CS253161B1 - Kombinovaný mechanismus přesunu pojezdového mostu manipulátoru - Google Patents

Abstract

Řešení se týká kombinovaného mechanismu přesunu pojezdového mostu manipulátoru jenž je uložen na nosném rámu a opatřen pojezdovými koly. Podstata řešení spočívá v tom, že v rámu manipulátoru je otočně uložen v ložiskových tělesech klikový hřídel, k němuž je pevně připojena jednak klika, prostřednictvím ojničního čepu spojená s třmenem kluzně nasazeným na ojnici, prostřednictvím spojovacího čepu připojené k pojezdovému mostu manipulátoru a jednak rameno, pevným čepem spojené s okem pístnice prvého přímočarého hydromotoru, pomocí nosného čepu uloženého na rameni otočně spojeném s klikovým hřídelem, přičemž v rameni je na otočném čepu uložena pístnice druhého přímočarého hydromotoru, spojeného konzolou s rámem manipulátoru.

Description

Vynález se týká kombinovaného mechanismu přesunu pojezdového· mostu manipulátoru.

Stávajíc! systémy používají k pohonu hřídele klikového mechanismu bud elektromotoru s mechanickou převodovkou, anebo přímočarého hydromotoru s převodem přímočarého pohybu na otáčivý pomocí ozubeného hřebene a pastorku. V prvním případě je pohon hřídele od převodovky proveden buS řetězovým převodem nebo klikový hřídel je spojen přímo s výstupním hřídelem převodovky pomocí pružné spojky.

Nevýhodou obou uvedených systémů je především značná hmotnost převodovky a motoru potřebného výkonu. Dalším nedostatkem je také obtížné zajištění přesnosti natáčení hřídele, vyplývající z pružnosti celého systému a vůlí v převodech. Toto provedení vyžaduje zajištění koncových poloh kliky havarijními koncovými spínači. Z reverzačního pohybu hřídele v rozmezí 1/2 otáčky vyplývá i nevýhodné zatížení převodovky.

U druhého systému je přímočarý hydromotor spojen s ozubeným hřebenem, který prostřednictvím pastorku natáčí klikovou hřídel. Nevýhoda tohoto provedení tkví ve výrobní náročnosti. Nemá-li vůle v převodu překročit požadovanou hodnotu, je bezpodmínečně nutná, výroba přesného ozubení, anebo se musí aplikovat zařízení pro vymezení vůlí.

Uvedené nedostatky odstraňuje kombinovaný mechanismus přesunu pojezdového mostu manipulátoru jenž je uložen na nosném rámu a opatřen pojezdovými koly, jehož podstata spočívá v tom, že v rámu manipulátoru je otočně uložena v ložiskových tělesech kliková hřídel k níž je pevně připojena jednak klika, prostřednictvím ojničního čepu spojená s třmenem kluzně nasazeným na ojnici, prostřednictvím spojovacího čepu připojené k pojezdovému mostu manipulátoru a jednak rameno pevným čepem spojené s okem pístnice prvého přímočarého hydromotoru, pomocí nosného čepu uloženého na rameni, otočně spojeném s klikovým hřídelem, přičemž v rameni je na otočném čepu uložena pístnice druhého přímočarého hydromotoru spojeného konzolou s rámem manipulátoru.

Přednost kombinovaného mechanismu přesunu pojezdového mostu manipulátoru oproti pohonu elektromotorem a převodovkou tkví ve snížení hmotnosti zařízení, v jednoduchém zajištění krajních poloh kliky a v dodržování v krajních polohách, ve vyloučení vůlí a pružných členů e z mechanismu, v úspoře zastavěného prostoru a ve snadné změně rychlosti zdvihu. Jeho předností oproti pohonu hydromotorem s ozubeným převodem a pastorkem spočívají ve výrobní jednoduchosti, běžně dosažitelné přesnosti při obrábění převážně soustružnickými operacemi.

Příkladné provedení kombinovaného mechanismu přesunu pojezdového mostu manipulátoru je znázorněno na přiloženém výkresu, kde na obr. 1 je znázorněno zařízení v nárysném pohledu a na obr. 2 řez rovinou A-A z obr. 1.

Pojezdový most 2 manipulátoru pohybující se po pojezdové dráze rámu 2 3^e prostřednictvím alespoň jedné na spojovacím čepu 14 otočně uchycené ojnice 2 spojen s klikou 2» která je pevně připojena ke klikové hřídeli 5, s výhodou pomocí svěrného spojení. Klika 4 je s ojnici 3 spojena přes třmen 13, opatřený ojničním čepem 12· Kliková hřídel 2 otočně uložená v rámu 2 v ložiskových tělesech 2 3^e opatřena ramenem 10 s pevným čepem 15 na který je nasazeno oko pístnice prvého přímočarého hydromotoru S>. Prvý přímočarý hydromotor 2 j® pomocí nosného čepu 16 otočně* uložen v rameni 1_, které je otočně uloženo na klikové hřídeli 2 ^a opatřeno otočným čepem 17, přes který je spojeno s pístnicí druhého přímočarého hydromotoru 2· Druhý přímočarý hydromotor 2 3® uchycen v konzole 12» pevně spojené s rámem 2 manipulátoru.

Popsané zařízení pracuje tím způsobem, že po zavedení tlakové kapaliny pod písty obou přímočarých hydromotorů 8, 2 ^se začnou vysunovat obě pístnice. Pístnice druhého přímočarého hydromotoru 2 natáčí kolem osy klikové hřídele 2 rameno ]_ a tím i prvý přímočarý hydromotor 2· Pístnice prvého přímočarého hydromotoru 2 působí přitom na rameno 10 a jeho prostřednic tvím natáčí klikový hřídel 2· Poměr zdvihu pístnice prvého přímočarého hydromotoru 2 ^a druhého přímočarého hydromotoru 2 ^a poloměru kružnic, po kterých se pohybuje pevný čep 15 a otočný čep 17 s nimi spojený je přitom volen tak, aby plnému zdvihu každé pístnice odpovídalo úhlové posunutí pevného čepu 15 a otočného čepu 17 na kružnici o 90°. Vypnutím pístnice druhého přímočarého hydromotoru 8 se tedy natočí rameno T_ a tím i prvý přímočarý hydromotor 2 vůči rámu 2 o 90°. Vysunutí pístnice prvého přímočarého hydromotoru 2 způsobí natočení ramena 10 vůči prvému přímočarému hydromotoru 2 ° ⁹®° ^a výsledné úhlové natočení ramena 10 vůči rámu 2 3^e potom rovno součtu relativních natočení, to znamená 180°. Natočení ramena 10 a tím i klikové hřídele 2 o 180° se prostřednictvím kliky 2 ^a ojnice 3 přenáší na pojezdový most 2 manipulátoru a způsobí jeho přesunutí z jedné krajní polohy do druhé s výhodným průběhem rychlostí vyplývajícím z kinematiky klikového mechanismu. Zpětný pohyb započne po přepnutí hydraulického rozdělovače, kdy tlaková kapalina začne proudit na druhou stranu pístů přímočarých hydromotorů 2, 2· Zasunutím pístnice přímočarých hydromotorů 2, 2 dojde ke zpětnému natočení klikové hřídele 5 o 180° a mechanismus se dostane do výchozí polohy.

U zařízení jsou s výhodou použity hydromotory s tlumením doběhu v krajních polohách, čímž se ještě zlepší průběh rychlosti během zdvihu.

Claims (1)

1. Kombinovaný mechanismus přesunu pojezdového mostu manipulátoru jenž je uložen na nosném rámu a opatřen pojezdovými koly vyznačený tím, že v rámu (1) manipulátoru je otočně uložen v ložiskových tělesech (6) klikový hřídel (5), k němuž je pevně připojena jednak klika (4), prostřednictvím ojničního čepu (12) spojená s třmenem (13) kluzně nasazeným na ojnici (3), jež je prostřednictvím spojovacího čepu (14) připojena k pojezdovému mostu (2) manipulátoru a jednak rameno (10), pevným čepem (15) spojené s okem pístnice prvého přímočarého hydromotoru (9), pomocí nosného čepu (16) uloženého na rameni (7), otočně spojeném s klikovým hřídelem (5), přičemž v rameni (7) je na otočném čepu (17) uložena pístnice druhého přímočarého hydromotoru (8), spojeného konzolou (11) s rámem (1) manipulátoru.

   1 výkres