CS243616B1

CS243616B1 - Involvement of industrial robot information system

Info

Publication number: CS243616B1
Application number: CS837633A
Authority: CS
Inventors: Milan Ditrich; Vaclav Ruzicka
Original assignee: Milan Ditrich; Vaclav Ruzicka
Priority date: 1983-10-19
Filing date: 1983-10-19
Publication date: 1986-06-12
Also published as: CS763383A1

Abstract

Zapojení informačního systému průmyslového robotu, v jehož řídicím systému jsou zapojeny čítače cyklů a vrstev, se používá v některých aplikacích průmyslových robotů, např. při provádění paletizace a třídění výrobků, při vícestrojové obsluze jedním robotem apod. Jeho podstatou a výhodou je, že bez připojení vnějších snímačů (elektromagnetických, optoelektronických apod.) umožňuje získávat informace o stavu okolí robotu, tj. o zaplněnosti jednotlivých palet na základě známého výchozího stavu (prázdná paleta - vynulovaný pamětový registr) a na základě znalosti všech změn, které na paletách nastaly vlivem činnosti robotu (stav čítačů cyklů a vrstev pro každou paletu).The connection of the information system of an industrial robot, in whose control system cycle and layer counters are connected, is used in some applications of industrial robots, e.g. when performing palletization and sorting of products, when operating multiple machines with one robot, etc. Its essence and advantage is that, without connecting external sensors (electromagnetic, optoelectronic, etc.), it allows obtaining information about the state of the robot's surroundings, i.e. about the occupancy of individual pallets based on the known initial state (empty pallet - zeroed memory register) and based on knowledge of all changes that occurred on the pallets due to the robot's activity (state of cycle and layer counters for each pallet).

Description

(54) Zapojení informačního systému průmyslového robotu(54) Connection of industrial robot information system

Zapojení informačního systému průmyslového robotu, v jehož řídicím systému jsou zapojeny čítače cyklů a vrstev, se používá v některých aplikacích průmyslových robotů, např. při provádění paletizace a třídění výrobků, při vícestrojové obsluze jedním robotem apod. Jeho podstatou a výhodou je, že bez připojení vnějších snímačů (elektromagnetických, optoelektronických apod.) umožňuje získávat informace o stavu okolí robotu, tj. o zaplněnosti jednotlivých palet na základě známého výchozího stavu (prázdná paleta - vynulovaný pamětový registr) a na základě znalosti všech změn, které na paletách nastaly vlivem činnosti robotu (stav čítačů cyklů a vrstev pro každou paletu).The connection of the industrial robot information system, in whose control system the cycle and layer counters are connected, is used in some industrial robot applications, eg in palletizing and sorting products, in multi-machine operation by one robot, etc. external sensors (electromagnetic, optoelectronic, etc.) allows to obtain information about the state of the robot environment, ie about the fullness of individual pallets based on the known initial state (empty pallet - zero memory register) and on the knowledge of all changes that occurred on the pallets (state of cycle and layer counters for each pallet).

Vynález se týká zapojení informačního systému průmyslového robotu, v jehož řídicím systému jsou zapojeny čítače cyklů a vrstev.The invention relates to the connection of an information system of an industrial robot, in whose control system cycles and layers counters are connected.

V některých aplikacích průmyslových robotů, např. při provádění paletizace a třídění výrobků, při vícestrojové obsluze jedním robotem apod., je třeba k řízení činnosti robotu dodávat značné množství informačních signálů o stavu bezprostředního okolí robota, například o zaplněnosti palet, příslušejících k jednotlivým strojům, či druhům výrobků apod. Na základě těchto informaci je pak průběžně modifikován pracovní program robotu tak, aby docházelo ke správnému postupnému odkládání na volné místo či odebírání z příslušné obsazené pozice určité palety.In some industrial robot applications, such as palletizing and sorting products, multi-machine operation by a single robot, etc., a large amount of information signals about the state of the immediate environment of the robot, such as the filling of pallets belonging to individual machines, Based on this information, the robot's work program is continually modified so that the correct gradual postponement to the vacant space or removal from the respective occupied position of a certain pallet takes place.

Dosud používané informační systémy pro získávání výše uvedených informací většinou sestávají z většího množství elektromechanických, optoelektronických nebo jiných snímačů, světelných závor apod. Nevýhodou tohoto řešení je, že zejména pro větší počet sledovaných pozic na paletách je umístění všech potřebných snímačů a zejména přívodů k nim konstrukčně složité, výrobně nákladné a náročné na seřízení všech snímačů z hlediska jejich citlivosti a selektivity, jakož i na zpracování a vyhodnocení získaných signálů.The information systems used so far to obtain the above information usually consist of a larger number of electromechanical, optoelectronic or other sensors, light barriers, etc. The disadvantage of this solution is that especially for a larger number of monitored positions on pallets is the location of all necessary sensors and especially complicated, expensive to manufacture and demanding to adjust all sensors for sensitivity and selectivity, as well as to process and evaluate the signals obtained.

Výše uvedené nevýhody odstraňuj& nebo alespoň podstatně snižuje zapojení podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že k paralelním výstupům čítačů cyklů a vrstev je připojen datový vstup demultiplexeru, na jehož první datový výstup, je připojen vstup prvního paměEového registru, jehož výstup je spojen s prvním datovým vstupem multiplexeru a na druhý datový výstup je připojen vstup druhého paměEového registru, jehož výstup je spojen s druhým datovým vstupem multiplexeru, jehož výstup je připojen na nastavovací vstupy čítačů cyklů a vrstev.The above drawbacks eliminate or at least substantially reduce the circuitry according to the invention, characterized in that the parallel outputs of the cycle and layer counters are connected with a data input of the demultiplexer, to whose first data output the input of the first memory register is connected. the first multiplexer data input and the second data output are connected to the second memory register input, the output of which is connected to the second multiplexer data input, the output of which is connected to the set inputs of the cycle and layer counters.

Na synchronizační výstupy řídicího systému robotu jsou připojeny vstupy řadiče informačního systému, jehož adresovací výstupy jsou připojeny na adresovací vstup multiplexeru a adresovací vstup demultiplexeru. Strobovaci výstupy řadiče informačního systému jsou po jednom připojeny na zapisovací vstup prvního paměEového registru, jehož nulovací vstup je připojen na výstup tlačítka výměny první palety a na zapisovací vstup druhého paměEového registru, jehož nulovací vstup je připojen na výstup tlačítka výměny druhé polohy.The inputs of the controller of the information system are connected to the synchronization outputs of the robot control system, whose addressing outputs are connected to the addressing input of the multiplexer and the addressing input of the demultiplexer. The strobe outputs of the information system controller are connected one at a time to the write input of the first memory register, the reset input of which is connected to the output of the first pallet exchange button, and to the write input of the second memory register.

Výhodou vynálezu je, že bez připojení vnějších snímačů umožňuje získávat informace o stavu okolí robotu, tj. o zaplněnosti jednotlivých palet na základě známého výchozího stavu (prázdná paleta - vynulovaný paměEový registr) a na základě znalosti všech změn, které na paletách nastaly vlivem činnosti robotu (stav čítačů cyklů a vrstev pro každou paletu).The advantage of the invention is that without connection of external sensors it is possible to obtain information about the state of the robot environment, ie about the filling of individual pallets on the basis of the known initial state (empty pallet - zero memory register) and based on knowledge of all changes (state of cycle and layer counters for each pallet).

Na připojeném výkresu je uveden neomezující příklad zapojení podle vynálezu a znázorněno propojení informačního systému robotu se známým řídicím systémem robotu.The attached drawing shows a non-limiting example of a circuit according to the invention and shows the connection of a robot information system to a known robot control system.

Zapojení čítačů cyklů a vrstev 11 v řídicím systému robotu 2 j^e známé. Podle vynálezu je na paralelní výstupy čítačů cyklů a vrstev 11 připojen datový vstup demultiplexeru 21, na jehož první datový výstup je připojen vstup prvního paměEového registru 221 a na druhý datový výstup vstup druhého paměEového registru 222. Výstup prvního paměEového registru 221 je spojen s prvým datovým vstupem multiplexeru 23 a výstup druhého paměEového registru 222 je spojen s druhým datovým vstupem multiplexeru 23, jehož výstup je připojen na nastavovací vstupy čítačů cyklů a vrstev 11Involvement counters of cycles and the layers 11 in the robot controller 2 ^e j known. According to the invention, a data input of the demultiplexer 21 is connected to the parallel outputs of the cycle and layer counters 11, the first data output of which is connected the input of the first memory register 221 and the second data output of the second memory register 222. the input of the multiplexer 23 and the output of the second memory register 222 is connected to a second data input of the multiplexer 23, the output of which is connected to the set inputs of the cycle and layer counters 11

Na synchronizační výstupy 124 řídicího systému robotu 2 jsou připojeny vstupy řadiče informačního systému 24, jehož adresovací výstupy jsou připojeny na adresovací vstup 2.31 multiplexeru 23 a na adresovací vstup 211 demultiplexeru 21. Strobovaci výstupy řadiče informačního systému 24 jsou po jednom připojeny ná zapisovací vstup 223 prvního paměEového registru 221 a na zapisovací vstup 224 druhého paměEového registru 222, jehož nulovací vstup je připojen na výstup tlačítka výměny druhé palety 32. Nulovací vstup prvního paměEového reistru 221 je obdobně připojen na výstup tlačítka výměny prvé palety 31.The inputs of the controller of the information system 24 are connected to the synchronization outputs 124 of the robot control system 2, the addressing outputs of which are connected to the address input 2.31 of the multiplexer 23 and to the address input 211 of the demultiplexer 21. and the write input 224 of the second memory register 222, the reset input of which is connected to the output of the second pallet exchange button 32. The reset input of the first memory register 221 is likewise connected to the output of the first pallet exchange button 31.

Činnost zapojení podle vynálezu je v souladu s popisovaným příkladem zapojení následující: Po prvém uvedení řídicího systému robotu £ do činnosti a při každé výměně palety obsluha stisknutím příslušného tlačítka výměny prvé palety 31, resp. tlačítka výměny druhé palety 32 vynuluje první pamětový registr 221, resp. druhý pamětový registr 222. Řídicí systém robotu £ podle požadavků obsluhované technologie před spuštěním každého pracovního cyklu vyšle přes synchronizační výstupy 124 do řadiče informačního systému 24 signál, který způsobí nastavení multiplexoru 23 pro přenos dat z výstupu příslušného pamětového registru, odpovídajícího zvolené paletě, na nastavovací vstup čítačů cyklů a vrstev 11 řídicího systému robotu £, který provede přednastavení čítačů vrstev a cyklů 11 odpovídající hodnotou z daného pamětového registru.The wiring operation according to the invention is in accordance with the described wiring example as follows. the second pallet replacement button 32 resets the first memory register 221, respectively. The second control register 222. The robot control system, according to the requirements of the technology being serviced, sends a signal via the synchronization outputs 124 to the controller of the information system 24 to cause the multiplexer 23 to transmit data from the corresponding register register output corresponding to the selected pallet. input of the cycle and layer counters 11 of the robot control system 8, which performs a preset of the layer and cycle counters 11 corresponding to a value from a given memory register.

Po vykonání každého pracovního cyklu obsluhy dané palety řadič informačního systému 24 na základě signálů ze synchronizačních výstupů 124 řídicího systému robotu £ provede prostřednictvím demultiplexeru 21 nastavení přenosové cesty dat od paralelních výstupů čítačů cyklů a vrstev 11 na datový vstup pamětového registru příslušného právě obsloužené paletě a provede přepis nového stavu čítačů cyklů a vrstev 11 do tohoto pamětového registru. Potom může následovat na základě požadavků od obsluhované technologie další pracovní cyklus robotu, který se provede stejným způsobem.After each operation cycle of the pallet operator, the controller of the information system 24, based on signals from the synchronization outputs 124 of the robot control system 8, adjusts the data path from the parallel outputs of the cycle counters and layers 11 to the memory register data input of the currently operated pallet. writing a new state of the cycle counters and layers 11 to this memory register. Then, on the basis of the requirements of the technology to be operated, a further robot operating cycle can be carried out in the same way.

V průběhu celé pracovní činnosti robotu obsahuji první a druhý pamětový registr 221, 222 aktuální informaci o stavu zaplněnosti jednotlivých palet, kterou řídicí systém robotu £ potřebuje k činnosti. Pokud pamětové registry budou energeticky nezávislé (zálohované napájeni), bude tato informace uchována i při vypnuti nebo výpadku napájení systému.During the entire operation of the robot, the first and second memory registers 221, 222 contain up-to-date information about the full pallet filling level that the robot control system 5 needs to operate. If the memory registers are non-volatile (back-up power), this information will be retained even when the system is turned off or the power fails.

Uvedený příklad zapojení popisuje informační systém pro získávání informace o stavu zaplněnosti pouze dvou palet, zapojení podle vynálezu však může pracovat pro libovolný počet palet přidáním vždy po jednom pamětovém registru na každou další paletu, který je zapojen analogicky mezi další datový výstup demultiplexeru 21 a datový vstup multiplexeru 23 a je analogicky propojen s řadičem 24 a tlačítkem výměny palety.The wiring example described describes an information system for obtaining information about the full state of only two pallets, but the wiring according to the invention can work for any number of pallets by adding one memory register to each additional pallet, which is connected analogously between another data output of demultiplexer 21 and data input. The multiplexer 23a is connected in analogy to the controller 24 and the pallet change button.

Claims

OBJECT OF THE INVENTION

Connection of an industrial robot information system, in which the cycle and layer counters are connected in the control system, characterized in that the data outputs of the demultiplexer (21) are connected to the parallel outputs of the cycle and layer counters (11). register (221), the output of which is connected to the first data input of the multiplexer (23) and to the second data output is connected the input of the second memory register (222), the output of which is connected to the second data input of the multiplexer (23) the adjustment inputs of the cycle and layer counters (11), to the synchronization outputs (124) of the robot control system (1) are connected inputs of an information system controller (24) whose addressing outputs are connected to the addressing input (231) of the multiplexer (23) and addressing input (211) demultiplexer (21), strobe outputs of the information system controller (24) are connected one by one directed to a write input (223) of a first memory register (221) whose reset input is connected to the output of the first pallet exchange button (31) and a write input (224) of a second memory register (222) whose reset input is connected to the output of the button changing the second position (32).