CS243789B1 - Digital servosystem's position element connection with stepping motor - Google Patents

Description

POPIS VYNÁLEZU

K AUTORSKÉMU OSVEDČENIU

ČtSKOSlOVENSKAS O C í A t! 5 T! C K A

RSPUBLIKA (195

OftAQ PRO VYNÁLEZYA OBJEVY (22) Přihlášené 21 06 84(21) (PV 4735-84) (40) Zverejnené 31 08 85 (45) Vydané 15 01 88 243789 (11) (Bl) (51) Int. Cl.4H 02 P 8/00 (75)

Autor vynálezu MALOVEC FRANTIŠEK ing., NOVÉ MĚSTO nad Váhom;ŠVEHLA JÁN ing., MORAVSKÉ LIESKOVÉ; KONEČNÝ ZDENO, NOVÉ MĚSTO nad Váhom (54j Zapojenie polohového člena číslicového servosystému s krokovýmmotorom 1

Vynález sa týká zapojenia polohovéhočlena číslicového servosystému s krokovýmmotorom, ktorý tvoří nadradenú polohovávazbu rýchlostného regulačného systému spružnou spatnou vazbou, s ktorým vytváraservosystém zvláš? vhodný napr. pre rožnepolohovacie mikrostolíky s mikroprocesoro-vým riadením posuvu v technologických za-riadeniach mikroelektroniky. U doteraz známých zapojení sa používáotvorený servosystém s krokovým motoromu ktorého je nutné previesť návrh a realizá-ciu algoritmu tak plynulého zvyšováni,a akoi znižovania frekvencie riadiacich impulzovležiacich nad hranicou zrýchlitelnosti tak,aby nedošlo k strate kroku. To znamená, žeje potřebné tieto křivky navrhovat' a laditna konkrétnom suporte a přitom je nutnézvolit dostatočnú výkonová rezervu, t. j.servopohon předimenzovat. Použitím rých-lostného servosystému s krokovým motoromv pružnej vazbě sa dosahuje zlepšenie dyna-mických parametrov, rozběh, dobeh, avšaktento nie je možné použit ako polohový ser-vosystém, nakol'ko pri dynamických reži-moch urychlováním a brzděním riadlacimiimpulzami z pomocného generátore v obvo-de stráženía synchronizmu dochádza k roz-dielu riadiacich impulzov priradených z ria- 2 diaceho systému a impulzov skuíočne přive-dených na krokový motor.

Vyššie uvedené nedostatky takýchto zapo-jení odstraňuje zapojenie polohového členačíslicového servosystému s krokovým moto-rom s pružnou spatnou vazbou podlá tohotovynálezu, ktorého podstatou je, že rozvětve-ný impulzný výstup rýchlostného regulačné-ho systému s pružnou vazbou je cez logickýsúčtový obvod připojený dvoma výstupmi nadiferenčný člen polohy, ktorého rozvětvenývýstup je připojený na rozvětvený vstup ob-vodu indikácie nuly a súčasne na rozvětvenývstup komparátora diferenčnej odchýlky,ktorého výstup je připojený na jeden vstupprvého logického obvodu, na ktorého druhývstup je připojený generátor uřýchlovacíchimpulzov. Jeden výstup prvého logickéhoobvodu je připojený na jeden vstup druhéhologického obvodu a druhý jeho výstup je při-pojený na vstup riadiaceho systému.

Dva výstupy diferenčného člena polohy súpřipojené na dva vstupy klopného obvodu,ktorého jeden výstup je připojený na jedenvstup tretieho logického obvodu a súčasnena jeden vstup prvého logického obvodu adruhý výstup je připojený na druhý vstuptretieho logického obvodu a súčasne na dru-hý vstup prvého logického obvodu. Na třetí 243789 243789 vstup klopného obvodu je připojený obvodindikácie nuly. Vstup generátore impulzovmikrodobehu je připojený na druhý vstupdruhého logického obvodu a jeho výstup jepřipojený na třetí vstup tretieho logickéhoobvodu, ktorého dva výstupy sú připojenéna dva vstupy rýchlostného regulačnéhosystému s pružnou vazbou. Jeden výstupriadiaceho systému je připojený na diferenč-ný člen a súčasne na rýchlostný regulačnýsystém s pružnou vazbou a jeho druhý vý-stup je připojený na druhý logický obvod.

Do podstaty tohoto vynálezu patří tiež to,že prvý vstup pre impulzy polohy a prvývstup pre riadiace impulzy sú připojené naprvý logický súčtový člen logického súčto-vého obvodu, druhý vstup pre impulzy polo-hy a druhý vstup pre riadiace impulzy súpřipojené na druhý logický súčtový členlogického súčtového obvodu. Výstup prvéhologického súčtového člena je připojený navstup vratného čítača diferenčného členapolohy a výstup druhého logického súčtové-ho člena je připojený na vstup vpřed vrat-ného čítača diferenčného člena polohy, kto-rého rozvětvený výstup je připojený na roz-větvený vstup komparátora nuly a súčasnena rozvětvený vstup komparátora diferenč-nej odchýlky. Výstup komparátora nuly je připojený cezhradlo obvodu indikácie nuly na hodinovývstup klopného obvodu a na vstup synchro-nizačných impulzov. Přenosový výstup vrat-ného čítača diferenčného člena polohy jepřipojený na nastavovací vstup klopnéhoobvodu a přenosový výstup vratného čítačadiferenčného člena polohy je připojený namazací vstup klopného obvodu, ktoréhopriamy výstup je připojený na jeden vstupprvého hradla tretieho logického obvodu asúčasne na jeden vstup prvého hradla prvé-ho logického obvodu a jeho negovaný výstupje připojený na druhý vstup druhého hrad-la tretieho logického obvodu a súčasne nadruhý vstup druhého hradla prvého logic-kého obvodu. Výstupy prvého a druhého hradla tretie-ho logického obvodu sú připojené na dvavýstupy pre impulzy ovládania rozběhu abrzdenia. Výstup komparátora diferenčnejodchýlky je paralelné připojený na druhévstupy prvého a druhého hradla prvého lo-gického obvodu. Výstup prvého hradla pr-vého logického obvodu je připojený na vý-stup pre signál blokovania vysielania ria-diacich impulzov a výstup druhého hradlaprvého logického obvodu je připojený ceztretie hradlo prvého logického obvodu a cezprvé hradlo druhého logického obvodu nadruhé vstupy prvého a druhého hradla tre-tieho logického obvodu. Výstup obvodu ge-nerátore impulzov mikrodobehu je připojenýcez synchronizačný obvod generátora impul-zov mikrodobehu na vstup synchronizačnýchimpulzov a na jeden vstup druhého hradladruhého logického obvodu, ktorého druhývstup je připojený na vstup pre signál startu vysielania riadiacich impulzov a jeho výstupje připojený na jeden vstup prvého hradladruhého logického obvodu. Výstup obvodugenerátora urýchlovacích impulzov je při-pojený cez synchronizačný obvod generáto-ra urýchlovacích impulzov na vstup syn-chronizačných impulzov a na jeden vstuptretieho hradla prvého logického obvodu.Jeden výstup riadiaceho systému je připo-jený na vstup pre nulovací signál diferenč-ného člena polohy. Výhoda zapojenia polohového člena čísli-cového servosystému s krokovým motoroms pružnou spatnou vazbou spočívá v zabezpe-čení jednoduchého riešenia kvalitného polo-hového servosystému realizujúceho posuvbez straty kroku.

Zapojenie polohového člena číslicovéhoservosystému s krokovým motorem s pruž-nou spatnou vazbou je příkladné znázorněnéna připojených výkresoch, kde na obr. 1je zapojenie obvodu v blokovej schéme a naobr. 2 je konkrétné prevedenie zapojeniapolohového člena číslicového servosystémua krokovým motorom s pružnou spatnouvazbou.

Zapojenie polohového člena číslicovéhoservosystému s krokovým motorom s pruž-nou spatnou vazbou podlá blokovej schémyje převedené následovně.

Rozvětvený impulzný výstup rýchlostnéhoregulačného systému 2 s pružnou vazbou jecez logický súčtový obvod 4 připojený dvo-rná výstupmi na difeernčný člen 5 polohy,ktorého rozvětvený výstup je připojený narozvětvený vstup obvodu 11 indikácie nulya súčasne na rozvětvený vstup komparátora13 diferenčnej odchýlky, ktorého výstup jepřipojený na jeden vstup prvého logickéhoobvodu 10, na ktorého druhý vstup je při-pojený generátor 12 urýchlovacích impul-zov. Jeden výstup prvého logického obvodu10 je připojený na jeden vstup druhého lo-gického obvodu 9 a druhý jeho výstup jepřipojený na vstup riadiaceho systému 1.Dva výstupy diferenčného Člena S polohy súpřipojené na dva vstupy klopného obvodu 6,ktorého jeden výstup je připojený na jedenvstup tretieho logického obvodu 7 a súčas-ne na jeden vstup prvého logického obvodu19 a druhý výstup je připojený na druhývstup tretieho logického obvodu 7 a súčasnena druhý vstup prvého logického obvodu 10.Na třetí vstup klopného obvodu 6 je připoje-ný obvod indikácie nuly 11. Vstup generáto-ra 8 impulzov mikrodobehu je připojený nadruhý vstup druhého logického obvodu 9 ajeho výstup je připojený na třetí vstup tre-tieho logického obvodu 7, ktorého dva vý-stupy sú připojené na dva vstupy rýchlost-ného regulačného systému 2 s pružnou vaz-bou. Jeden výstup riadiaceho systému 1 jepřipojený na diferenčný člen 5 polohy a je-ho druhý výstup je připojený na druhý lo-gický obvod 9. V konkrétnem převedení sú prvý vstup 243789 8 2a pre impulzy polohy a prvý vstup ,2b přeriadiace impulzy připojené na prvý logickýsúčtový člen 41, druhý vstup 2c pre impul-zy polohy a druhý vstup pre riadiace im-pulzy sú připojené na druhý logický súčto-vý člen 42. Výstup prvého logického súčto-vého člena 41 je připojený na vstup vzadVZ vratného čítača diferenčného člena Spolohy a výstup druhého logického súčtové-ho člena 42 je připojený na vstup vpřed V.Pvratného čítača diferenčného člena 5 polo-hy, ktorého rozvětvený výstup je připojenýna rozvětvený vstup komparátora nuly 11.1a súčasne na rozvětvený vstup komparátora13 diferenčnej odchýlky. Výstup kompará-tora nuly 111 je připojený cez hradlo NAND112 obvodu 11 indiltácie nuly na hodinovývstup T klopného obvodu DS a na vstup H3synchrouizačných impulzov. Přenosový vý-stup CA vratného čítača diferenčného člena5 polohy je připojený na nastavovací vstupN klopného obvodu DS a přenosový výstupB13 vratného čítača diferenčného člena 3 po-lohy je připojený na mazací vstup M klop-ného obvcdu DG, ktorého priamy výstupQ je připojený na jeden vstup prvého hradlaNAND 71 tretieho logického obvodu 7 a sú-časne na jeden vstup prvého hradla EXCLU-SIVE-OR 101 prvého logického obvodu 10a jeho negovaný výstup Q je připojený nadruhý vstup druhého hradla NAND 72 tre-tieho logického obvodu 7 a súčasne na dru-hý vstup druhého hradla EXCLUSIVE-OR102 prvého logického obvodu 10. Výstupyprvého a druhého hradla NAND 71, 72 tre-tieho logického obvodu 7 sú připojené nadva výstupy 2e, 2i pre impulzy ovládaniarozběhu a brzdenia. Výstup komparátora 13diferenčnej odchýlky je paralelné připoje-ný na druhé vstupy prvého a druhého hrad-la EXCLUSIVE-OR 101, 10,2 prvého logickéhoobvodu 10. Výstup prvého hradla EXCLUSI-VE-OR 331 prvého logického obvodu 1.0 jepřipojený na výstup lb pre signál blokova-nia vysielania riadlacicích impulzov. Výstupdruhého hradla EXLUSIVE-OR 102 prvého logického obvodu 10 je připojený cez treliehradlo NAND 103 prvého logictého obvodu10 a cez prvé hradlo NAND 91 druhého lo-gického obvodu 0 na druhé vstupy prvéhoa druhého hradla NAND 71, 72 tretieho lo-gického obvodu 7. Výstup obvodu 81 generá-tora 8 impulzov mikrodobehu je připojenýcez synchronizačný obvod 82 generátora 8impulzov mikrodobehu na vstup H3 syn-chronizačných impulzov a na jeden vstupdruhého hradla NAND 92 druhého logické-ho obvodu 9, ktorého druhý vstup je při-pojený na vstup la pre signál startu vysie-lania riadiacich impulzov a jeho výstup jepřipojený na jeden vstup prvého hradlaNAND 91 druhého logického obvodu 9. Vý-stup obvodu 121 generátora 12 urychlova-cích impulzov je připojený cez synchroni-začný obvod 122 generátora 12 urychlova-cích impulzov na vstup H3 synchronizač-ných impulzov a na jeden vsup tretieho hradla NAND 103 prvého logického obvodu18. Jelen výstup riadiaceho systému 1 jepřipojený na vstup lc pre nulovací signáldiferenčného člena 5 polohy.

Polohový člen číslicového servosystému skrokovým niotorom s pružnou spatnou vaz-bou je tvořený diferenčným členom polohy,ktorý vyhodnocuje v každom okamžiku roz-diel medzi počtom priradených vstupnýchriadiacich impulzov X'+, X~ z riadiacehosystému 1 a počtom impulzov S + , S_ přive-dených z inkrementálneho snímača polohy23 na vstup krokového motora obvodom strá-žsnia synchronizmu rýchlostného regulač-ného systému 2. Tento vyčíslený rozdiel savyhodnotí v komparátora 13 diferenčnej od-chýlky a v obvode 11 iudikácie nuly a po-dlá zvolenej dovolenej odchýlky v dynamic-kém režime sa uskutoční rozběh a urýchlo-vsnie s obmedzením velkosti odchýlky ale-bo doheh a dopolohovanie s vyprázdněnímdiferenčného člena 5 polohy zo zastavenímkrokového motora bez preregulovania a stra-ty kroku.

Riadiace impulzy X\ X" z riadiaceho sys-tému 1 a impulzy S + , S~ z inkrementálnehosnímača polohy 23 sa privádzajú podlá po-larity směru cez logický súčtový obvod 4 navstup vpřed VP a vstup vzsd vž vratnéhočítača diferenčného čtena S polohy. Tentoie na začíatku nulovaný nulovacím signálomz riadiaceho systému 1 cez vstu 3c. Přeno-sové výstupy vratného čítača diferenčnéhočlena 3 polohy sú připojené na nasta-vovací vstup RJ a mazací vstup Mklopného obvodu 8. Na hodinový vstup Tklopného obvodu B je přivedený impulz prikomparácii nuly pri přechode vratného čí-tača nulou. Tento je sychronizovaný sychro-nizačnými ímpulzami H3. Samotná kompará-ciu nuly uskutoční komparátor nuly 111 při-pojený na výstupné bity vratného čítača di-ferenčného člena 3 polohy.

Zvolením příslušného výstupu vratnéhočítača diferenčného člena 5 polohy na pře-pojovačem poli je realizovaný komparátor 13diferenčnej odchýlky. Toto prepojenie jepotom vyvedené na vstupy prvého o druhé-ho hradla 101, 102 prvého logického obvodu 10. Hradlami 181, 102 prvého logického ob-vodu 10 je realizovaná funkcia EXCLUSIVE-OR. V prvom logickom obvode 10 podl'astavu klopného obvodu S dochádza k zablo-kovanou riadiacich impulzov cez výstup lbpre signál blokovania vysielania riadiacichimpulzov alebo k dosiahnutiu log 1 na vý-stupe druhého hradla 102 prvého logickéhoobvodu, čím sa uvolní přechod, urychlova-cích impulzov Fi z generátora 12 cez tretiehradlo 103 prvého logického obvodu 10 aprvé hradlo 91 druhého logického obvodu 9. Podřa realizácie chodu vpřed alebo vzadsa uvolní pri komparácii nuly cez priamyvýstup Q a negovaný výstup Q klopného ob-vodu 6 a prvé a druhé hradlo 71, 72 tretiehologického obvodu 7 přechod cez jeden alebo

Claims (2)

1. 243789 druhý výstup 2e, 2ϊ pře impulzy ovládaniarozběhu a brzdenia. Tým dochádza k urých-leniu rozběhu s obmedzením velkosti obsa-hu diferenčného člena zvoleného kompará-torom 13 dlferenčne] odchýlky, alebo k brz-deniu a dopolohovaniu přídavnými impulza-mi Fp+, Fp- cez obvod stráženia synchro-nizmu rotora krokového motora rýchlostné-ho regulačného systému 2. Uvedená činnosť sa uskutočňuje v časestartu riadiacich impulzov a po ukončenívysielania riadiacich impulzov. To znamená,že signál log 0 zo vstupu la pře signál star-tu vysielania riadiacich impulzov cez druhéhradlo 92 druhého logického obvodu 9 za-bezpečuje na vstupe prvého hradla 91 dru-hého logického obvodu 9 priepustnosť uve-dených urýchlovacích impulzov. Signál zovstupu la po starte je na úrovni log 1,urýchlovacie impuzy z generátore 12 frek-vencie Fi sú blokované prvým a druhýmhradlom 101, 102 prvého logického obvodu10 a tak sa otvorí přechod priepustnosti im-pulzov brzdenia a mikrodobehu z generáto-ra 1,2 frekvencie Fa cez prvé a druhé hradlo91, 92 druhého logického obvodu 9 a třetílogický obvod 7. Samotné generátory 8, 12tvoria astabilné multivibrátory 81, 121 o na-stavenej urýchlovacej frekvencii Fi a frek-vencii mikrodobehu Fa. V ustálenom stave pracuje číslicový servo-systém ako otvorený s priamou riaditefnos-tou rýchlosti podl'a frekvencie vstupnýchriadiacich impulzov. Zaradením polohovéhočlena v polohovej siučke sa vyhodnotí vovratnom čítači diferenčného člena polohyv každom okamžiku rozdiel medzi počtompriradených vstupných riadiacich impulzova počtom impulzov přivedených zo snímačapolohy do rýchlostného servosystému 2 cezobvod stráženia synchronizmu. Toto číslo saporovná v komparátore na zvolenu dovolenuodchýlku v dynamickom režime. Táto sa stanoví z dynamických pomerov pribrzdění, pre ktoré je potřebné správné určitbod, v ktorom sa má začat s brzděním kro-kového motora, aby bolo možné na zvyšnomúseku dráhy krokový motor zastavit bez pre-regulovania, bez prekmitu. Ak je rozdielvačší, alebo rovnaký, začne sa uskutočňovaťurýchlovanie riadiacimi impulzami z pomoc-ného geenrátora cez obvody pružnej vazbyrýchlostného servosystému 2, čo má za ná-sledok pokles diferenčnej odchýlky na zvo-lená velkost. Vstupné riadiace impulzy sapřitom zablokujú na čas poklesnutia obsahudiferenčného člena polohy na zvolenu vel'-kosí. Tým dochádza počas rozběhu k postup-nému prepínaniu blokovacích a urýchlova-cích impulzov. V ustálenom stave zostane obsah diferenč-ného člena polohy na zvolenej velkosti. Predaný krokový motor a zotrvačnú záťaž sadá vždy nájsť obsah diferenčného členaoptimálny. Z hladiska kvality polohovaniasa volí obsah diferenčného člena polohy po-dlá záťaže a maximálnej požadovanej rých-losti tak, aby sa pri ukončení posuvu odblo-kováním pomocného geenrátora s frekven-ciou impulzov dopolohovania realizoval mi-krodebeh do želanej polohy. To znamená, žeukončením vysielania riadiacich impulzov jekrokový motor brzděný impulzami zo sníma-ča polohy. Na vstup krokového motora pri-cháizajú zároveň impulzy z pomocného ge-nerátora frekvencie impulzov dopolohovania.V případe, že nastane preregulovanie, do-chádza k dopolohovaniu v opačnom smere.Teda správným zvolením velkosti odbočkyvo vratnom čítači diferenčného člena polohysa dosiahne optimálny priebeh rozbehovej adobehovej časti křivky riadiacej frekvencies bodom zlomu, kedy je potřebné začat zbrzděním krokového motora, aby bolo možnéna zvyšnom úseku dráhy krokový motor za-stavit bez preregulovania. PREDMET

   1. Zapojenie polohového člena číslicovéhoservosystému s krokovým motorom s pruž-nou spatnou vazbou pozostávajúceho z ria-diaceho systému, logického súčtového obvo-du, diferenčného člena polohy, klopného ob-vodu, logických obvodov, impulzných gene-rátorov, obvodu indikácie nuly a rýchlostné-ho regulačného systému s pružnou vazboupřipojeného na inkrementálny snímač polo-hy rotora krokového motora a cez elektro-nický ovládač na krokový motor, vyznaču-júce sa tým, že rozvětvený impulzný výstuprýchlostného regulačného systému (2) spružnou vazbou je cez logický súčtový ov-vod (4) připojený dvoma výstupmi na dife-renčný člen (5) polohy, ktorého rozvětvenývýstup je připojený na rozvětvený vstup ob-vodu (11) indikácie nuly a súčasiie na roz-větvený vstup komparátora (13] diferenčnej VYNALEZU odchýlky, ktorého výstup je připojený najeden výstup prvého logického obvodu (10Jna ktorého druhý vstup je připojený gene-rátor (12) urýchlovacích impulzov, pričomjeden výstup prvého logického obvodu (10)je připojený na jeden vstup druhého logic-kého obvodu (9) a druhý jeho výstup je při-pojený na vstup riadiaceho systému (1), dvavýstupy diferenčného člena (5) polohy súpřipojené na dva vstupy klopného obvodu (6), ktorého jeden výstup je připojený najeden vstup tretieho logického obvodu (7)a súčasne na jeden vstup prvého logickéhoobvodu (10) a druhý výstup klopného ob-vodu (6) je připojený na druhý vstup tre-tieho logického obvodu (7) a súčasne nadruhý vstup prvého logického obvodu (10),pričom na třetí vstup klopného obvodu (6) 243789 10 je připojený obvod (11) indikácie nuly, kdevstup generátora (8) impulzov mikrodobehuje připojený na druhý vstup druhého logic-kého obvodu (9) a jeho výstup je připojenýna třetí vstup tretieho logického obvodu (7),ktorého dva výstupy sú připojené na dvavstupy rýchlostného regulačného systému (2) s pružnou vazbou, jeden výstup riadia-ceho systému (1) je připojený na diferenč-ný člen (5) polohy a súčasne na rýchlostnýregulačný systém (2) s pružnou vazbou ajeho druhý výstup je připojený na druhý lo-gický obvod (9).
2. 2. Zapojenie obvodu podl'a bodu 1, vyzna-čujúce sa tým, že prvý vstup (2a) pre impulzpolohy a prvý vstup (2b) pre riadiace impul-zy sú připojené na prvý logický súčtový člen(41) logického súčtového obvodu (4), druhývstup (2c) pre impulzy polohy a druhý vstup(2d) pre riadiace impulzy sú připojené nadruhý logický súčtový člen (42) logickéhosúčtového obvodu (4), pričom výstup prvéhologického súčtového člena (41) je připojenýna vstup vzad (VZ) vratného čítača dife-renčného člena (5) polohy a výstup druhéhologického súčtového člena (42) je připoje-ný na vstup vpřed (VP) vratného čítača di-ferenčného člena (5) polohy, ktorého roz-větvený výstup je připojený na roz-větvený vstup komparátora nuly (111) a sú-časne na rozvětvený vstup komparátora (13)diferenčnej odchýlky, výstup komparátoranuly (111) je připojený cez hradlo (112)obvodu indikácie nuly (11) na hodinovývstup (T) klopného obvodu (6) a na vstup(H3) synchronizačných impulzov, přenoso-vý výstup (CA) vratného čítača diferenčnéhočlena (5) polohy je připojený na nastavovacívstup (N) klopného obvodu (6) a přenosovývýstup (BO) vratného čítača diferenčnéhočlena (5) polohy je připojený na mazacívstup (M) klopného obvodu (6), ktoréhopriamy výstup (Q) je připojený na jedenvstup prvého hradla (71) tretieho logického obvodu (7) a súčasne na jeden vstup prvéhohradla (101) prvého logického obvodu (10)a jeho negovaný výstup (Q) je připojený nadruhý vstup druhého hradla (72) tretiehologického obvodu (7) a súčasne na druhývstup druhého hradla (102) prvého logické-ho obvodu (10) pričom výstupy prvého adruhého hradla (71, 72) tretieho logickéhoobvodu (7) sú připojené na tíva výstupy (2e,2f) pre impulzy ovládania rozběhu a brzde-nia, výstup komparátora (13) diferenčnejodchýlky je paralelene připojený na druhévstupy prvého a druhého hradla (101, 102)prvého logického obvodu (10), zatial' čo vý-stup prvého hradla (101) prvého logickéhoobvodu (10) je připojený na výstup (lb) presignál blokovania vysielania riadiacich im-pulzov a výstup druhého hradla (102) prvé-ho logického obvodu (10) je připojený ceztretie hradlo (103) prvého logického obvo-du (10) a cez prvé hradlo (91) druhého lo-gického obvodu (9) na druhé vstupy prvéhoa druhého hradla (71, 72) tretieho logickéhoobvodu (7), výstup obvodu (81) generátora (8) impulzov mikrodobehu je připojený cezsynchronizačný obvod (82) generátora (8)impulzov mikrodobehu na vstup (H3) syn-chronizačných impulzov a na jeden vstupdruhého hradla (92) druhého logického ob-vodu (9), ktorého druhý vstup je připojenýna vstup (la) pre signál štartu vysielaniariadiacich impulzov a jeho výstup je připo-jený na jeden vstup prvého hradla (91) dru-hého logického obvodu (9), výstup obvodu (121) generátora (12) urýclovacích impul-zov je připojený cez synchronizačný obvod (122) generátora (12) urýchlovacích impul-zov na vstup (H3) synchronizačných impul-zov a na jeden vstup tretieho hradla (103)prvého logického obvodu (10) a jeden vý-stup riadiaceho systému (1) je připojený navstup (lc) pre nulovací signál diferenčnéhočlena (5) polohy. 2 listy výkresov