CS254213B1

CS254213B1 - Industrial robot with modular design

Info

Publication number: CS254213B1
Application number: CS86751A
Authority: CS
Inventors: Stanislav Minar; Igor Marcin; Pavol Cervenek; Marian Buriak; Peter Sarnecky
Original assignee: Stanislav Minar; Igor Marcin; Pavol Cervenek; Marian Buriak; Peter Sarnecky
Priority date: 1986-02-03
Filing date: 1986-02-03
Publication date: 1988-01-15
Also published as: DD271811A3; BG50760A1; CS75186A1

Description

Vynález sa týká priemyselného robota modulovej konštrukcie.The invention relates to an industrial robot of modular construction.

Doteraz známe priemyselné roboty sú riešené v monoblokovom alebo modulárnom konštrukčnom vyhotovení, připadne ide o ich kombináciu. V prvom případe sa jedná o kompaktně ucelené konštrukcie s poměrně vysokými pohybovými schopnosťami, ktoré sú charakterizované najčastejšie piatimi, připadne šiestimi stupňami volnosti. Majů poměrně univerzálně vlastnosti a dajú sa využit bez akýchkolvek úprav v róznych technologických oblastiach, pričo-m ich stačí váčšinou vybavit len uchopovacím zariadením, nástrojom alebo hlavicou pře realizovanie požadovanej technologickej operácie. Ich značnou nevýhodou je neoptimálna cena, vyplývajúca v mnohých prípadoch z velkej nadbytečnosti funkčných schopností, ktoré nie je možné při výrobě upravit na požadovanú mieru.Previously known industrial robots are designed in monoblock or modular design, or in combination. In the first case, they are compact, compact structures with relatively high mobility, which are characterized by five or six degrees of freedom. They have quite universal properties and can be used without any adjustments in various technological areas, while they are usually only equipped with a gripping device, tool or head before realizing the required technological operation. Their considerable disadvantage is the suboptimal cost, which in many cases results from the great redundancy of functional capabilities, which cannot be adjusted to the desired extent during production.

V druhem případe sa jedná o· stavebnicovo riešené priemyselné roboty, ktoré sú zostavené z pohybových modulov v potrebnej kinematickej zložitosti, pričom každý modul je schopný realizovat jednu pohybovú funkciu. Pře zostavenie priemyselných robotov různého priestorového usporiadania (podlahové, portálové a mostové) je však potřebný velmi široký sortiment typov pohybových modulov, čo značné zvyšuje ich cenu.In the second case, they are modular industrial robots, which are made up of motion modules in the necessary kinematic complexity, each module being able to realize one motion function. However, for the assembly of industrial robots of various spatial arrangements (floor, portal and bridge), a very wide range of motion module types is required, which greatly increases their cost.

Tento nedostatok odstraňuje priemyselný robot modulovej konštrukcie pódia vynálezu, pozostávajúceho zo základného nosníka s aspoň jedným posuvným vozíkom, ku kterému je priamo alebo cez modulovú rotačnú jednotku připojená jedným svojim koncom sústava pohybových jednotiek, opatřená na svojom druhom konci zápástím s chápadlom alebo technologickou hlavicou podl'a vynálezu, ktorého podstatou je, že sústava pohybových jednotiek je tvořená modulovým lineárnym členom, na ktorom je posuvné uložené modulové pohybové puzdro, pričom základný nosník je na obidvoch svojich koncoch na aspoň jednej svojej pozdlžnej straně a na čelách opatřený kotevnými prvkami pre uchytenie к nosnej základní.This drawback is overcome by an industrial robot of the modular construction according to the invention, consisting of a base beam with at least one sliding carriage to which a system of movement units is attached directly or via a modular rotary unit, provided with a gripper or technology head wrist at its other end. and the invention, wherein the set of movement units is formed by a modular linear member on which a modular movement sleeve is displaceably mounted, the base beam being provided at both its ends on at least one of its longitudinal side and at the ends with anchoring elements for attachment to the carrier base.

Na modulovém pohybovém puzdre je, medzi ním a zápástím s chápadlom, kolmo na pozdlžnu os modulového pohybového puzdra, uchytené druhé modulové pohybové puzdro s modulovým lineárnym členom. Na modulový lineárny člen je, na jednom jeho konci, medzi ním a zápástím s chápadlom a kolmo na jeho pozdlžnu os, uchytené druhé modulové pohybové puzdro- s modulovým lineárnym členom.A second modular movement sleeve with a modular linear member is mounted perpendicular to the longitudinal axis of the modular movement sleeve on the modular movement sleeve between it and the gripper wrist. A second modular movement sleeve with a modular linear member is attached to the modular linear member, at one end thereof, between it and the gripper wrist and perpendicular to its longitudinal axis.

Nosná základna je tvořená aspoň dvorní kotevnými štípami a dvorní proti sebe orientovanými posuvnými vozíkmi uloženými na základných nosníkoch, uchytených na kotevných stlpoch. Kotviace prvky sú tvořené priebežnými otvormi v stěnách a čelách základného nosníka.The support base is formed by at least the yard anchor bolts and the yard facing sliding carriages mounted on the base girders mounted on the anchoring columns. The anchoring elements consist of through holes in the walls and faces of the base beam.

Hlavnou výhodou modulového systému pre stavbu priemyselných robotov podlá tohto vynálezu je minimálny potřebný počet typov pohybových modulov, čo sa efektívne prejaví v nižších výrobných nákladoch a v možnosti využívania optimálnych kinematických zo-stáv priemyselných robotov podlá požiadaviek užívatelov,The main advantage of the modular system for the construction of industrial robots according to the present invention is the minimum number of types of motion modules required, which is effective in lower production costs and in the possibility of using optimal kinematic sets of industrial robots according to user requirements.

Příklady vyhotovenia priemyselného robota modulovej konštrukcie pódia vynálezu sú znázorněné na připojených výkresoch, kde na obr. 1 je znázorněný podlahový priemyselný robot s ortogonálnym súradnicovým systémom, na obr. 2 je znázorněný podlahový priemyselný robot so zmiešaným cylindrickým a ortogonálnym súradnicovým systémom, na obr. 3 priemyselný robot s cylindrickým súradnicovým systémom, na obrázku 4 je znázorněné portálové vyhotovenie priemyselného robota s bočným výsuvom a na obr. 6 je znázorněné mostové vyhotovenie priemyselného robota.Examples of embodiments of an industrial robot of modular construction according to the invention are shown in the accompanying drawings. 1 shows a floor industrial robot with an orthogonal coordinate system; FIG. 2 shows a floor industrial robot with a mixed cylindrical and orthogonal coordinate system; FIG. 3 shows an industrial robot with a cylindrical coordinate system, FIG. 6 shows a bridge embodiment of an industrial robot.

Priemyselný robot modulovej konštrukcie podlahového vyhotovenia je tvořený modulovými lineárnymi členmi 2, posuvné uloženými v modulových pohybových puzdrách 3 a 13, připojenými к posuvnému vozíku 8 základného nosníka 4 pódia obr. 2 alebo к modulovej rotačnej jednotke 9 pódia obr. 3, prípojenej к posuvnému vozíku 8 základného nosníka 4 pódia obr. 2.The industrial robot of the modular floor construction is formed by modular linear members 2 slidably mounted in the modular movement sleeves 3 and 13 connected to the sliding carriage 8 of the base beam 4 of FIG. 2 or to the module rotary unit 9 of FIG. 3 connected to the carriage 8 of the base beam 4 of FIG. Second

Priemyselný robot modulovej konštrukcie portálového vyhotovenia pódia obr. 4 a 5 je tvořený modulovými lineárnymi členmi 2, posuvné uloženými v modulových pohybových puzdrách 3 a 13, připojenými к posuvnému vozíku 8 základného nosníka 4, ukončeného čely 5 s kotevnými prvkami 6.The industrial robot of the modular construction of the portal design of the stage fig. 4 and 5 is formed by modular linear members 2 slidably mounted in modular movement sleeves 3 and 13, connected to a sliding carriage 8 of the base beam 4, terminated by the faces 5 with the anchoring elements 6.

Priemyselný robot modulovej konštrukcie mostového , vyhotovenia pódia obr. 6 je tvořený modulovým lineárnym členom 2 posuvné uloženom v modulovom pohybovom puzdre 3 pripojenom к vozíku 8 základného nosníka 4 «opatřeného na obidvoch koncoch vozíkmi 8 posuvné uloženými na základných nosníkoch 4, uchytených na nosných základniach 7.Industrial robot of modular bridge construction, stage design fig. 6 is formed by a modular linear member 2 slidably mounted in a modular movement sleeve 3 connected to the trolley 8 of the base beam 4 'provided at both ends with trolleys 8 slidably mounted on the base beams 4 mounted on the supporting bases 7.

Claims

An industrial robot of modular construction, comprising a base beam with at least one sliding carriage to which a system of movement units is attached, directly or via a modular rotary unit, to its end, provided with a gripper or gripper head, characterized in that the assembly of movement units is formed by a modular linear member (2), on which is displaceably mounted a modular movement sleeve (3), the base beam (4) at both its ends on at least one of its longitudinal side and on the cells (5) provided with anchoring elements (6), fastening to the carrier base (7).

Industrial robot according to claim 1, characterized in that a second mo- tor is mounted perpendicularly to the longitudinal axis of the module movement housing (3) on the module movement housing (3) between it and the gripper foot.

BACKGROUND OF THE INVENTION a zigzag movement housing (13) with a modular linear member (2).

An industrial robot according to claim 1, characterized in that a second modular movement sleeve (13) is attached to the modular linear member (2) at one end thereof, between it and the wrist with the gripper and perpendicular to its longitudinal axis. a modular linear member (2).

An industrial robot according to claim 1, characterized in that the support base (7) is formed of at least the yard anchor columns.

The industrial robot according to claim 1, characterized in that the support base (7) is formed by yardly oppositely displaceable carriages (8) mounted on the base beams (4), which are fastened to anchoring bolts.

An industrial robot according to claim 1, characterized in that the anchoring elements (6) are formed by through holes in the walls and cells (5) of the base beam (4).