CS243934B1 - Vyvažovacia jednotka priemyselného robota - Google Patents

Abstract

Vyvažovacia jednotka priemyselného robota je určená pre kompenzáciu momentov gravitačných sil ramien, zápástia a břemena v stavbě priemyselných rabotov, pracujúcich v multiuhlovom súradnicovom systéme. Vyvažovacia jednotka je tvořená dvorná tlačnými pružinami, pričom pri pohybe ramena robota v jednom smere sú v činnosti obidve pružiny, zapojené vedla seba a pri pohybe ramena robota v druhom smere je v činnosti iba jedna tlačná pružina.

Description

Vynález sa týká konštrukčného usporiadania vyvažovače] jednotky priemyselného robota, ktorá slúži na kompenzáciu momentov gravitačných sil ramien, zápastia a břemena priemyselného robota.

Doteraz známe vyvažovacie jednotky využívají! pneumatické, hydraulické alebo mechanické systémy. Nevýhodou vyvažovačích jednotiek, využívajúcich pneumatické alebo hydraulické systémy, je ich poměrná zložitosť, lebo je potřebný pneumatický alebo hydraulický obvod. Vyvažovacie jednotky, využívajúce mechanický systém, sú reprezentované tažnými alebo tlačnými pružinami. Jedna tažná pružina neumožňuje vyvážeme v kladnom aj zápornom zmysle kývania ramena, čqi vyžaduje použitie ešte jednej ťaižnej pružiny, čím sa však zvačšujú konstrukčně rozměry. Nevýhodou vyvažovačích jednotiek, využívajúcich jednu tlaičnú pružinu je, že priebeh vyvažovacieho momentu odpovedá požiadavkám optimálneho vyváženia (pod optimálnym vyvážením rozuměj takmer 100 % vyvážeme] iba v oibmedzenom uhlovom rozsahu, ktorý bývá do 50°—60°. Uchytenie je převedené pomocou oka v prednej a zadnej časti jednotky, čo má za následok zvačšenie stavebnej dížky jednotky.

Umiestnenie tejto jednotky sposobuje vznik přídavného dynamického zaťaženia ramena, na ktorom je uchytená jednotka od vlastnej hmotnosti vyvažovacej jednotky.

Uvedené nedostatky sú odstránené vyvažovanou jednotkou priemyselného robota podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že vyvažovacia jednotka je tvořená dvorná tlačnými pružinami, pričom pri pohybe ramena robota v jednom smere sú v činnosti obidve tlačné pružiny zapojené vedla seba a pri pohybe ramena robota v druhom smere je v činnosti iba jedna tlačná pružina, pričom druhá je volné vlečená.

Týmto konštrukčným riešením sa dosiahne podstatné vyšší kompenzačný momentový účinok vyvažovania. Uhni kývania ramena s optimálnym vyvážením bude 90°—100°*. Ďalšie přednosti tejto vyvažovacej jednotky sú, jednoduchost' konštrukcie, malá stavebná dížka a minimálně nároky na údržbu. Umiestnenie tejto jednotky sposobuje vznik iba minimálnych přídavných dynamických sil od vlastnej hmotnosti vyvažovacej jednotky.

Na připojených výkresoch na obr. 1 je znázorněná vyvažovacia jednotka priemyselného robota a na obr. 2 je nakreslený příklad použitia vyvažovacej jednotky na priemyselnom robote. Na obr. 3 je znázorněná vyvažovacia jednotka v řeze rovinou A—A z obr. 1 a na obr. 4 v řeze rovinou B—B z obr. 1.

Vyvažovacia jednotka priemyselného robota je tvořená telesom 1, ktoré je prostredníctvom viek 16 pevne spojené s rúrkou 2 pomocou matic 18. V rúrke 2, ktorá má pozdížne vybrania je uložená piestnica 3 s pozdlžnymi drážkami. Na konci piestnlce 3 je upevněné duté vodiace puzdrO' 10, nesúce tlačnú pružinu 4. Táto sa svojím druhým koncom opiera prostredníctvom· nastavovacieho puzdra 9 o strmen 11, ktorý je upevněný na konci tyče 8 pomocou opornej matice 13.

Druhý koniec tyče 8 je uložený v otvore piestnice 3. Nastavovacie puzdro 9 s vnútorným závitom umožňuje nastavenie určitého predpátia tlačnej pružiny 4 a hlavnej tlačnej pružiny 5. Na strmeni 11 zapadajúcom do vyhraní rúrky 2, je uložený prvý tlačný krúžok 6, ktorý sa opiera o hlavnú tlačnú pružinu 5.

Táto sa svojim druhým koncom opiera o druhý tlačný krúžok 7, v ktorom sú upevněné čapy 14, prechádzajúce vybraniami rúrky 2 a zapadajúce do drážok piestnice 3. Otvory pre uchytenie vyvažovacej jednotky sú upravené v telese 1 a na volnom konci piestnice 3. Jedno z převedení je znázorněné na obr. 1, kde druhý otvor pre uchytenie vyvažovacej jednotky je upravený v oku 15, ktoré je pomocou matice 17 pevne spojené s piestnicou 3.

Pri pohybe ramena robota v rozsahu uhlu a sa v· kladnom ( + ) zmysle piestnica 3 zasúva v rúrke 2. Prostredníctvom čapov 14, upevněných V druhom tlačnom krúžku 7 a zapadajúcich do drážok piestnice 3 je stláčaná hlavná tlačná pružina 5. Súčasne s ňou je prostredníctvom vodiaceho puzdra 19 pevne spojeného s piestnicou 3 stláčaná aj tlačná pružina 4. Pri pohybe ramena robota v zápornom ( —) zmysle sa piestnica 3 vysúva a prostredníctvom krúžku 12 je tahaná tyč 8, ktorá unáša strmeň 11 v pozdížnych vybraniach rúrký 2 a pomotcou prvého tlačného krúžku 6 je stláčaná hlavná tlačná pružina 5. Tlačná pružina 4 nie je v činnosti, je iba volné vlečená v dutině rúrky 2.

Vyvažovacia jednotka priemyselného robota je určená pre kompenzáciu momentov gravitačných sil ramien, zápastia a břemena v stavbě priemyselných robotov, pracujúcich v multiuhlovom súradnicovom systéme, no nevylučuje sa použitie tejto jednotky aj v stavbě iných zariadení, napr. zdvíhacích a pod.

Claims (1)

1. Vyvažovacia jednotka priemyselného robota, vyznačujúca s i tým, že pozostáva z rúrky (2), majúcej pozdlžne vybrania, v ktorej je uložená piestnica (3) s pozdížnymi drážkami, pevne spojená s dutým vodiacim puzdrom (10), na ktorom je nasadená tlačná pružina (4), opierajúca sa prostredníctvom nastavovacieho puzdra (9) o strmeň (11), ktorý je upevněný pomocou opornej matice (13) na konci tyče (8), ktorej druhý koniec je uložený v otvore piestnice (3), pričom strmeň (11) zapadajúcl do vybraní

   VYNALEZU rúrky (2) a nesúci prvý tlačný krúžok (6) sa jeho prostredníctvom opiera o· hlavnú tlačnú pružinu (5), ktorá sa svojim druhým koncom opiera o druhý tlačný krúžok (7), v ktorom sú upevněné čapy (14), prechádzajúce vybraniami rúrky (2) a zapadajúce do drážok piestnice (3), pričom otvory pre uchytenie vyvažovacej jednotky sú upravené v telese (1), ktoré je prostredníctvom viek (16) pevne spojené s rúrkou (2) pomocou matic (18).