CS245936B1

CS245936B1 - Single-purpose manipulator

Info

Publication number: CS245936B1
Application number: CS847487A
Authority: CS
Inventors: Jiri Mazur
Original assignee: Jiri Mazur
Priority date: 1984-10-03
Filing date: 1984-10-03
Publication date: 1986-10-16
Also published as: CS748784A1

Abstract

Řešení ae týká jednoúčelového manipulátoru' pro přemístění materiálu ze zásobníku do pracovňí polohy a zpětné přemístění obrobku do zásobníku. Rameno manipulátoru s chapačem je ovládáno vačkou poháněnou elektrickým motorkem. Polohování je zabezpečeno dorazovými sloupky a aretačním zařízením.The solution ae concerns a single-purpose manipulator for moving material from a magazine to a working position and moving the workpiece back to the magazine. The manipulator arm with the gripper is controlled by a cam driven by an electric motor. The positioning is secured by stop posts and a locking device.

Description

Vynález se týká jednoúčelového manipulátoru pro obráběcí stroje, vybaveného ramenem pro uchopení materiálu, jeho zavedení do pracovní polohy a jeho zpětné přesunutí do skladovacího prostoru.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to a special purpose machine tool manipulator having an arm for gripping material, bringing it into working position and moving it back to the storage area.

Jednoúčelové manipulátory označované také jako podavače, určené k uvedeným účelům, jsou užívány například u automatických obráběcích strojů na vybrušování hodinových kamenů nebo u automatických centrovacích strojů pro kulaté optické prvky. Známé podavače jsou řešeny tak, že jejich pohyby jsou vyvozovány nejméně dvěma vačkami. Rameno chapače je u těchto podavačů opatřeno pákou a patkou, které jsou na příslušné vačky přitlačovány pružinami. Jedna z kruhových vaček je řídicí a je opatřena kontakty, které postupně dávají pokyny k pohybům a k zastavení příslušných vaček. Tato zařízení jsou mechanicky zpražena se zásobníkem a upínacím zařízením vřetene stroje, takže představují konstrukčně, výrobně i funkčně složitý celek, přičemž zejména u centrovacích strojů není přesné polohování požadováno.Single-purpose manipulators, also referred to as feeders, intended for this purpose are used, for example, in automatic machine tools for grinding stone clocks or in automatic centering machines for round optical elements. The known feeders are designed so that their movements are produced by at least two cams. The gripper arm in these feeders is provided with a lever and foot, which are pressed against the respective cams by springs. One of the circular cams is a control cam and is provided with contacts which in turn give instructions on the movements and stopping of the respective cams. These devices are mechanically coupled with the magazine and the clamping device of the machine spindle so that they represent a complex construction, production and function complex, whereby precise positioning is not required especially in centering machines.

Na základě těchto nevýhod vznikl požadavek navrhnout jednoduché manipulační zařízení pro zavedení a uložení materiálu, zvláště optických prvků, zvláště optických čoček.Due to these disadvantages, there has been a need to provide a simple handling device for introducing and storing material, especially optical elements, especially optical lenses.

Tento úkol řeší předmět vynálezu, kterým je jednoúčelový manipulátor pro obráběcí stroje vybavený ramenem pro uchopení materiálu, jeho zavedení do pracovní polohy a jeho zpětné přesunutí do skladovacího prostoru.This object is solved by the object of the invention, which is a special purpose machine tool manipulator equipped with an arm for gripping the material, bringing it into working position and moving it back to the storage space.

Podstata vynálezu spočívá v tom, ze rameno s chapačem a aretačním zařízením manipulátoru je pevně spojeno s pouzdrem axiálně stavitelně nasunutým na pouzdře talíře, které má v rovině kontaktů upraven na svém povrchu výstupek a které je otočně uloženo na hří- 2The principle of the invention consists in that the arm with the hook and the locking device of the manipulator is rigidly connected to a sleeve axially adjustable on the plate housing, which has a projection on its surface on its surface and which is rotatably mounted on the shaft.

245 936 děli tělesa podavače. Talíř je svou kladičkou ve styku s dosedací plochou náhonové vačky opatřené unašečem a propojené třecí spojkou s elektrickým motorkem. Na horní stěně tělesa podavače jsou upevněny dva dorazové sloupky. Aretační zařízení je tvořeno dvěma, vzájemně tažnou pružinou spojenými aretačními raménky zakončenými kladičkami a uloženými na hřídelích, uchycených na rameni a dvěma stavitelnými dorazy, vytvořenými na bočních stěnách ramene.245 936 dividers feeder bodies. The plate is in contact with the bearing surface of the drive cam provided with a carrier and connected by a friction clutch to an electric motor. Two stop columns are attached to the upper wall of the feeder body. The arresting device consists of two interlocking spring-connected arresting legs terminated by rollers and supported on shafts mounted on the arm and two adjustable stops formed on the side walls of the arm.

Dosedací plocha vačky je tvořena vyvýšenou rovinou e uchyceným unašečem, na jejíž jednu stranu navazuje sešikmená sestupná část a na druhou stranu sešikmená vzestupná část.The cam contact surface is formed by a raised plane e attached to the carrier, to which one side is connected a sloping descending part and on the other side a sloping ascending part.

Vyřešený manipulátor je konstrukčně jednoduchý jak po stránce jeho funkčních prvků tak i nastavovacích prvků. Vzhledem k tomu, že polohování ramene je zabezpečeno dvěma pevnými dorazy a aretačním zařízením, jsou kladeny na přesnost ostatních částí manipulátoru jen minimální požadavky.The solved manipulator is structurally simple both in terms of its functional elements and adjusting elements. Since the positioning of the arm is ensured by two fixed stops and a locking device, only minimal requirements are placed on the accuracy of the other parts of the manipulator.

Příkladné provedení manipulátoru je schematicky znázorněno na přiložených výkresech, kde je na:An exemplary embodiment of a manipulator is shown schematically in the attached drawings, where:

ďbr. 1 - konstrukční uspořádání manipulátoru obr. 2 detailní uspořádání ramene s blokovacím ústrojím obr. 3 vačka v nárysném pohledu obr. 4 vačka v půdorysném pohleduďbr. 1 - structure of the manipulator fig. 2 detailed arrangement of the arm with the locking device fig. 3 the cam in a front view fig. 4 the cam in a top view

Jak vyplývá z obr. 1^ základní část manipulátoru tvoří těleso podavače 1 s nenaznačeným ramenem pro upnutí na obráběcí stroj.As is apparent from FIG. 1, the base part of the manipulator is formed by a body of the feeder 1 with an unmarked arm for clamping on a machine tool.

S tímto tělesem podavače 1 je pevně spojena hřídel 11 a dorazové sloupky 12, 13. Na spodní část hřídele 11 je volně otočně uložena náhonová vačka 2. s unašečem 21 ozubeným kolem 22. které je v záběru s pastorkem 2» spojeným s^částí 41 třecí spojky 2» j®jíž druhá část 42 je spojena s elektrickým motorkem 2· ^^a hřídeli 11 je rotačně a axiálně volně nasazeno pouzdro 2» spojené s talířem jSl zakončeným unašečem 63. na kterém je nasunuta kladička 62. Na tomto pouzdře 2 je volně nsazeno pouzdro 2» ^na jehož boční stěně je vytvo řen výstupek 73 a na kterém je upevněno rameno 71, zakončené chapačem 7^° Na rameni 71 je uloženo aretační zařízení 8, znázorněné na obr. 2. Na čepech 711 a 712 jsou uložena aretační raménka 713 a 714. spojené vzájemně tažnou pružinou 715. Obě uvedená raménkaThe shaft 11 and the stop posts 12, 13 are rigidly connected to this body of the feeder 1. The drive cam 2 is freely rotatably mounted on the lower part of the shaft 11 with a carrier 21 gear 22 which engages the pinion 2 »connected to the part 41. the second part 42 is connected to the electric motor 21 ^{and the} shaft 11 is rotatably and axially loosely fitted to the housing 2 »connected to the plate 63 terminated by the carrier 63 on which the roller 62 is slid. the housing 71 is formed loosely ^on the side wall of which a projection 73 is formed and on which an arm 71 terminated by a gripper 71 is fastened. The detent device 8 shown in Fig. 2 is mounted on the arm 71. arms 713 and 714 connected by a tension spring 715. Both arms

245 936 jsou opatřena stavěcími šroubky 716 a 717. dosedajícími svými konci na opěrné výstupky 723 a 724,a jsou zakončeny kladičkami 721 a 222,z nichž jedna dosedá na dorazový sloupek 12. Rameno 71 ie dále opatřeno stavěcími dorazy 718 a 719. aretovanými šrouby 720.245 936 are provided with adjusting screws 716 and 717, abutting their ends on the abutments 723 and 724, and are terminated by followers 721 and 222, one of which abuts against the stop post 12. The arm 71 is further provided with adjusting stops 718 and 719. 720.

Náhonová vačka 2 je znázorněna na obr. 3 a 4. Její unašeč 21 je usazen do středu vyvýšené roviny 23. znázorněné střední částí mezikruží a je upevněn šroubkem 26. Tato vyvýšená rovina 23 po obou svých stranách symetricky klesá do roviny kotouče vačky 2 a vytváří sestupnou Část 24 a vzestupnou část 25.The drive cam 2 is shown in FIGS. 3 and 4. Its carrier 21 is seated in the center of the raised plane 23 shown by the central part of the annular ring and is fastened by a screw 26. This raised plane 23 symmetrically descends to the cam disk 2 on both sides. Descending Part 24 and Ascending Part 25.

Popsané zařízení se seřizuje následovně. Přesné polohy ramene 21 se dosáhne pomocí stavěčích dorazů 718. 719 na dorazové sloupky 12.The device described is adjusted as follows. The exact position of the arm 21 is achieved by adjusting stops 718, 719 on the stop posts 12.

13. Aretační raménka 713. 714 se pak seřídí pomocí stavěčích šroubků ζΐέ, ni> opřených o opěrné výstupky 723. 724 ramene 71 na minimální vůli mezi dorazovými sloupky 12. 13 a stavěcími dorazy 718 a 719 v13. The locking arms 713, 714 are then adjusted by means of adjusting screws ,έ, ni> supported by the support lugs 723. 724 of the arm 71 at minimum clearance between the stop posts 12. 13 and the adjusting stops 718 and 719 v.

tak, aby byla zajištěna žádaná přesnost polohy ramene 71 a zároveň lehkost jeho axiálního pohybu po hřídeli 11. který je vyvozován jen hmoetností ramene 71. Základní výšková poloha ramene 71 se seřídí posuvem pouzdra 2 P° pouzdru 6 a je zajišťována pomocí nenaznačené aretace.so as to ensure the desired accuracy of the position of the arm 71 and at the same time the ease of its axial movement on the shaft 11, which is inferred only by the weight of the arm 71. The basic height position of the arm 71 is adjusted by displacement of the housing 2 P ° of the housing 6 and

Manipulace pak probíhá následovně. Rameno 71 je v základní poloze, příkladně na dorazovém sloupku 12. aretováno tak, že chapač 72 je nad místem uložení nenaznačeného polotovaru, uloženého v nenaznačeném zásobníku. Nenaznačená povelové zařízení spustí elektrický motorek £, který přes třecí spojku _4, pastorek 2 a ozubené kolo 22 začne otáčet náhonovou vačkou 2 tak, že unašeč 21 se počne vzdalovat od unašeče 63. Jakmile se kladička 62 dostane na sestupnou část 24 náhonové vačky 2, rameno 71. vedené aretačním zařízením 8 po dorazovém sloupku 12 se sníží tak, že chapač 72 dosedne na kotouček nenaznačeného polotovaru a uchopí jej příkladně přisátím, odvozeným od nenaznačené vývěvy. Náhonová vačka 2 pokračuje dále v pohybu až kladička 62 najede na vzestupnou část 25 náhonové vačky 2 a rameno 21» aretované na dorazovém sloupku 12, še nadzvedne a vyjme polotovar ze zásobníku. Náhonová vačka 2 pokračuje v pohybu až unašeč 21 narazí na opačnou stranu unašeče 63. umístěného na talíři 61. Unašeč 21 překoná sílu tažné pružiny 715. odaretuje rameno 71 a unáší jej ke druhému dorazovému sloupku 13 tak dlouho, až narazí stavěči doraz 718 na dorazový sloupek 13 a aretační raménko 714 provede aretaci druhé polohy ramene 71. kteráThe manipulation then proceeds as follows. The arm 71 is in the basic position, for example on the stop post 12, locked so that the gripper 72 is above the location of the unlabeled blank stored in the unlabeled magazine. The unlabeled command device triggers an electric motor 6 which, via the friction clutch 4, the pinion 2 and the gear 22, starts to rotate the drive cam 2 so that the carrier 21 begins to move away from the carrier 63. the arm 71 guided by the arresting device 8 over the stop post 12 is lowered so that the gripper 72 engages the disc of the unmarked workpiece and grips it, for example, by suction derived from the unmarked pump. The drive cam 2 continues to move until the follower 62 moves on the upward portion 25 of the drive cam 2 and the arm 21 locked on the stop post 12 to lift and remove the blank from the magazine. The drive cam 2 continues to move until the driver 21 strikes the opposite side of the driver 63 located on the plate 61. The driver 21 overcomes the force of the tension spring 715. the column 13 and the locking arm 714 lock the second position of the arm 71, which

245 936 je nad nenaznačeným vřetenem nenaznačeného stroje. Zároveň výstupek 73 pouzdra 2 sepne kontakt Kg, který reversuje elektrický motorek fa Chod náhonové vačky 2 sie obrátí a již popsaným způsobem rameno 71 klesne, chapač 72 vloží polotovar do nenaznačeného upínače vřetene, přičemž se zruší přisátí, rameno 71 pak stoupne a opačným záběrem unašeče 21 je vráceno zpět na dorazený sloupek 12. na kterém opět dojde k aretaci a zároveň výstupkem 73 k sepnutí kontaktu Kj a tím k zastavení elektrického motorku fa Kontakt K^ slouží k Impulsům, vznikajícím snížením polohy talíře 61. ktere řídí funkci nenaznačené vývěvy, ovládání upínače a podobně. Vyjímání obrobku a jeho uložení zpět do zásobníku probíhá obdobným způsobem.245 936 is above the unmarked spindle of the unmarked machine. At the same time, the protrusion 73 of the housing 2 closes contact Kg, which reverses the electric motor f. The operation of the drive cam 2 reverses the arm 71 as described above. 21 is brought back to the pillar 12 on which it is locked again and at the same time by the protrusion 73 to close contact Kj and thereby to stop the electric motor fa Contact K ^ serves for impulses resulting from the lowering of the plate 61. clamps and the like. Removing the workpiece and placing it back in the magazine is similar.

’ Popsaný manipulátor je vhodný pro automatické obráběcí stroje na vybrušování polotovarů malých rozměrů, zvláště optických čoček.The manipulator described is suitable for automatic machine tools for grinding small sized blanks, especially optical lenses.

Claims

A single-purpose machine tool manipulator, equipped with an arm for gripping material, bringing it into working position and returning it to the magazine, characterized in that its arm (71) is firmly connected to the gripper (72) and arresting device (8). with a sleeve (7) axially adjustable on the sleeve (6) of the plate (61), which has a projection (73) on its surface in the contact plane (Kj, K ₂ ) and which is rotatably mounted on the shaft (11) 1) and that the plate (61) is in contact with its bearing surface of the drive cam (2) provided with a carrier (21) and connected by a friction clutch (4) f by an electric motor (5) with its follower (62) and ) two stop columns (12, 13) are fixed ·

A single-purpose manipulator according to claim 1, characterized in that its locking device (8) is formed by two interlocking arms (713, 714) connected to one another by a spring (715), mounted on pins (711, 712) attached to the arm (71), and two adjustable stops (718, 719) formed on the side walls of the arm (71).

Single-purpose manipulator according to claim 1, characterized in that the bearing surface of the drive cam (2) is formed by an elevated plane (23) and a gripping carrier (21), one side of which is inclined downwardly descending part (24) and ascending part (25).