hodnotovým datovým vstupem 201 vstupního datového obvodu 2, jehož řízený datový výstup 203 je spojen se zapisovacím datovým vstupem 104 mikropočítačového bloku 1. Stykový datový výstup 115 mikropočítačového bloku 1 je spojen s předávacím datovým vstupem 301 výstupního datového obvodu £, jehož odpojovači datový výstup 303 je spojen s datovým výstupem 6® zapojení. Adresový vstup 51 zapojení je spojen s prvním porovnávacím vstupem 501 porovnávacího adresového obvodu £ a s hodnotovým adresovým vstupem 401 vstupního adresového obvodu £, jehož řízený adresový výstup 403 je spojen s povelovým adresovacím vstupem 110 mikropočítačového bloku 1. Uvolňovací stykový výstup 112 mikropočítačového bloku 1 je spojen se stykovým blokovacím vstupem 604 řídicího obvodu 6, jehož vnitřní zapisovací výstup 605 je spojen s uvolňovacím datovým vstupem 202 vstupního datového obvodu 2 a se zapisovacím povelovým vstupem 105 mikropočítačového bloku X* čtecí povelový vstup 106 mikropočítačového bloku 1 je spojen s ovládacím datovým vstupem 302 výstupního datového obvodu £ a„s vnitřním Čtecím výstupem 606 řídicího obvodu jehož stykový zápisový vstup 601 je spojen se zápisovým vstupem 52 zapojení. Čtecí vstup 53 zapojení je spojen se stykovým čtecím vstupem 602 řídicího obvodu 6, jehož stykový vybíraoí vstup 603 je spojen s vybíracím výstupem 503 porovnávacího adresového obvodu £· Druhý porovnávací vstup 502 porovnávacího adresového obvodu £ je spojen s předvoleným adresovým výstupem 7Q1 volicího adresového obvodu X· Vnitřní povolovací výstup 607 řídicího obvodu 6 je spojen s uvolňovacím adresovým vstupem 402 vstupního adresového obvodu £· Řídicí synchronizační výstup 111 mikropočítačového bloku X je spojen s řídicím taktovacím vstupem 1001 obslužného obvodu 10. Obslužný5 * 242 073 of the microcomputer block 1, whose stop metering input 10 £ is connected to the drive output 803 of the input forming circuit 8. The wiring data input 50 is connected to the value data input 201 of the input data circuit 2, whose controlled data output 203 is connected to The intercom data output 115 of the microcomputer block 1 is coupled to the transfer data input 301 of the output data circuit 6, whose disconnect data output 303 is coupled to the data output 6 of the circuit. The wiring address input 51 is coupled to the first comparing input 501 of the comparing address circuit 5 and to the value address input 401 of the input address circuit 6 whose controlled address output 403 is coupled to the command address input 110 of the microcomputer block 1. contact interlock input 604 of control circuit 6, whose internal write output 605 is coupled to release data input 202 of input data circuit 2, and write command input 105 of microcomputer block X * read command input 106 of microcomputer block 1 is coupled to control data input 302 of output the internal read output 606 of the control circuit whose contact write input 601 is coupled to the write input 52 of the circuit. The wiring read input 53 is coupled to the contact read input 602 of the control circuit 6, whose contact selection input 603 is coupled to the reference output circuit 503 selection output 50. The second reference address circuit comparator 502 is coupled to the preselected address output 7Q1 of the select address circuit X. The internal enable output 607 of the control circuit 6 is coupled to the release address input 402 of the input address circuit 6. The control synchronization output 111 of the microcomputer block X is coupled to the control clock input 1001 of the control circuit 10.

242 073 taktovací výstup 1002 obslužného obvodu 10 je spojen s taktovacím vstupem 901 převáděcího obvodu 2» jehož zadávací vstup 902 je spojen s upraveným hodnotovým výstupem 1102 spínacího obvodu 11. Řídicí hodnotový vstup 1101 spínacího obvodu 11 je spojen s testovacím výstupem 63 zapojení a s odchylkovým hodnotovým výstupem 114 mikropočítačového bloku 1, jehož povelový nulovací vstup 108 je spojen s nulovacím vstupem 57 zapojení· Napájecí vstup 58 zapojení je spojen s odměřovacím napájecím vstupem 1201 kontrolního obvodu 12. jehož chybový odměřovaní výstup 1202 je spojen s testovacím odměřovacím vstupem 107 mikropočítačového bloku 1. Povelový přerušovací vstup 109 mikropočítačového bloku i je spojen s přerušovacím vstupem 56 zapojení, jehož napájecí výstup 61 je spojen s testovacím odměřovacím výstupem 1203 kontrolního obvodu 12· Analogový výstup 903 převáděcího obvodu 2 je spojen s ovládacím výstupem 62 zapojení.242 073 the timing output 1002 of the control circuit 10 is coupled to the timing input 901 of the transfer circuit 2, whose input input 902 is coupled to the modified value output 1102 of the switching circuit 11. The control value input 1101 of the switching circuit 11 is coupled to the wiring test output 63 and the output 114 of the microcomputer block 1, whose command reset input 108 is coupled to the reset input 57 of the wiring circuit. The power supply input 58 is coupled to the metering power input 1201 of the control circuit 12 whose error metering output 1202 is connected to the test metering input 107 of the microcomputer block 1. The command interrupt input 109 of the microcomputer block 1 is coupled to the interrupt input 56 of the wiring, whose power output 61 is coupled to the test metering output 1203 of the control circuit 12 · The analog output 903 of the transfer circuit 2 is coupled to the control 62 m output connections.

Zapojení pracuje takto· Hodnota žádaného pojezdu souřadnice se přivede přes datový vstup 50 zapojení na hodnotový datový vstup 201 vstupního datového obvodu 2· Adresa, na kterou má být tato hodnota uložena/se přivede přes adresový vstup 51 zapojení na hodnotový adresový vstup 401 vstupního adresového obvodu £ a současně na první porovnávací vstup 501 porovnávacího adresového obvodu Vlastní příkaz k zápisu se přivede přes zápisový vstup 52 zapojení na stykový zápisový vstup 601 řídicího obvodu 6. Pokud adresa na prvním porovnávacím vstupu 501 porovnávacího adresového obvodu 2 je shodná s adresou nastavenou ve volicím adresovém obvodu 2 ^a přivedenou z předvoleného adresového výstupu 701 volicího adresového obvodu 2 na druhý porovnávací vstup 502 porovnávacího adresového obvodu vznikne na vybíracím výstupu 503 porovnávacího adresového obvodu 5, signál potvrzující výběr diferenčního členu. Tento signál se přivede na stykový vybírací vstup 603 řídicího obvodu 6, který signálem ze svého vnitřního zapisovací242 073 ho výstupu 605 žádá přes zapisovací povelový vstup 105 mikropočítačového bloku 1. o povolení k provedení zápisu. Toto povolení generuje mikropočítačový blok 1, na svém uvolňovacím stykovém výstupu 112 odkud se vede na stykový blokovací vstup 604 řídicího obvodu 6. Po jeho vyhodnocení v řídicím obvodu 6 uplatní se signál z jeho vnitřního zapisovacího výstupu 605 na uvolňovacím datovém vstupu 202 vstupního datového obvodu 2, který vyšle data ze svého řízeného datového výstupu 203 na zapisovací datový vstup 104 mikropočítačového bloku 1· Potvrzení o převzetí dat vysílá pak mikropočítačový blok 1 ze svého synchronizačního stykového výstupu 113 na oznamovací výstup 59 zapojení· Při čtení dat z paměti mikropočítačového bloku 1 je postup přivedení adresy a jejího vyhodnocení zcela shodný s postupem při zápisu dat. Povel ke čtení se přivádí přes čtecí vstup 53 zapojení na stykový čtecí vstup 602 řídicího obvodu 6. Řídicí obvod 6. generuje žádost o čtení na svém vnitřním čtecím výstupu 606jodkud se tato žádost vede na čtecí povelový vstup 106 mikropočítačového bloku 1. Signálem na svém uvolňovacím stykovém výstupu 112 informuje mikropočítačový blok 1 přes stykový blokovací vstup 604 řídicí obvod o vyslání čtených dat ze svého stykového datového výstupu 115 na předávací datový vstup 301 výstupního datového obvodu 2· přijmutí této informace v řídicím obvodu 6, uplatní se jeho signál z vnitřního čtecího výstupu 606 na ovládacím datovém vstupu 302 výstupního datového obvodu 2 ^a tento obvod vyšle data ze svého odpojovacího datového výstupu 303 na datový výstup 60 zapojení. Potvrzení o platnosti dat vysílá mikropočítačový blok 1 ze svého synchronizačního stykového výstupu 113 na oznamovací výstup 59 zapojení· čtení dat slouží k získání informací o vnitřních stavech diferenčního členu, zápisem dat se předávají povely k činnosti a hodnoty žádaného pojezdu. Rozdíl mezi skutečnou polohou souřadnice a polohou žádanou vyhodnotí mikropočítačový blok 1 na svém odchylkovém hodnotovém výstupu 114The wiring works as follows: The setpoint value of the coordinate is fed via the data input 50 of the wiring to the value data input 201 of the input data circuit 2 · The address to which this value is to be stored The actual write command is fed via the write input 52 of the circuit to the contact write input 601 of the control circuit 6. If the address on the first comparison input 501 of the comparison address circuit 2 is the same as the address set in the select address circuit 2 ^and inputted from the default address output of the address selector 701 of the circuit 2 to the second comparator input reference address circuit 502 to produce a strobe output 503 of the address circuit 5 with the reference signal confirming the selection of the differential member. This signal is applied to the contact pick-up input 603 of the control circuit 6, which, through a signal from its internal write242 073 output 605, requests a write permission through the write command input 105 of the microcomputer 1 block. This permission generates the microcomputer block 1 at its release interface output 112 from where it is routed to the interlock blocking input 604 of the control circuit 6. After its evaluation in the control circuit 6, the signal from its internal write output 605 is applied to the release data input 202 of the input data circuit 2. which sends the data from its controlled data output 203 to the write data input 104 of the microcomputer block 1 · The acknowledgment of receipt is then sent by the microcomputer block 1 from its synchronization interconnection output 113 to the announcement output 59 of the wiring. address input and evaluation is exactly the same as the data entry procedure. The read command is applied via the read read input 53 to the contact read input 602 of the control circuit 6. The control circuit 6 generates a read request at its internal read output 606 as long as the request is sent to read command input 106 of the microcomputer block 1. through the interlock output 112, the microcomputer block 1 informs the control circuit via the interlock blocking input 604 of sending the read data from its interlock data output 115 to the relay data input 301 of the output data circuit 2, receiving this information in the control circuit 6; 606 on the control data input 302 of the output data circuit 2, ^and this circuit sends data from its disconnect data output 303 to the wired data output 60. The validation of the data is sent by the microcomputer block 1 from its synchronization interface output 113 to the reporting output circuit 59. reading data serves to obtain information about the internal states of the differential member, by writing data to the commands and travel values. The difference between the actual coordinate position and the desired position is evaluated by the microcomputer block 1 at its deviation value output 114

242 073 jako polohovou odchylku v číslicové formě· Tato hodnota se přivede na testovací výstup 63 zapojení, který slouží jako kontrolní bod při nastavování a oživování diferenčního Členu a současně na řídicí hodnotový vstup 1101 spínacího obvodu 11. Spínací obvod 11 upraví signál na formu vhodnou pro převáděcí obvod % a na jeho zadávací vstup 902 ho vyšle ze svého upraveného hodnotového výstupu 1102. Výpočet odchylky se v mikropočítačovém bloku 1 provádí cyklicky na základě signálu přiváděného přes přerušovací vstup 56 zapojení na povelový přerušovací « vstup 109 mikropočítačového bloku 1. Signál o platnosti odchylky v číslicové formě vysílá pak mikropočítačový blok 1 na svůj řídicí synchronizační výstup 111,odkud se signál vede na řídicí taktovací vstup .1001 obslužného obvodu 10. V obslužném obvodu 10 se signál amplitudově upraví na hodnotu vhodnou pro převáděcí obvod 2» ^na jehož taktovací vstup 901 se přivede z obslužného taktovacího výstupu 1002, obslužného obvodu 10. Na základě tohoto signálu provede převáděcí obvod £ nový číslicově analogový převod a hodnotu odchylky v analogové formě vyšle ze svého analogového výstupu 903 na ovládací výstup 62 zapojení. Takto získaná hodnota odchylky v analogové formě slouží k řízení zesilovačů pohonu. Na základě této odchylky nastane pohyb řízené souřadnice a informace o tomto pohybu se z Čidla přivede na odměřovací vstup 55 zapojení a odtud na signální vstup 801 vstupního tvarovacího obvodu 8. Za pomoci hodinového signálu, přivedeného přes časovači vstup 54 zapojení na hodinový vstup 802 vstupního tvarovacího obvodu 8₍rozdělí vstupní tvarovací obvod 8 signál na svém signálním vstupu 801 na signál o pohybu souřadnice v prvním směru, který ze svého prvního směrového výstupu 804 vyšle na odečítací odměřovací vstup 102 mikropočítačového bloku 1, na signál o pohybu souřadnice ve druhém směru, který ze svého druhého směrového výstupu 805 vyšle na přičítací odměřovací vstup 101242 073 as positional deviation in digital form. This value is applied to the test output 63, which serves as a control point for setting and energizing the differential member and at the same time to the control value input 1101 of the switching circuit 11. The switching circuit 11 adjusts the signal to a suitable form The deviation calculation is performed cyclically in the microcomputer block 1 on the basis of the signal fed through the interrupt input 56 of the circuit to the interrupt command input 109 of the microcomputer block 1. The deviation validity signal in digital form, then the microcomputer transmits block 1 to its synchronization control output 111, from where it leads to a control signal clock input .1001 user circuit 10. in the operating circuit 10, the signal amplitude is adjusted to a value suitable for transmission circuit 2 »is ^to As a result, the transfer circuit 9 performs a new digital-to-analog conversion and sends the deviation value in its analog form from its analog output 903 to the control output 62 of the wiring. The deviation value obtained in this way is used to control the drive amplifiers. Due to this deviation, the coordinate coordinate movement occurs and information about this movement is fed from the sensor to the wiring input 55 and from there to the signal input 801 of the input forming circuit 8. Using a clock signal applied via the wiring timing input 54 to the input input circuit 8 ₍ splits the input shaping circuit 8 into a signal in its first direction that it outputs from its first direction output 804 to the subtraction metering input 102 of the microcomputer block 1 into a signal in the second direction which from its second directional output 805 to the metering input 101

242 073 mikropočítačového bloku 1 a na signál o počáteční poloze odměřovacího čidla, který ze svého najížděcího výstupu 803 vyšle na zastavovací odměřovací vstup 103 mikropočítačového bloku 1. Touto cestou získá diferenční člen informaci o pohybu souřadnice ₍jímž se kompenzuje polohová odchylka a informaci o počáteční poloze čidla, která slouží k zastavení pohybu při najíždění do počátečního bodu· Napájení pro čidlo polohy se přivádí na napájecí vstup 58 zapojení a odtud na odměřovací napájecí vstup 1201 kontrolního obvodu 12. Tento obvod kontroluje velikost a tvar signálu odebíraného čidlem z testovaného odměřovacího výstupu 1203 kontrolního obvodu 1,2 přes napájecí výstup 6l zapojení a v případě poruchy čidla vyhodnotí informaci o této poruše a vyšle ji ze svého chybového odměřovacího výstupu 1202 na testovací odměřovací vstup 107 mikropočítačového bloku 1·242 073 of the microcomputer block 1 and to the start position signal of the encoder, which sends from its drive output 803 to the stop metering input 103 of the microcomputer block 1. In this way, the differential member acquires coordinate motion information ₍ to compensate for position error and start position • The power supply for the position sensor is applied to the power input 58 of the wiring and from there to the metering power input 1201 of the control circuit 12. This circuit controls the size and shape of the sensor signal from the test metering output 1203 of the control circuit. circuit 1.2 via the power output 6l of the wiring and in case of sensor failure evaluates the information about this failure and sends it from its error metering output 1202 to the test metering input 107 of the microcomputer block 1 ·

Při současné činnosti víoe diferenčních členů v jednom systému se synchronizace startu programů ve všech diferenčních členech zajišíuje signálem přiváděným přes nulovací vstup 57 zapojení na povelový nulovací vstup 108 mikropočítačového bloku 1.With simultaneous operation of multiple differential members in one system, the synchronization of program start in all differential members is provided by a signal supplied via the reset input 57 of the wiring to the command reset input 108 of the microcomputer block 1.

Vynález se využije při číslicovém řízení obráběcích strojů, robotů a manipulátorů·The invention is used for numerical control of machine tools, robots and manipulators.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

242 073

Wiring of a microcomputer differential machine coordinate control member, characterized in that the wiring input (55) is coupled to a signal input (801) of the input forming circuit (8), the second directional output (805) of which is connected to the metering input (101). a microcomputer block (1), whose subtraction of the metering input (102) is connected to the first directional output (804) of the input forming circuit (8), whose clock input (802) is connected to the wiring timing input (54), 59) is coupled to a synchronization interface output (113) of the microcomputer block (1), whose stop metering input (103) is coupled to the drive output (803) of the input forming circuit (8), and the wiring data input (50) is coupled to the value a data input (201) of an input data circuit (2) whose controlled data output (203) is connected to a write data input (104) a microcomputer block (1), whose interface data output (115) is connected to a relay data input (301) of an output data circuit (3), whose disconnect data output (303) is connected to a wiring data output (60), the address input (51) is coupled to the first comparison input (501) of the reference address circuit (5) and to the value address input (401) of the input address circuit (4) whose controlled address output (403) is coupled to the command addressing input (110) a microcomputer block (1) whose release contact output (112) is coupled to the contact block input (604) of the control circuit (6), whose internal write output (605) is coupled to the release data input (202) of the input data circuit (2) and a write command input (105) of the microcomputer block (1), whose read command input (106) is connected to the control data input (302) of the output

242 073 of the data circuit (3) and the internal read output (606) of the control circuit (6), whose contact write input (601) is connected to the write input (52) of the circuit, whose read input (53) is connected to the contact read input ( 602) of a control circuit (6), the contact selection input (603) of which is coupled to the selection output (503) of the reference address circuit (5), the second comparison input (502) of which is connected to the preselected address output (701) of the selection address circuit ( 7), and the internal enable output (607) of the control circuit (6) is coupled to the release address input (402) of the input address circuit (4), and the control synchronization output (111) of the microcomputer block (1) is coupled to the control clock input. (1001) a service circuit (10) whose service clock output (1002) is connected to the clock input (901) of the transfer circuit (9), whose input input (902) is connected to the modified value output a step (1102) of a switching circuit (11) whose control value input (1101) is connected to a wiring test output (63) and a deviation value output (114) of a microcomputer block (1) whose command reset input (108) is connected to a reset a wiring input (57) whose power input (58) is coupled to the metering power input (1201) of the control circuit (12), whose error metering output (1202) is coupled to the test metering input (107) of the microcomputer block (1), the command interrupt input (109) is coupled to the interrupt input (56) of the wiring, whose power output (61) is coupled to the test metering output (1203) of the control circuit (12), and the analog output (903) of the transfer circuit (9) with wiring control output (62).