CS242151B1 - Balancing unit for industrial robots - Google Patents
Balancing unit for industrial robots Download PDFInfo
- Publication number
- CS242151B1 CS242151B1 CS837607A CS760783A CS242151B1 CS 242151 B1 CS242151 B1 CS 242151B1 CS 837607 A CS837607 A CS 837607A CS 760783 A CS760783 A CS 760783A CS 242151 B1 CS242151 B1 CS 242151B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- balancing
- rod
- balancing unit
- industrial robots
- static
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Vynález sa týká zariadenia pre vyvažovanie statických momentov telies uchýlených rotačně okolo osi. Umožňuje čiastočné vyvážeme statického momentu telesa v celom rozsahu jeho pohybu v závislosti na volbě kinematiky uchytenia vyvažovacej jednotky. Možnost použitia u vyvažovania statických momentov ramien priemyselných robotov.The invention relates to a device for balancing static moments of bodies rotated around an axis. It allows partial balancing of the static moment of a body in the entire range of its movement depending on the choice of the kinematics of the mounting of the balancing unit. It can be used for balancing static moments of the arms of industrial robots.
Description
Vynález sa týká zariadenia pre vyvažovanie statických momentov telies uchýlených rotačně okolo osi. Umožňuje čiastočné vyvážeme statického momentu telesa v celom rozsahu jeho pohybu v závislosti na voíbe kinematiky uchytenia vyvažovacej jednotky. Možnost použitia u vyvažovania statických momentov ramien priemyselných robotov. ' l·' «ds
242151 242 3
Vyvažovacia jednotka pře priemyselné roboty je určená pre roboty pracujúce v multiuhlovom systéme súradníc, t. j. jednotlivé ramená ruky robota konajú rotačně pohyby okolo osi svojho pohybu. Vyvažovacia jednotka slúži na vyvažovanie statických momentov pohybových častí ruky robota, čím sa snižujú nároky na potřebný výkon pohonných jednotiek příslušných osí, zvyšujú dynamické vlastnosti pohyblivých častí ruky robota. U doteraz známých riešení sa statické momenty ruky robota vyvažovali buď pneumatickými, alebo jednoduchými mechanickými systémami. Pneumatické systémy sú však zložité, v případe ich jednoduchosti je vyvažovacia sila týchto mechanizmov velmi zázislá na vonkajšej teplote. Jednoduché mechanické systémy, ktorých reprezentantom sú tažné pružiny s okami, neumožňujú optimálnosť priebehu vyvažovacieho momentu podl'a požiadaviek konstruktéra.
Popísané nevýhody podstatnou mierou odstráňuje vyvažovacie zariadenie podlá vynálezu, ktorého podstatou je, že je opatřené tlačnou pružinou, ktorá posobí na klzné prstence, umiestnené na rúre opatrenej pozdížnymi otvormi, pričom v klznom prstenci sú otvory, v ktorých sú umiestnené západky zapadajúce do drážok v tyči a v klznom prstenci je obdížnikové vybranie, do ktorého zapadá unášač, ktorý je spojený s tyčkou opatřenou závitem a vymedzovacou maticou, pričom druhý koniec tyčky je opatřený dorazom zapadajúciin do dutiny v tyči a vyvažovacia jednotka je opatřená závěsnými okami.
Zariadenie podlá vynálezu je kompromisným riešením medzi horeuvedenými systémami. Pri pomernej jednoduchosti umožňuje změnu kinematiky vyvažovania měnit vy- 1 S 1 4 važovací moment a jeho priebeh v širokom rozsahu. Jeho konštrukcia je ešte poměrně jednoduchá a konštrukčným usporiadaním vyvažovacieho· mechanizmu sa dosiahlo to, že výsuv tyče vyvažovacieho mechanizmu je dva rázy vačší než zdvih pružiny vyvažovacieho mechanizmu. Přednosti uvedenej vyvažovacej jednotky pre priemyselné roboty sú v tom, že je poměrně jednoduchej konštrukcie s minimálnymi nárokmi na údržbu, vyvažovacia sila je na vonkajšej teplote nezávislá a je možné měnit v širokom rozsahu vyvažovači moment a jeho priebeh změnou kinematiky vyvažovania priemyselného robota.
Na výkrese obr. 1 je znázorněná v neutrálně j polohe vyvažovacia jednotka pre priemyselné roboty, ktorá pozostáva z výsuvnej tyče 1 s drážkami, závěsného oka 2, rúry 3, unášačov 4, klzného prstenca 5, pružiny 6, dorazu 7, tyčky 8, unášača 9 klzného prstenca 10, závěsného oka 11.
Kinematika vyvažovacieho mechanizmu je zřejmá z obr. 2, kde vyvažovacia jednotka 14 je připojená k spodnému ramenu 20 robota a vyvažuje statický moment ramien robota voči osi naklápania 13 spodného ramena.
Pri vysúvaní výsuvnej tyče 1 od neutrálnej polohy sa stláča pružina 6 prostredníctvom dorazu 7, tyčky 8, unášača 9 a tlačného prstenca 10, pričom vyvažovacia sila lineárně vzrastá. Pri zasúvaní výsuvnej tyče smerom od neutrálnej polohy sa unášače 4 oprú o koniec drážky vo výsuvnej tyči 1 a tlačný prstenec S stláča pružinu 6, čím dochádza k lineárnemu narastaniu vyvažovacej sily. Volný chod mechanizmu je možné vymedzovať skrutkou 12.
BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a device for balancing static moments of bodies rotatably rotated about an axis. It allows partial balancing of the static torque of the body over its entire range of motion, depending on the kinematics of the balancing unit attachment. Can be used for balancing static torques of industrial robot arms. 'l ·' «ds
242151 242 3
The industrial robot balancing unit is designed for robots operating in a multi-angle coordinate system, ie the individual arms of a robot hand rotate around its axis of motion. The balancing unit serves for balancing the static moments of the robot's hand parts, reducing the required power of the drive axes of the respective axes, increasing the dynamic properties of the moving parts of the robot's hand. In the previously known solutions, the static moments of the robot hand have been balanced either by pneumatic or simple mechanical systems. Pneumatic systems, however, are complicated, in the case of simplicity, the balancing force of these mechanisms is greatly influenced by the outside temperature. Simple mechanical systems, represented by tension springs with meshes, do not allow for optimum balancing torque course according to the designer's requirements.
The disadvantages described above are substantially eliminated by the balancing device according to the invention, which is provided with a compression spring which is placed on the sliding rings placed on the tube provided with longitudinal openings, in the sliding ring there are openings in which the latches located in the grooves in the rod are located and in the sliding ring there is a rectangular recess that engages a carrier which is connected to a rod provided with a thread and a spacer nut, the second end of the rod having a stop engaging the cavity in the rod and the balancing unit being provided with suspension lugs.
The device according to the invention is a compromise solution between the above systems. With relative simplicity, changing the balancing kinematics allows the weighing torque and its course to be varied over a wide range. Its construction is still relatively simple and the structural arrangement of the balancing mechanism has made it possible that the extension of the balancing mechanism rod is two strokes greater than the stroke of the balancing mechanism spring. The advantages of said industrial robot balancing unit are that it is of relatively simple construction with minimal maintenance requirements, the balancing force is independent of the outside temperature and it is possible to vary the balancing moment and its course over a wide range by changing the industrial robot balancing kinematics.
FIG. 1 shows a neutral robot balancing unit for industrial robots consisting of a sliding rod 1 with grooves, a hook 2, a pipe 3, a carrier 4, a sliding ring 5, a spring 6, a stop 7, a rod 8, a carrier. 9 of the sliding ring 10, the hinge lug 11.
The balancing mechanism kinematics is shown in Fig. 2, where the balancing unit 14 is connected to the lower arm 20 of the robot and balances the static moment of the arms of the robot relative to the tilt axis 13 of the lower arm.
When the pull-out rod 1 is extended from the neutral position, the spring 6 is compressed by the stop 7, the rod 8, the driver 9 and the pressure ring 10, the balancing force increasing linearly. When inserting the withdrawable rod away from the neutral position, the driver 4 abuts the end of the groove in the withdrawable rod 1, and the compression ring S compresses the spring 6, thereby linearly increasing the balancing force. The free movement of the mechanism can be defined by screw 12.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS837607A CS242151B1 (en) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | Balancing unit for industrial robots |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS837607A CS242151B1 (en) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | Balancing unit for industrial robots |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS760783A1 CS760783A1 (en) | 1985-08-15 |
| CS242151B1 true CS242151B1 (en) | 1986-04-17 |
Family
ID=5425555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS837607A CS242151B1 (en) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | Balancing unit for industrial robots |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS242151B1 (en) |
-
1983
- 1983-10-17 CS CS837607A patent/CS242151B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS760783A1 (en) | 1985-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101543997B (en) | Joint driving device of flexible manipulator and flexible manipulator thereof | |
| CN211842080U (en) | High-end that protectiveness is good is equipped manufacturing and is used arm bracket | |
| US5125759A (en) | Adjustable compliant robotic wrist using an electro-rheological fluid | |
| US3881761A (en) | Automatic mechanical tongs with open and closed stable positions | |
| CN107053182A (en) | A kind of robot with potential energy compensation function | |
| CS242151B1 (en) | Balancing unit for industrial robots | |
| CN110027010A (en) | A kind of hydraulic direct-drive Three-degree-of-freedom spherical wrist | |
| CN218863121U (en) | Floating connection structure and electric cylinder | |
| US4440046A (en) | Power wrench | |
| SU812571A1 (en) | Load-engaging device | |
| CN207071932U (en) | A kind of robot with potential energy compensation function | |
| CN116247869A (en) | A new electric cylinder | |
| CN212241044U (en) | A double rack telescopic heavy-duty mechanical arm device | |
| CN115990902A (en) | An intelligent loading and unloading manipulator with adjustable preload | |
| JPS5922360Y2 (en) | shock absorber suspension spring device | |
| CN209520911U (en) | A kind of grasping mechanism based on industrial bar robot | |
| CN110744525B (en) | Self-adjusting anti-collision bearable parallel actuator with compact structure | |
| CN111272589A (en) | A test system for underwater performance of hydraulic artificial muscles | |
| CN109611504A (en) | A car shock absorber | |
| CN211624061U (en) | Magneto-rheological damper | |
| CN222958661U (en) | A robot joint component | |
| CN224161989U (en) | A type of cylindrical spring | |
| CN111288037A (en) | 360 degrees rotary-type hydraulic cylinder of high accuracy | |
| CN214686592U (en) | Floating support applied to robot bolt fastening | |
| CN215109796U (en) | Novel hydraulic cylinder with speed reduction function |