CS253641B1

CS253641B1 - Manipulator for blasting large-size weldments

Info

Publication number: CS253641B1
Application number: CS861875A
Authority: CS
Inventors: Stanislav Vesely; Vaclav Burda
Original assignee: Stanislav Vesely; Vaclav Burda
Priority date: 1986-03-18
Filing date: 1986-03-18
Publication date: 1987-11-12
Also published as: CS187586A1

Abstract

Manipulátor je určen k otryskávání velkorozměrných svařenců, zejména tlakových nádob pro jaderná zařízení. Manipulátor sestává ze. základního rámu opatřeného horními hnacími a spodními opěrnými koly pojíznými po dráze umístěné na stěně pracovní komory. Na rámu je upraven svisle přestavitelný vozík s ramenem výkyvným okolo svislé osy, na jehož konci jsou uloženy tryskací trubice. Hubíce jsou otočné o 360° jak v rovině kolmé, tak i v rovině rovnoběžné s osou kývání výkyvného ramene. Přestavitelný vozík je spojen s vyvažovacím protizávažím a na základním rámu je umístěna ovládací kabina pro obsluhu.The manipulator is designed for blasting large-sized weldments, especially pressure vessels for nuclear facilities. The manipulator consists of a basic frame equipped with upper driving and lower support wheels moving along a track located on the wall of the working chamber. The frame is equipped with a vertically adjustable carriage with an arm swinging around a vertical axis, at the end of which the blasting tubes are placed. The nozzles can be rotated by 360° both in a plane perpendicular to and parallel to the axis of swing of the swinging arm. The adjustable carriage is connected to a balancing counterweight and a control cabin for the operator is located on the basic frame.

Description

Vynález se týká manipulátoru k otryskávání velkorozměrných sva řenců a ocelových konstrukcí, zejména tlakových nádob pro jaderná za řízeni.The invention relates to a manipulator for blasting large-sized weldments and steel structures, in particular pressure vessels for nuclear installations.

Doposud se čištění velkých tlakových nádob, nebo konstrukcí po sváření provádí prostřednictvím tryskacích zařízení v uzavřených boxech, nebo komorách. Tryskací zařízení ovládá ručně obsluha oblečená ve specielním ochranném oděvu - skafandru. Tato pr$ce je však značně namáhavá a i přes bezpečnostní opatření a ochranné pomůcky pro obslu hu zdraví škodlivá.Up to now, cleaning of large pressure vessels or structures after welding has been carried out by means of blasting devices in closed boxes or chambers. The blasting equipment is operated manually by an operator dressed in a special protective suit - suit. However, this work is very strenuous and, despite safety measures and protective equipment for the operator, is harmful to health.

S nástupem jaderné techniky vyvstal problém, jakým způsobem a jakými prostředky provádět otryskání svařovaných velkorozměrných nádob, při požadované zvýšené čistotě povrchu. V tryskacích boxech byly proto zavedeny různé otočné a pojízdné podstavce^ na které se čištěná nádoba uloží. Tryskací hubice jsou potom uloženy ve stěnách a ve stropu boxu. Však ani v takto uspořádaných boxech se nedosáhne do konalého očištění celého povrchu, zejména v koutech a prohlubních na nádobě a dočištění je nutno provádět opět ručně obsluhou oblečenou ve skafandru.With the advent of nuclear technology, there has been a problem of how and by what means to blast large welded containers with the desired increased surface cleanliness. Therefore, various rotatable and mobile bases have been introduced in the blasting boxes on which the container to be cleaned is stored. The blast nozzles are then placed in the walls and ceiling of the box. However, even in the boxes arranged in this way, it is not possible to achieve a constant cleaning of the entire surface, especially in the corners and recesses of the container, and the cleaning must be carried out again manually by the operator dressed in a suit.

Vynález vychází z tohoto známého stavu techniky a řeší uvedený problém manipulátorem pojízdným po vodorovné dráze umístěné na stěně pracovní komory. Jeho podstata spočívá v tom, že na základním rámu opatřeném horními hnacími pojezdovými koly s vodorovnou osou otáčení a spodními opěrnými koly na svislých čepech je upraven svisle přestavitelný vozík s ramenem výkyvným okolo svislé osy# Na konci výkyvného ramene jaou uloženy tryskací hubice otočné o 360° jak v rovině rovnoběžné a osou kývání ramene, tak i v rovině kolmé na osu kývání ramene. Přitom přestavitelný vozík je připojen k vyvažovači mu protizávaží.The invention is based on this prior art and solves the problem with a horizontal path manipulator located on the wall of the working chamber. It is based on the fact that on the base frame equipped with upper driving wheels with horizontal axis of rotation and lower supporting wheels on vertical pins there is a vertically adjustable trolley with arm swinging about the vertical axis # At the end of the swing arm are blast nozzles 360 both in a plane parallel to the arm swinging axis and in a plane perpendicular to the arm swinging axis. The adjustable carriage is connected to the counterbalance counterbalance.

253 641253 641

Pro snadnější obsluhu manipulátoru je výhodné úaporádání takové, že na základním rámu, vedle dráhy svisle: přestavitelného vozíku je umístěna ovládací kabina.For easier manipulation of the manipulator, it is advantageous to arrange such that on the base frame, next to the track vertically: the control car is located the control cab.

Zvláště výhodné je uspořádání takové, že vyvažovači protizávaží je zavěšeno na řetězu, který je svým druhým koncem připojen k přestavitelnému vozíku, přičemž řetěz je veden přes řetězové kolo spojené s elektromotorem a tvoří pohon přestavitelného vozíku.It is particularly preferred that the balancing counterweight is suspended from a chain which, at its other end, is connected to an adjustable carriage, the chain being guided over a chain wheel connected to the electric motor and forming the drive of the adjustable carriage.

Manipulátorem podle vynálezu jsou odstraněny všechny nevýhody dosud znýmých tryskacích zařízení. Prostřednictvím manipulátoru lze dokonale otryskat i největší tlakové nádoby s členitým povrchem, bez potřeby dalšího ručního dočišťování přenosnou tryskací hubicí. Manipulátor umožňuje řízení technologického procesu ve třech režimech. Ručním řízením, automatické - podle předem stanoveného programu a opakovači režim, při několika stejných kusech, na příklad z magnetonového záznamu.With the manipulator according to the invention all the disadvantages of the previously known blasting devices are eliminated. Thanks to the manipulator, even the largest pressure vessels with a rugged surface can be perfectly shot-blasted, without the need for further manual cleaning with a portable blast nozzle. The manipulator enables to control the technological process in three modes. Manual control, automatic - according to a predetermined program and repetition mode, with several identical pieces, for example from a magneton record.

Příklad provedení manipulátoru podle vynálezu je schematicky znázorněn na připojeném výkresu, kde na obr.1 je zobrazen manipulátor v čelním pohledu a na obr.2 je: zobrazen manipulátor v bočním pohledu.An exemplary embodiment of a manipulator according to the invention is shown schematically in the accompanying drawing, in which Fig. 1 shows the manipulator in front view and Fig. 2 shows: the manipulator in side view.

Manipulátor sestává ze základního rámu J_, který je opatřen horními hnacími koly 2, která pojíždí po horní ploše horní kolejnice 12, která tvoří horní nosník vodorovné pojezdové dráhy na stěně pracovní komory. Horní kola 2 s vodorovnou osou otečení jeou poháněna převodovým elektromotorem 1g. V® své spodní části je základní rám JL opatřen dolními opěrnými koly £, která se bočně opírají o spodní kolejnici 13 vodorovné pojezdové dráhy na stěně pracovní komory. Na základním rámu χ je upravena svislá dráha 4^ ma které je uložen přestavitelný vozík 2· Na přestavitelném vozíku £ 3® uchyceno na svislých čepech výkyvné rameno 6, na jehož prodlouženém konci jsou uloženy tryskací hubice 14. Tryskací hubice 14 jsou otočné o 360° jak v rovině rovnoběžné s osou kývání ramene 6, tak i v rovině kolmé na osu kývání ramene 6, Přestavitelný vozík 2 3® přes řetězové kolo 7, uložené na základním rámu JL^spojen řetězem 10 s vyvažovacím protizávažím 8. Řetězové kolo 2 3®- spojeno s elektromotorem 11 prostřednictvím kterého j® vozík 2 výškově přestavován po svislé dráze 4· Na základním rámu JL vedle svislé dráhy 4 je umístěna ovládací kabina 2 pro obsluhu, která z této kabiny 2 řídí provoz manipulátoru a celý proces otryskávání.The manipulator consists of a base frame 1, which is provided with upper drive wheels 2, which travel on the upper surface of the upper rail 12, which forms the upper beam of the horizontal track on the wall of the working chamber. The upper wheels 2 with the horizontal axis of rotation are driven by a geared electric motor 1g. In its lower part, the base frame 11 is provided with lower support wheels 6 which laterally support the lower rail 13 of the horizontal track on the wall of the working chamber. On the base frame χ a vertical track 4 is provided and the movable carriage 2 is mounted on the movable carriage. Both the plane parallel to the pivot axis of the arm 6 and the plane perpendicular to the pivot axis of the arm 6. - connected to the electric motor 11 by means of which the carriage 2 is vertically adjusted along the vertical track 4. On the base frame 11 next to the vertical track 4 there is a control cabin 2 for the operator which controls the operation of the manipulator and the entire blasting process.

~ 3 253 641~ 3,253,641

Manipulátor lze rovněž využít pro účely povrchové úpravy, kdy se na konec ramene 6 místo tryskacích hubic 14 upraví strike— cí zařízení pro lakování, nebo žárové stříkání povlaků.The manipulator can also be used for the purpose of surface treatment, where instead of blasting nozzles 14, spraying equipment for painting or hot spraying of coatings is provided at the end of the arm 6.

PŘEDMĚT VYNÁLEZUSUBJECT OF THE INVENTION

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

Manipulator for blasting large-sized weldments, in particular pressure vessels for nuclear installations, which can be traversed on a horizontal path placed on the working chamber wall, characterized in that on a base frame (1) equipped with upper drive wheels (2) with a horizontal axis a vertically adjustable carriage (5) with an arm (6) pivoting about a vertical axis, at the end of which the nozzles (14) can be rotated 360 ° both in a plane parallel to the axis swinging the arm (6) as well as in a plane perpendicular to the swinging axis of the arm (6), the adjustable carriage (5) being connected to the counterweight (8).

Manipulator according to claim 1, characterized in that on the base frame (1) next to the track (4) vertical; of the movable carriage (5) there is a control cab (9) for the operator.

Manipulator according to one of Claims 1 to 2, characterized in that the counterweight (8) is suspended on a chain (10) which is connected at its other end to an adjustable carriage (5), the chain (10) being guided over a sprocket (7) connected with an electric motor (11) for driving the adjustable carriage (5).

1 drawing