CS255679B1

CS255679B1 - Flexible suspension

Info

Publication number: CS255679B1
Application number: CS863246A
Authority: CS
Inventors: Karel Anderle; Jiri Sotona; Frantisek Drbohlav
Original assignee: Karel Anderle; Jiri Sotona; Frantisek Drbohlav
Priority date: 1986-05-05
Filing date: 1986-05-05
Publication date: 1988-03-15
Also published as: CS324686A1

Abstract

Pružný závěs je určen k bezpečnostnímu upínání předmětů na koncový Člen průmyslo vých robotů nebo manipulátorů, kdy v pří padě kolize umožní vychýlení upnutého předmětu a zároveň ukončí další chybný pohyb. Pružný závěs obsahuje nejméně tři snímače polohy, ovládané narážkou na výkyv né části.The flexible hinge is intended for the safe clamping of objects on the end member of industrial robots or manipulators, where in the event of a collision it allows the deflection of the clamped object and at the same time terminates further erroneous movement. The flexible hinge contains at least three position sensors, controlled by a stop on the swinging parts.

Description

Předmětem vynálezu je pružný závěs, zejména pro bezpečnostní upínání předmětů, např. chapadel na koncové členy průmyslových robotů nebo manipulátorů.The subject of the invention is a flexible hinge, in particular for the safety clamping of objects, for example grippers, to the end members of industrial robots or manipulators.

Mezi chapadlo a koncový člen bývají vloženy bezpečnostní prvky, které v případě nepřesného pohybu koncového členu průmyslového robotu nebo manipulátoru, chrání celé zařízení před poškozením. Bezpečnostní prvky jsou vicedílné konstrukce. Působením vnější síly dochází mezi jednotlivými díly k relativnímu pohybu, který je využit k ovládání koncového členu spínače, zapojeného do kruhu se stopem řízení. Nejrozšířenější jsou bezpečnostní prvky založené na spojení dvou dílů prostřednictvím ocelových pružin, magnetů apod. Koncový spínač je umístěn na některém z dílů, zpravidla v ose otáčení. Nevýhoda takového řešeni spočívá v umístění koncového spínače, jenž nedovoluje nepřetržité otáčení příruby koncového členu. Další nevýhoda je v nárůstu momentového zatížení koncového členu, jež je úměrná rozměrům vloženého bezpečnostního prvku, na který se teprve připevňuje vlastní chapadlo.Safety devices are placed between the gripper and the end member to protect the entire device from damage in case of inaccurate movement of the end member of an industrial robot or manipulator. Safety elements are multi-part construction. Due to the external force, relative movement occurs between the individual parts, which is used to control the end member of the switch connected in a circle with the track stop. The most common are safety elements based on the connection of two parts by means of steel springs, magnets, etc. The limit switch is located on one of the parts, usually in the axis of rotation. The disadvantage of such a solution lies in the positioning of the limit switch, which does not allow continuous rotation of the end member flange. A further disadvantage is the increase in the torque load of the end member, which is proportional to the dimensions of the inserted safety element, on which the gripper itself is only attached.

Nevýhody uvedených řešení odstraňuje pružný závěs dle vynálezu, obsahující držák se snímači polohy a výkyvnou část, kde podstata vynálezu spočívá v tom, že výkyvná část, opatřená pružnými elementy, je vytvořena přímo na chapadle, zatímco snímače polohy jsou umístěny na neotočném držáku souměrně, ale mimo osu otáčení příruby koncového členu tak, že jejich počet je nejméně tři, přičemž na výkyvné části je ložisko a narážka.Disadvantages of said solutions are eliminated by the flexible hinge according to the invention comprising a bracket with position sensors and a swiveling part, the essence of the invention is that the swiveling part provided with resilient elements is formed directly on the gripper, off the axis of rotation of the flange of the end member such that there are at least three of them, with the bearing and the stop on the pivoting part.

Podstatnou výhodou pružného závěsu podle vynálezu je, že pevné snímače polohy zajištují bezpečnostní funkci i při nepřetržitém otáčení příruby koncového členu průmyslového robotu nebo manipulátoru. Další podstatnou výhodou je, že se nemění působiště zatěžující síly a zvyšuje se citlivost na výchylku výkyvné části. Další podstatnou výhodou je konstrukční jednoduchost a výrobní nenáročnost se sníženou spotřebou materiálu.An essential advantage of the flexible hinge according to the invention is that the fixed position sensors provide a safety function even when the flange of the end member of an industrial robot or manipulator is continuously rotated. Another significant advantage is that the application of the loading force does not change and the sensitivity to deflection of the pivot part increases. Another important advantage is the simplicity of construction and low production costs with reduced material consumption.

Příklad provedení pružného závěsu je schematicky znázorněn na připojených výkresech, kde na obr. 1 je boční pohled na zařízení v částečném řezu na obr. 2 je čelní pohled ve směsu vyznačené šipkyAn exemplary embodiment of the elastic hinge is schematically shown in the accompanying drawings, in which Fig. 1 is a side view of the device in partial section;

Pružný závěs podle vynálezu sestává z držáku 1./ snímačů polohy 2, výkyvné části 2 ^apružných elementů 4_. šrouby 5 s maticemi 12 spojují výkyvnou část 2 s přírubou 6 koncového členu 2· Na výkyvné části 2 j® upevněna narážka 8 prostřednictvím ložiska 2i· Pevný čep 2 prochází otvorem 10 v narážce 8.The spring hinge according to the invention consists of a holder 1 / position sensors 2, a pivot part 2 ^and spring elements 4. the bolts 5 with nuts 12 connect the pivoting part 2 with the flange 6 of the end member 2.

Pružný závěs podle vynálezu pracuje tak, že příruba 6 otočně uložená v koncovém členu 2 je prostřednictvím šroubů 2 ^a matic 12 spojená přes pružné elementy 2 s výkyvnou částí 3. Při kolizi výkyvné části 2 ^se tato vychýlí společně s narážkou 8, která rozpojí některý ze snímačů polohy 2_ zapojených do série se stopem průmyslového robotu nebo manipulátoru. Snímače polohy 2 jsou umístěny na držáku 2' který má nastavitelnou pevnou polohu na koncovém členu 7. Narážka 2 3® ^na výkyvné části 2 uložena prostřednictvím ložiska 11 otočně. Vzájemnou polohu narážky 2 ^a snímačů polohy 2 určuje pevný čep 9, volně procházející otvorem 10 narážky 2*Resilient hinge according to the invention operates so that the flange 6 is rotatably mounted on end member 2 is by means of screws ^and two nuts 12 is coupled via a spring element 2 with the pivot part 3. Upon collision of the rocker 2 ^is pivoted together with this baffle 8 which disconnects one of position sensors 2 connected in series with the track of an industrial robot or manipulator. The position sensors 2 are located on a holder 2 'having an adjustable fixed position on the end member 7. The stopper 23 ^{on the} pivot part 2 is mounted rotatably by means of a bearing 11. The relative position of the stop 2 ^{and the} position sensors 2 is determined by a fixed pin 9, freely passing through the hole 10 of the stop 2.

Claims

An elastic hinge, in particular for the safety clamping of objects such as grippers, to industrial robot or manipulator end members consisting of a holder with position sensors and a swiveling part, characterized in that the swiveling part (3) provided with resilient elements (4) is formed directly on the gripper. while the position sensors (2) are located on the non-rotatable holder (1) symmetrically but off the axis of rotation of the flange (6) of the end member (7) so that there are at least three of them, ) a cue (8).