CS249947B1 - Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním - Google Patents

Abstract

Účelom zapojenia je náhrada mikropočítača. Uvedeného účelu sa dosahuje zapojením číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podía vynálezu, ktorého podstatou je, že památ a dekodér identifikačných bodov sú obojsmerne spojené s čipovým mikropočítačom, ktorého výstup je připojený na číslicovo-analógový převodník. Na vstup čipového mikropočítača je připojený vyhodnocovací obvod inkrementálneho snímača.

Description

Vynález sa týká riešenia zapojenia číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním, najma pre montážně roboty.

Doteraz známe zapojenie číslicovo riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním sú realizované pomocou počítača jednoúčelovým logickým obvodom značnej náročnosti, respektive kombináciou oboch spósobov.

Pri realizácii uvedeného zapojenia s počítačom je funkcia počítača počas regulácie značné obmedzená vzhladom na sledovanie okamžitej polohy mechanizmu. V aplikácii s jednoúčelovým logickým obvodom je nutné tento doplnit číslicovým korekčným členom, pričom informácia o žiadanej polohe je 16 a viacbitová.

Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podfa vynálezu, ktorého podstatou je, že pamáť a dekodér identifikačných bodov sú obojsmerne spojené s čipovým mikropočítačom. Výstup čipového mikropočítača je připojený na číslicovo-analógový vyhodnocovací obvod inkrementálneho snímača.

Zapojením číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním podlá vynálezu sa docieli možnost riadenia viacerých servosystémov jedným riadiacim počítačom, pretože komunikácia medzi počítačom a riadiacim členom polohového servosystému, například pre 64 programovatelných polóh pozostáva z 9bitovej informácie. Počítač zadá požadovanú polohu vo formě adresy a riadiaci člen po jej dosiahnutí oznámí, že příkaz vykonal a polohu dosiahol. V rámci svojich komunikačných a programových možností móže počítač tiež riadiť i ďalšie uzly montážnej linky.

Na pripojenom výkrese je nakreslená bloková schéma zapojenia číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním.

Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním pozostáva z identifikačného čítača 2 polohy, na ktorý je připojený výstup vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1. Identifikačný čitač 2 polohy je připojený na vstup pamate a dekodére 3 identifikačných bodov. Pamáť a dekodér 3 identifikačných bodov je obojsmerne spojený s čipovým mikropočítačom 4, ktorého výstup je připojený na číslicovo-analógový převodník 5. Výstup vyhodnocovácieho obvodu inkrementálneho snímača 1 je připojený aj na vstup čipového mikropočítača 4. Na druhý vstup pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov a na vstup čipového mikropočítača 4 je připojený riadiaci centrálny systém 6.

Riadiaci centrálny systém 6 komunikuje s riadiacim členom polohového servosystému (na obr. nezakreslený), například vo formě šesťbitovej adresy pre 64 programovatelných polóh, jeden bit je určený pre směr pohybu, jeden pre informáciu o dosiahnutí žiadanej polohy a jeden pre informáciu o poruchovom stave riadiaceho člena. Každej z adries sú v pamati a dekodéri 3 identifikačných bodov naprogramované štyri identifikačně body dráhy servosystému, pričom prvý bod identifikuje žiadanú polohu pre směr vzad, druhý bod je bodom dosiahnutia maximálnej rýchlosti, třetí reprezentuje miesto, kde servosystém začína dobeh a štvrtý je žiadaná poloha pre směr vpřed. Dížka dráhy je takto volená počtom inkrementov medzi druhým a třetím bodom. Adresa pamate a dekodéra 3 identifikačných bodov generujú jednak adresné bity z riadiaceho centrálneho systému 6 a jednak z identifikačného čítača 2 polohy, ktorý je inkrementovaný a nastavovaný na referenčný bod pri každom zdvihu pomocou vyhodnocovacieho obvodu inkrementálneho snímača 1.

Claims (1)

1. Zapojenie číslicového riadiaceho člena polohového servosystému s inkrementálnym odmeriavaním pozostávajúce z vyhodnocovacieho obvodu ikrementálneho snímača, identifikačného čítača polohy, památe a dekodéra identifikačných bodov čipového mikropočítača a číslicovo-analógového prevodníka vyznačujúceho sa tým, že pamáť a deVYNALEZU kodér (3) identifikačných bodov sú obojsmerne spojené s čipovým mikropočítačom (4), ktorého výstup je připojený na čísllcovo-analógový převodník (5), zatial' čo na vstup čipového mikropočítača (4) je připojený vyhodnocovací obvod inkrementálneho snímača (lj.