CS256264B1

CS256264B1 - Equipment for setting of industrial robot for grinding of castings

Info

Publication number: CS256264B1
Application number: CS859537A
Authority: CS
Inventors: Miroslav Polak
Original assignee: Miroslav Polak
Priority date: 1985-12-19
Filing date: 1985-12-19
Publication date: 1988-04-15
Also published as: CS953785A1

Abstract

Zařízení sestává^z nosné kruhové desky, opatřené ve středu upínacím otvorem, na níž je uložen centricky kotouč na třech středicích pákách, opatřených otočnými kladkami, vzájemně obepnutými laňkami se spínacími kontakty, pro signalizaci a následné nastavení brusného kotouče průmyslového robotu na optimální vzdálenost od odlitku. Zařízení je vhodné pro přesné a rychlé nastavení brusného kotouče.The device consists of a supporting circular plate, equipped with a clamping hole in the center, on which a centric wheel is mounted on three centering levers, equipped with rotating pulleys, mutually wrapped with cables with switching contacts, for signaling and subsequent adjustment of the grinding wheel of the industrial robot to the optimal distance from the casting. The device is suitable for precise and quick adjustment of the grinding wheel.

Description

Vynález se týká zařízení pro nastavení průmyslového robotu pro broušení odlitků.The invention relates to a device for adjusting an industrial robot for grinding castings.

Dosud se nastavení průmyslového robotu provádí tak,že programátor, nejčastěji prostřednictvím programovacích tlačítek, nastavuje průmyslový robot tak, že objíždí brusným kotoučem bod po bodu povrch odlitku, který má být obrušován, a to v minimální vzdálenosti. Tyto body se pak zaznamenávají do řídicího systému instrukce o požadovaných rychlostech posuvu brusného kotouče, v jednotlivých úsecích celé jeho dráhy. Vzdálenost brusného kotouče od odlitku je sledována vizuálně.So far, the setting of the industrial robot is such that the programmer, most often by means of the programming buttons, adjusts the industrial robot by circumventing the grinding wheel point by point the surface of the casting to be abraded, at a minimum distance. These points are then recorded to the control system with instructions on the desired feed speed of the grinding wheel, in individual sections of its entire path. The distance of the grinding wheel from the casting is monitored visually.

Toto nastavení průmyslového robotu je zdlouhavé, protože naprogramování 100 mm dráhy brusného kotouče trvá asi jednu hodinu i více, podle obtížnosti povrchu odlitku. Je také namáhavé, poněvadž je nutné při každém programovém kroku sledovat vzdálenost brusného kotouče od odlitku, která má být ve všech bodech stejná a má se pohybovat v rozmezí O až 0,1 mm.This adjustment of the industrial robot is tedious because it takes about one hour or more to program the 100 mm grinding wheel path, depending on the difficulty of the casting surface. It is also strenuous as the distance of the grinding wheel from the casting to be the same at all points and within a range of 0 to 0.1 mm must be observed at each program step.

Další nevýhodou je nebezpečí, že při programování může dojít, zvláště v místech, kde je menší viditelnost, k narušení pevnosti brusného kotouče, či k jeho neprasknutí apodL, čímž pak při jeho uvedení do chodu může dojít k destrukci.Another disadvantage is the danger that the grinding wheel may become damaged or not cracked, especially in places where there is less visibility, and thus the grinding wheel may not break, and this may cause destruction when it is started.

Uvedené nevýhody odstraňuje zařízení pro nastavení průmyslového robotu pro broušení odlitků, které je upnuto na pracovním rameni» průmyslového robotu a jehož podstata spočívá v tom, že sestává z nosné kruhové desky s upínacím otvorem, na níž je uložen kotouč ve tvaru mezikruží, umístěný na středících pákách, uložených výkyvně na čepech nosné desky, přičemž středící páky jsou opřeny svými kratšími konci o narážky umístěné na nosné desce, zatímco delší konce středících pák jsou opatřeny jednak otočnými kladkami a jednak pružinami, připevněnými k úchytům, umístěným na nosné desce, při Černí etočné kladky jsou vzájemně obepnuty lankem,The above-mentioned disadvantages are overcome by a device for adjusting an industrial robot for grinding castings, which is clamped on the working arm of an industrial robot, which consists in that it consists of a supporting circular plate with a clamping bore on which an annulus the centering levers are supported by their shorter ends against the stops placed on the support plate, while the longer ends of the centering levers are provided with both rotating rollers and springs attached to the retainers mounted on the support plate during the Black Ethnic the pulleys are surrounded by a cable,

256 264256 264

- 2 propojeným se spínačem, opatřeným kontakty, které jsou připojeny k signalizačnímu zařízení nebo k řídícímu systému průmyslového robotu.- 2 connected to a switch provided with contacts, which are connected to a signaling device or to an industrial robot control system.

Zařízení pro nastavení průmyslového robotu má rozměry shodné s brusným kotoučem, zvláště jeho obrysový průměr a samotné nastavení se provádí pomocí optického nebo akustického signálu, který indikuje předem zvolenou vzdálenost brusného kotouče od odlitku po celé programované, tj. nastavené dráze.The industrial robot adjusting device has dimensions identical to the grinding wheel, in particular its contour diameter, and the adjustment itself is carried out by means of an optical or acoustic signal indicating a pre-selected distance of the grinding wheel from the casting over the entire programmed, ie set path.

Tímto zařízením se nastavení průmyslového robotu velmi usnadní a je rychlejší asi o polovinu času, oproti dřívějšímu postupu, navíc je méně namáhavé pro obsluhu. Další výhoda spočívá v tom, že je sníženo nebezpečí porušení brusného kotouče. Také je zde možnost automatického nebo poloautomatického programování pomocí řídícího systému průmyslového robotu.This makes it much easier to set up an industrial robot and is quicker by about half the time compared to the previous process, and is less laborious to operate. A further advantage is that the risk of breakage of the grinding wheel is reduced. There is also the possibility of automatic or semi-automatic programming using the industrial robot control system.

Zařízení pro nastavení průmyslového robotu pro broušení odlitků je znázorněno na připojeném výkres\u.A device for adjusting an industrial robot for grinding castings is shown in the attached drawing.

Sestává z nosné kruhové desky 1 , opatřené ve středu upínacím otvorem 2. , na níž je uložen kotouč tvaru mezikruží, který odpovídá vnějším obrysem obrysu brusného kotouče. Kotouč je na nosné desce 1 uložen centricky, prostřednictvím odpružených středících pák £ , které jsou dále uložené výkyvné na čepech 2 & svými kratšími konci jsou opřeny o narážky 6 , přičemž čepy 2 ^a narážky 6 jsou umístěny na nosné desce 1 . Delší konce středících pák £ jsou jednak opatřeny otočnou kladkou 2. ^a jednak pružinou 8 , která je druhým koncem uchycena k úchytu £, umístěném na nosné desce 1 · Otočné kladky 7 jsou vzájemně obepnuty lankem 10 , které je jedním koncem spojeno s tělesem spínače 11 , opatřeného stavitelnými kontakty a 13 . Druhý konec lanka 10 je spojen s druhým kontaktem . Kontakty £2, ii jsou připojeny k optickému nebo akustickému signalizačnímu zařízení nebo k řídicímu systému průmyslového robotu, který na základě signálu auto- 3 256 264 maticky upravuje při programování vzdálenost kotouče 2 od odlitku. Programující pracovník potom při programování robotu pouze dává impulcy k posuvu kotouče 2 po povrchu odlitku.It consists of a supporting circular plate 1, provided in the center with a chucking hole 2, on which a disc of the shape of an annular ring, which corresponds to the outer contours of the grinding wheel contour, is mounted. The disc is mounted centrally on the support plate 1 by means of spring-loaded centering levers 6, which are further supported pivotable on the pins 2 and their shorter ends are supported on the stops 6, the pins 2 ^{and the} stops 6 being located on the support plate 1. The longer ends of the centering levers 8 are provided with a rotating pulley 2 ^{and a} spring 8, which is attached to the holder 8 on the support plate 1 by the other end. The rotating pulleys 7 are surrounded by a cable 10 which is connected to the switch body 11 provided with adjustable contacts; and. The other end of the cable 10 is connected to the second contact. The contacts 52, 42 are connected to an optical or acoustic signaling device or to an industrial robot control system, which automatically adjusts the distance of the disc 2 from the casting on the basis of an auto-3,256,264 signal. When programming the robot, the programmer then only gives impulses to move the disc 2 over the casting surface.

Funkce zařízeni pro nastavení průmyslového robotu pro broušení odlitků je následující. Hosná deska 1 s kotoučem 2 odpovídající obrysu brusného kotouče je upnuta na pracovním rameni průmyslového robotu prostřednictvím upínacího otvoru 2 . Kotouč 2 sleduje povrch odlitku po stejné dráze jako brusný kotouč. Z toho důvodu je vhodné pro programování využít již obroušený odlitek, který slouží jako šablona. Odlitek bývá upevněn na nehybném stole nebo vhodném polohovadle tak, aby byla zajištěna jeho rychlá výměna a jeho jednoznačná poloha. V případě, že se kotouč 2 při programování dotkne odlitku, dojde k výkyvu příslušné středící páky £ s příslušnou kladkou £ » £1·®% dojde k napnutí lanka 10, a tím i k sepnutí kontaktů 12, 13 spínače 11 · Ha základě vzniklého signálu, snímaného řídícím systémem průmyslového robotu, se pak vzdálenost kotouče 2 °á odlitku upravuje.The function of the device for setting up an industrial robot for grinding castings is as follows. The support plate 1 with the disk 2 corresponding to the contour of the grinding wheel is clamped on the working arm of the industrial robot by means of the chucking hole 2. The wheel 2 follows the casting surface along the same path as the grinding wheel. For this reason, it is advisable to use an already sanded casting which serves as a template for programming. The casting is usually mounted on a stationary table or suitable positioner so as to ensure its rapid replacement and its unambiguous position. If the disc 2 touches the casting during programming, the respective centering lever £ with the respective pulley £ »£ 1 · ®% will swivel the cable 10 and thus the contacts 12, 13 of the switch 11 · H will close due to the signal generated. as measured by the industrial robot control system, the disc distance of 2 ° and the casting is adjusted.

Spínací a rozpínací obvody mohou být tak uspořádány, že akustický nebo optický signál, případně i oba současně, signalizují požadovanou vzdálenost brusného kotouče od odlitku i v předem zvolené toleranci.The switching and expansion circuits can be arranged in such a way that an acoustic or optical signal, or both at the same time, indicates the desired distance of the grinding wheel from the casting even within a preselected tolerance.

Zařízení podle vynálezu je použitelná pro nastavení průmyslového robotu na různé technologické operace, např. broušení odlitků, upalováni nálitků a vtoků, pro stříkání forem apod.The apparatus according to the invention is useful for setting up an industrial robot for various technological operations, such as grinding castings, burning risers and gates, spraying molds and the like.

Claims

t S> S t i Τ <X N I I * B Z ϋ

258 284

Apparatus for adjusting an industrial robot for grinding castings, which is clamped on a working arm of an industrial robot, characterized in that it consists of a supporting circular plate (1) provided in the center with a chucking hole (2) on which a ring (3) located on the centering levers (4) mounted pivotably on the pins (5) of the support plate (1), the centering levers (4) being supported by their shorter ends against the stops (6) located on the fixed plate (1), while the longer the ends of the centering levers (4) are provided on the one hand with rotating rollers (7) and on the other with springs (8) attached to the grips (9) mounted on the support plate (1), the rotating rollers (7) being surrounded by with a switch (11) provided with contacts (12, 13) which are connected to a signaling device or to an industrial robot control system.