CS255468B1

CS255468B1 - Attachment for driving a horizontal running gear

Info

Publication number: CS255468B1
Application number: CS8612A
Authority: CS
Inventors: Josef Rychtrmoc
Original assignee: Josef Rychtrmoc
Priority date: 1986-01-02
Filing date: 1986-01-02
Publication date: 1988-03-15
Also published as: CS1286A1

Abstract

Zařízení pro pohon horizontálního pojezdového ústrojí se týká zejména mechanismů průmyslových robotů a manipulátorů. Je řešen pohon s mechanickým tlumením rázů při rozběhu a zastavení pojezdového ústrojí. Zařízení se dvěma nezávisle pohyblivými vozíky má pro jejich pohyb upraveny ohebné tažné členy, jejichž konce jsou připevněny ke koncům napínacích pružinových členů, spojených s vozíky prostřednictvím vlečných závěsů.The device for driving a horizontal running gear relates mainly to the mechanisms of industrial robots and manipulators. The drive is designed with mechanical shock absorption during start-up and stop of the running gear. The device with two independently movable carriages has flexible traction members for their movement, the ends of which are attached to the ends of tensioning spring members connected to the carriages by means of towing hooks.

Description

Vynález se týká zařízení pro pohon horizontálního pojezdového ústrojí, zejména pro průmyslové roboty a manipulátory.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention relates to a device for driving a horizontal running gear, in particular for industrial robots and manipulators.

Pro kratší dráhy přestavování pojezdových ústrojí u průmyslových robotů a manipulátorů se používá hydraulických nebo pneumatických válců s písty a pístnicemi. Toto řešení však při větším zdvihu nevyhovuje vzhledem k neúměrně rostoucímu průhybu pistnic. Jiný známý pohon je řešen šroubovým vřetenem otáčivě uloženým v matici, avšak má podobné nevýhody v omezeni dráhy zdvihu. Další známý pohon pojezdového ústrojí sestává z motoru upevněného na pojezdovém vozíku a opatřeného pastorkem, zabírajícím do ozubeného hřebene. Takové řešení má však velkou nevýhodu v komplikovaném přívodu elektrické nebo tlakové energie do pohybujícího se motoru.Hydraulic or pneumatic cylinders with pistons and piston rods are used for shorter travel distances of industrial robots and manipulators. However, this solution does not suit the larger stroke due to the disproportionately increasing deflection of the piston rods. Another known drive is solved by a screw spindle rotatably mounted in a nut, but has similar disadvantages in limiting the stroke travel. Another known drive of the running gear consists of an engine mounted on the running carriage and provided with a pinion engaging a rack. However, such a solution has a great disadvantage in the complicated supply of electrical or pressure energy to the moving motor.

Uvedené nevýhody odstraňuje zařízení pro pohon horizontálního pojezdového ústrojí podle vynálezu. Zařízení je vybaveno dvěma rovnoběžně přímočaře nezávisle pohyblivými vozíky, z nichž každý je opatřen vlečným závěsem pro spojení s jedním ze dvou ohebných tažných členů, opásajících každý příslušné hnací a napínací kolo, která jsou uspořádána na společném portálovém nosníku. Podstata vynálezu spočívá v tom, že první i druhý vlečný závěs je opatřen alespoň jedním napínacím pružinovým členem o nastavitelné klidové délce, přičemž konce prvního i druhého ohebného tažného členu jsou připevněny k příslušným koncům napínacích pružinových členů. Přitom je s výhodou osa prvního hnacího kola společná s osou druhého napínacího kola a osa druhého hnacího kola společná s osou prvního napínacího kola.These disadvantages are overcome by the device for driving the horizontal running gear according to the invention. The device is provided with two parallel linearly independently movable carriages, each provided with a towing hitch for connection to one of two flexible traction members, each of the respective drive and tensioning wheels, which are arranged on a common portal beam. SUMMARY OF THE INVENTION The first and second trailing hinges are provided with at least one tension spring member of adjustable rest length, wherein the ends of the first and second flexible tension members are attached to respective ends of the tension spring members. Preferably, the axis of the first drive wheel is common to the axis of the second tensioner wheel and the axis of the second drive wheel is common to the axis of the first tensioner wheel.

Výhody zařízení podle vynálezu jsou zejména v pevném uložení pohonných jednotek hnacích kol mimo prostor pojezdu, přičemž nejvýhodnější uspořádání je se společnými osami hnacích a napínacích kol. Hlavní výhodou zařízení podle vynálezu je pružný rozjezd a tlumený dojezd pohybujících se hmot, což je při jiném uspořádání elektrických, pneumatických nebo hydraulických pohonných ústroji dosažitelné pouze složitými konstrukčními úpravami. Ohebný tažný člen, např. ocelový pas, lano nebo řemen nastavením klidové délky pružinového členu spolu s volbou materiálu obložení hnacích kol svým definovaným předpětím zabezpečí řízený prokluz hnacího kola a zamezí tak dynamickým rázům v mechanismu pohonu nebo nežádoucí rozkmitání unášené hmoty vozíku se zátěží, a to i při prostém zapojení nebo vypnutí přívodu energie do pohonné jednotky.The advantages of the device according to the invention are in particular in the fixed mounting of the drive wheel drive units outside the travel area, the most preferred arrangement being with common axles of the drive and tension wheels. The main advantage of the device according to the invention is the flexible start-up and damped-out range of moving masses, which can only be achieved by complicated constructional modifications in other arrangements of electric, pneumatic or hydraulic drive systems. A flexible traction member, such as a steel waist, rope or belt by adjusting the rest length of the spring member together with the choice of drive wheel lining material, with its defined bias, will ensure a controlled slip of the drive wheel and avoid dynamic shocks in the drive mechanism or undesirable vibration of the load carriage with the load; even when the power supply to the power unit is simply switched on or off.

Na připojeném výkrese je znázorněn příklad provedení zařízení podle vynálezu. Na obr. 1 je schematicky znázorněn nárys horizontálního pojezdového ústrojí uspořádaného na portálovém nosníku. Na obr. 2 je schematicky znázorněn půdorys tohoto zařízení.The attached drawing shows an exemplary embodiment of the device according to the invention. FIG. 1 is a schematic front view of a horizontal trolley mounted on a gantry beam. FIG. 2 is a schematic plan view of the device.

Portálový nosník 19 pojezdového ústrojí je upevněn na sloupových podpěrách 20. Portálový nosník 19 je opatřen vodicím! lištami 18 pro pojížděcí kladky 13 pojezdových vozíků 9, 10, opatřených vlečnými závěsy 14, 15. První i druhý vlečný závěs 14, 15 je opatřen každý jedním napínacím pružinovým členem 16, 17 o nastavitelné klidové délce. Konce prvního i druhého ohebného tažného členu 2« 2 jsou připevněny ke koncům napínacích pružinových členů 16, 17. Ohebné tažné členy 2» 2_ jsou opásány každý přes hnací kolo 2 Á^a napínací kolo ý, 2· Osa prvního hnacího kola j) a druhého napínacího kola 4. je společná a rovněž je společná osa druhého hnacího kola a prvního napínacího kola 5_. Tyto společné osy příslušejí prvnímu převodovému ústrojí 11 první.hnací jednotky E[ a druhému převodovému ústrojí 12 druhé hnací jednotky 2. uspořádaným na koncích portálového nosníku 19.· Pro vymezení pohybu pojezdových vozíků 2» 10 jsou na nich upevněny narážky 21 a na portálovém nosníku 19 dorazy 22. První i druhý ohebný tažný člen 2» 2 jsou tvořeny ocelovým pasem.The gantry girder 19 of the running gear is fastened to the mast supports 20. The gantry girder 19 is provided with a guide. rails 18 for the rollers 13 of the carriages 9, 10, provided with trailing hinges 14, 15. Both the first and second trailing hinges 14, 15 are each provided with an adjustable rest spring length 16, 17. The ends of the first and second flexible pull members 2 ' 2 are attached to the ends of the tension spring members 16, 17. The flexible pull members 2 ', 2 are wrapped each over the drive wheel 2 ^{and the} tension wheel 2 and 2. the tensioning wheel 4 is common and also the axis of the second driving wheel and the first tensioning wheel 5 is common. These common axes belong to the first transmission unit 11 of the first drive unit E1 and the second transmission unit 12 of the second drive unit 2 arranged at the ends of the gantry 19. For the purpose of limiting the movement of the carriages 2 »10, the stops 21 and the gantry The first and second flexible tension members 2, 2 are formed by a steel belt.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

A device for driving a horizontal running gear with two parallel, independently movable trolleys, each having a towing hitch for coupling with a respective flexible traction member wrapping a respective driving and tensioning wheel, arranged on a common beam, characterized in that the second trailing suspension (14, 15) is provided with at least one tension spring member (16, 17) of adjustable rest length, the ends of the first and second flexible tension members (1, 2) being attached to the ends of the tension spring members (16, 17) .

Device according to claim 1, characterized in that the axis of the first drive wheel (3) and the second tensioner wheel (4) is common and that of the second drive wheel (6) and the first tensioner wheel (5) is common.