CS248211B1 - Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom - Google Patents
Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom Download PDFInfo
- Publication number
- CS248211B1 CS248211B1 CS851415A CS141585A CS248211B1 CS 248211 B1 CS248211 B1 CS 248211B1 CS 851415 A CS851415 A CS 851415A CS 141585 A CS141585 A CS 141585A CS 248211 B1 CS248211 B1 CS 248211B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- output
- proportional
- model
- adaptive control
- reference model
- Prior art date
Links
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 title claims abstract description 10
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 10
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 7
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom
Description
Vynález sa.týka zapojenia pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom, v ktorom sú výstupy z derivačného člena a rozdielového člena zapojené na vstupy n proporcionálnych členov, ktorých výstupy sú cez sumačně členy, proporcionálně členy a integračný člen spojené so vstupom regulované] sústavy.
Doposial' známe zapojenia pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom riešia úlohu prisposobovania sa chovania dynamickej sústavy ik modelu pri působení neznámých parametrických aj stavových porúch pomocou regulátorov so zložitým zapojením, vyžadujúcim vačšinou nelineárně členy.
Výhodou týchto zapojení je, že umožňuji! zachovat dynamiku sústavy vzhladom k modelu v požadovaných medziach aj pri velkých neznámých změnách parametrov regulovanej sústavy.
Nevýhodou je závislost kvality regulačného procesu od velkosti vstupného signálu, požadovaná stacionárnosť zmien parametrov regulovanej sústavy, nedefinovaný vplyv nemeratefnej aditívnej stavovej poruchy na kvalitu regulácie, nedefinovaný vplyv fyzikálnych obmedzení stavových veličin, potřeba nelineárnych členov pre regulátor, a to, že s rastúcim rádom regulovanej sústavy rastie zložitosť regulačnej štůčky.
Vyššie uvedené nevýhody sú odstránené zapojením pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom podta vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že výstupy modelu a regulovanej sústavy sú připojené na vstup rozdielového člena, ktorého výstup spolu s výstupmi derivačného člena sú připojené cez proporcionálně členy na prvý sumačný člen.
Výstup z tohto prvého sumačného' člena představuje upravenu stavová odchýlku modelu a regulovanej sústavy, ktorá představuje celkovú poruchu, pósobiacu na regulovaní! sústavu. Výstup z prvého surnačného člena je připojený na vstup (η 1)-vého proporcionálneho člena, ktorého výstup je připojený na (n-j-2)-hý proporcionálny člen a integračný člen.
Výstupy týchto členov sú připojené na vstupy druhého sumačného člena, ktorého výstup je spojený s třetím sumačným členom. Výstup tretieho sumačného člena je spojený so vstupom regulovanej sústavy. Prvý až n-tý proporcionálny člen majú také zosilnenia, ktoré zodpovedajú prvkom n-tého riadku tubovotnej pozitivně definitnej matice, ktorá vyhovuje maticovej Ljapunovo-vej rovnici, zostavenej zo stavovej matice modelu. Ostatně proporcionálně členy a integračný člen majú 1'ubovofné kladné zosilnenia.
Výhodou zapojenia pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom podfa vynálezu je, že potřebuje iba jednu vetvu v spatnovazobnej regulačnej sfučke, čím sa ušetří n vetiev, zjednodušuje sa regulátor, rastie spolehlivost jeho prevádzky a klesajú náklady na jeho realizáciu.
Ďalšou výhodou je, že táto vetva obsahuje iba lineárně členy a zvyšováním hodnot zosilnenia proporcionálně] a integračnej zložky vetvy je možné systematicky zvyšovat kvalitu adaptácie bez narušenia stability regulovanej sústavy. Nový účinok zapojenia pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom podta vynálezu spočívá v tom, že pracuje aj pri nestacionárnych a nelineárnych změnách parametrov regulovanej sústavy a pri fubovolnom časovo premenlivom vstupnom signále.
Konkrétny příklad prevedenia zapojenia pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom podta vynálezu je na pripojenom výkrese, kde je znázorněná bloková schéma zapojenia pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom pre regulovanú sústavu n-tého rádu.
Výstup zo zdroja 1 žiadanej hodnoty je připojený na model 2. Ďalej je výstup zo zdroja 1 žiadanej hodnoty připojený na vstup tretieho sumačného člena 12, kterého* výstup je spojený so vstupom regulovanej sústavy 3 n-tého rádu. Výstupy z modelu 2 a regulovanej sústavy 3 sú spojené so vstuipmi rozdielového člena 4, ktorého výstup je spojený s derivačným členom 5.
Výstupy derivačného člena 5 a rozdielového člena 4 sú přivedené na proporcionálně členy 61 až 6n. Výstupy z týchto proporcionálnych členov sú spojené s prvým sumačným členom 7, ktorého výstup je připojený na (n + lj-vý proporcionálny člen 8. Výstup (n + lj-ého proporcionálneho člena 8 je připojený na vstup (n-j-2j-ého proporcinálneho člena 9 a integračného člena 10, ktorých výstupy sú připojené na druhý sumačný člen 11. Výstup druhého sumačného člena 11 je připojený na vstup tretieho sumačného člena 12.
Funkcia spátnovázobnej regulačnej štůčky 13 spočívá v tom, že aik vznikne vplyvom neznámých parametrov regulovanej sústavy 3 alebo neznámých porúch rozdiel medzi výstupom modelu 2 a regulovanej sústavy 3, spracuje ho spátnovazobná regulačná slučka 13 a vytvoří kompenzačný vstupný signál, ktorý sa v treťom sumačnom člene připočítá k žiadanej hodnotě výstupu regulovanej sústavy 3. Zosilnenia proporcionálnych členov 61 až 6n, ktoré sú rovné podta příslušných indexov prvkom n-tého riadku konštantnej pozitivně definitnej matice P(n,n), ktorá vyhovuje maticovéj Ljapunovovej rovnici v tvare
AT . P + P . A = —Q kde
Q(n,n) je 1'ubovol'ná konštantná pozitivně definitná matica a
A{n,n) je konštantná matica parametov modelu v tvare ktorá zodpovedá stavovému popisu modelu, zabezpečia, že ikompenzačný vstupný signál bude vždy pdsobit na regulovaná sústavu 3 stabilizujúoo a zosilnenia proporcionálnych členov 8 a 9 a integračného člena 10, ktoré možu mať 1'ubovol'nú kladnú hodnotu, zabezpečia, že zníži v požadovanej miere chybu výstupu modelu 2 a regulovanej sústavy 3.
Vynález je možné aplikovat například pri regulácii rychlosti a polohy pohonov s jednosměrným cudzobudeným motorom.
Claims (1)
- Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom, vyznačujúce sa tým, že výstup modelu (2) a regulovanej sústavy (3) je připojený na rozhledový člen (4j, ktorého výstup je připojený na derivačný člen (5) a na prvý proporcionálny člen (61), ktorého výstup spolu s výstupom druhého proporcionálneho člena (62j až .n-tého proporcionálneho člena (6n), vstupy ktorých sú spojené s výstupmi derivačnéhoVYNÁLEZU člena (5), je připojený na prvý sumačný člen (7), ktorého výstup je spojený so' vstupom (n + l)-vého proporcionálneho člena (8j, ktorého výstup je spojený so vstupmi (n-j-2)-ho proporcionálneho člena (9) a integračného člena (10], ktorých výstupy sú připojené na druhý sumačný člen (lij a ktorého výstup je připojený na třetí sumačný člen (12), ktorého výstup je spojený so vstupom regulovanej sústavy (3).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS851415A CS248211B1 (sk) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS851415A CS248211B1 (sk) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS141585A1 CS141585A1 (en) | 1985-08-15 |
| CS248211B1 true CS248211B1 (sk) | 1987-02-12 |
Family
ID=5348457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS851415A CS248211B1 (sk) | 1985-02-28 | 1985-02-28 | Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS248211B1 (sk) |
-
1985
- 1985-02-28 CS CS851415A patent/CS248211B1/sk unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS141585A1 (en) | 1985-08-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Kubo et al. | Application of nonlinear friction compensation to robot arm control | |
| US3758762A (en) | Decoupled feedforward-feedback control system | |
| US10935939B2 (en) | Machine learning device, servo control apparatus, servo control system, and machine learning method | |
| US3925640A (en) | Closed loop control system having plural modes of operation | |
| CS248211B1 (sk) | Zapojenie pre adaptívnu reguláciu s referenčným modelom | |
| EP2197117A1 (de) | Schaltungseinheit zum Erzeugen einer Ausgangsspannung in Abhängigkeit von einem digitalen Datenwert und Verfahren zum Kalibrieren der Schaltungseinheit | |
| KR890000611B1 (ko) | 전자-공기식 변환기용 제어 시스템 | |
| Buffington et al. | Robust control design for an aircraft gust attenuation problem | |
| JPS62217304A (ja) | 自動制御装置 | |
| JPS62103403A (ja) | 発電所の蒸気タービンの制御方法及び装置 | |
| US3598975A (en) | Time-proportioning process interface for direct computer control | |
| JPS63283484A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| GLOWER | MRAC for systems with sinusoidal parameters | |
| SU660029A1 (ru) | Устройство дл управлени соотношением | |
| JPH01273117A (ja) | ２段弁用調整装置 | |
| JPS63283490A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| DD263842A1 (de) | Regler, insbesondere zur lageregelung von industrierobotern | |
| SU840789A2 (ru) | Фильтр дл систем автоматическогоРЕгулиРОВАНи | |
| RU2177168C1 (ru) | Интегрирующий привод переменного тока | |
| RU2181523C2 (ru) | Электропривод с управлением по производной тока | |
| SU650052A1 (ru) | Способ формировани управл ющего сигнала в системах автоматического регулировани | |
| CS241241B1 (cs) | Zapojení číslicového diferenčního členu s regulátorem rychlosti typu relé | |
| JPH02219482A (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| Naumoviç et al. | Velocity estimation in digital controlled DC servo drives | |
| RU1817058C (ru) | Система управлени электроприводом |