CS254214B1 - Industrial robot's modular orientation device - Google Patents
Industrial robot's modular orientation device Download PDFInfo
- Publication number
- CS254214B1 CS254214B1 CS86752A CS75286A CS254214B1 CS 254214 B1 CS254214 B1 CS 254214B1 CS 86752 A CS86752 A CS 86752A CS 75286 A CS75286 A CS 75286A CS 254214 B1 CS254214 B1 CS 254214B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- modular
- orientation device
- robot
- industrial robot
- head
- Prior art date
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
Description
Vynález sa týká modulového orientačného zariadenia priemyselného robota, pře polohovanie jeho pracovného člena.
Doteraz známe orientačně zariadenia priemyselných robotov — zápástia, sú konstrukčně stavané ako celky pre určitý počet (najčastejšie jeden, dva alebo tri) stupňov volnosti. Takéto riešenie je z hladiska zložitosti a dosiahnutelných technických parametrov konstrukčně optimálně, však pre každú kinematickú štruktúru je potřebné odlišné konstrukčně riešenie, čím sa značné zvyšujú vývojové a výrobně náklady na jeho realizáciu. Zvlášť výrazné sa tento nedostatok prejavuje u priemyselných rebotov modulárnej konštrukcie, u ktorých sa předpokládá velká variabilnost kinematických štruktúr a ktoré sa obyčajne vyrábajú vo velmi malých výrobných sériách podlá funkčných požiadaviek užívatelov.
Vyššie uvedené nedostatky odstraňuje modulové orientačně zariadenie priemyselného robota pře polohovanie jeho pracovného člena podlá vynálezu, ktorého podstata spočívá v tom, že každá modulová rotačná jednotka má výstupná časť svojho rotora pevne spojenu so spojovacou alebo koncovou hlavicou, pričom spojovacia hlavica a obe čelá statorov modulových rotačných jednotiek sú opatřené jednou polovicou fixačného zámku. Druhé polovice fixačného zámku sú vytvořené na koncovej časti výstupného článku priemyselného robota a na ramenách pravoúhlých konzol, ktoré vytvárajú vazby medzi modulárnymi rotačnými jednotkami, alebo ktoré je možné pomocou spojovacieho medzičlánku připojit к výstupnému článku robota.
Hlavnou výhodou modulového orientačného zariadenia podlá vynálezu je možnost jeho zostavenia v róznej kinematickej štruktúre a s roznym počtem stupňov volnosti z minimálneho počtu typov stavebných modulov.
Na připojených výkresoch sú znázorněné příklady zostáv modulového orientačného zariadenia v roznom priestorovom usporiadaní a s rožnou kinematickou štruktúrou v závislosti na počte a vzájomných vazbách modulových rotačných jednotiek. Na «obr. 1 a 2 sú znázorněné modulové orientačně zariadenia s třemi stupňami volnosti s osou rotácie prvej modulovej jednotky, rovnoběž nou s pozdlžnou osou výstupného článka robota a na obr. 3 a 4 sú znázorněné modulové orientačně zariadenia s osou rotácie prvej modulovej rotačnej jednotky, kolmou na pozdlžnu os výstupného článka robota. Na obr. 5 a 6 sú znázorněné modulové orientačně zariadenia s dvorní stupňami volnosti s osou rotácie prvej modulovej jednotky, rovnoběžnou s pozdlžnou osou ramena a na obr. 7 a 8 sú znázorněné modulové orientačně zariadenia s osou rotácie prvej modulovej jednotky, kolmou na pozdlžnu os výstupného článka robota. Na obr. 9 je znázorněné modulové orientačné zariadenie s jedným stupňom volnosti a osou rotácie, rovnoběžnou s pozdlžnou osou výstupného článka robota a na obr. 10 a 11 sú znázorněné modulové orientačné zariadenia s jedným stupňom volnosti s osou rotácie, kolmou na pozdlžnu os výstupného robota.
Modulové orientačné zariadenie priemyselného robota pre polohovanie jeho pracovného člena 12 podlá obr. 1 je tvořené modulovými rotačnými jednotkami 2, ktoré sú vzájomne spojené pravoúhlými konzolami 6 a spojovacími hlavicami 5, připojenými ku koncovej časti roterov 3, pričom к rotoru 3 poslednej modulovej rotačnej jednotky 2 je připojená koncová hlavica 1, upravená pre pripojenie pracovného člena 12 robota. Pre vytvorenie vzájomných vázieb sú na oboch čelách statorov 4 a spojovacích hlaviciach 5 vytvořené prvé polovice fixačných zámkov 9, ktorých' druhé polovice sú vytvořené na ramenách pravoúhlých konzol 6 a výstupném článku 10 robota.
Pře uchytenie modulového orientačného zariadenia к výstupnému článku 10 robota prostredníctvom pravouhlej konzoly 6 podlá obr. 3, 4, 7, 8, 10 a 11 je к výstupnému článku 10 připojený spojovací medzičlánok 11, který je opatřený polovicou fixačného zámku 9, rovnako ako na statore 3 a spojovacej hlavici 5.
Ako modulové rotačně jednotky 2 móžu byť použité běžné hydraulické alebo pneumatické křídlové motory, ktoré sú navýše vybavené snímačmi polohy rotora 3 voči statoru 4, připadne aj snímačmi relatívnej uhlovej rýchlosti pohybu rotora 3 voči statoru 4.
Claims (2)
1. Modulové orientačně zariadenie priemyselného robota pře polohovanie jeho pracovného člena, tvořené aspoň jednou modulovou rotačnou jednotkou a upevněné na koncovej časti jeho výstupného článku, vyznačené tým, že každá modulová rotačná jednotka (2) má výstupná časť svojho rotora (3) pevne spojenu s jednou hlavicou [1, 5), z ktorých koncová hlavica (1) je upravená pře pripojenie pracovného člena (12) robota a spojovacia hlavica (5<) je opatrená, rovnako ako obe celá statora (4) každéj modulovéj rotačněj jednotky (2), po-
VYNÁLEZU lovicou fixačného zámku (9), prlčom pre vytvorenie pohybových vázieb sú medzi modulovými rotačnýml jednotkami (2) usporiadané pravoúhlé konzoly (6), v ktorých ramenách sú rovnako ako v koncovej časti výstupného článku (10) robota upravené druhé polovice fixačného· zámku (9).
2. Modulové orientačně zariadenie podlá bodu 1, vyznačené tým, že koncová časť výstupného článku (10) robota je pre pripojenie pravoúhlej konzoly (6), opatřená spojovacím medzičlánkom (11).
11 listov výkresov
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS86752A CS254214B1 (en) | 1986-02-03 | 1986-02-03 | Industrial robot's modular orientation device |
| DD29837386A DD271810A3 (de) | 1986-02-03 | 1986-12-22 | Orientierungsmodul fuer industrieroboter |
| BG7765886A BG50759A1 (en) | 1986-02-03 | 1986-12-23 | Module orientating device for an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS86752A CS254214B1 (en) | 1986-02-03 | 1986-02-03 | Industrial robot's modular orientation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS75286A1 CS75286A1 (en) | 1987-05-14 |
| CS254214B1 true CS254214B1 (en) | 1988-01-15 |
Family
ID=5340223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS86752A CS254214B1 (en) | 1986-02-03 | 1986-02-03 | Industrial robot's modular orientation device |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| BG (1) | BG50759A1 (cs) |
| CS (1) | CS254214B1 (cs) |
| DD (1) | DD271810A3 (cs) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4428488C1 (de) * | 1994-08-12 | 1995-10-26 | Hans Richter | Handgelenk für die Arbeitshand eines Roboters |
| CN106671074A (zh) * | 2016-12-13 | 2017-05-17 | 昆山奥迪尔智能科技有限公司 | 一种有效提高安装速度与精度的六轴机械手 |
-
1986
- 1986-02-03 CS CS86752A patent/CS254214B1/cs unknown
- 1986-12-22 DD DD29837386A patent/DD271810A3/de not_active IP Right Cessation
- 1986-12-23 BG BG7765886A patent/BG50759A1/xx unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BG50759A1 (en) | 1992-11-16 |
| CS75286A1 (en) | 1987-05-14 |
| DD271810A3 (de) | 1989-09-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113478473B (zh) | 一种轻型混合驱动仿生机械臂 | |
| CA1239164A (en) | Industrial robot having direct coaxial motor drive | |
| CN106182071A (zh) | 二自由度旋转柔性差分驱动关节模块 | |
| CN110666785B (zh) | 一种模块化绳驱动仿人手臂 | |
| CN115431251A (zh) | 一种仿人机器人上肢 | |
| CN119458416B (zh) | 腰髋整合机构及人形机器人 | |
| CA2278315A1 (en) | Rotor head for rotary wing aircraft | |
| WO2026065818A1 (zh) | 机器人腿部机构及机器人 | |
| CN106514697A (zh) | 二自由度正交式机器人关节模块及六自由度机械臂 | |
| CN118700186B (zh) | 机械手臂及人形机器人 | |
| CN108638040A (zh) | 一种可重构式机械臂 | |
| CN111923032B (zh) | 一种模块化可重构正交关节链式机器人 | |
| CS254214B1 (en) | Industrial robot's modular orientation device | |
| CN203344049U (zh) | 一种可重构模块机器人系统 | |
| CN208602587U (zh) | 便装式可自锁带自主分布动力的仿生机械腿 | |
| CN114834559A (zh) | 一种高效率的物资配送用移动机器人 | |
| CN108583725A (zh) | 一种便装式可自锁带自主分布动力的仿生机械腿 | |
| CN118990605A (zh) | 人形机器人的肩滚转关节的装配结构、手臂结构及机器人 | |
| CN109799819B (zh) | 基于陀螺进动效应的蛇形机器人机构及运动控制方法 | |
| EP0164271B1 (en) | A connector for a framework structure | |
| CN118990607A (zh) | 人形机器人的肘关节装配结构、人形机器人及机器人 | |
| CN218489779U (zh) | 一种机器人运动结构及机器人 | |
| CN207606841U (zh) | 多自由度运动的连续型机器人 | |
| CN218052589U (zh) | 一种主从控制式柔性臂救援系统 | |
| CN114368494A (zh) | 一种用于多体变构卫星的对接关节 |