CS256684B1

CS256684B1 - Gripping head

Info

Publication number: CS256684B1
Application number: CS86239A
Authority: CS
Inventors: Lubomir Dvoracek; Miloslav Kosik
Original assignee: Lubomir Dvoracek; Miloslav Kosik
Priority date: 1986-01-10
Filing date: 1986-01-10
Publication date: 1988-04-15
Also published as: CS23986A1

Abstract

Uchopovací hlavice pevná a v alternativním provedení otočná, určená pro manipulaci součástí upínaných za vnitřní průměr. Sestává z tělesa, které se v alternativním provedení skládá se ze dvou částí a je v něm umístěno natáčecí zařízení, sestávající z hřebene, který je v záběru s pastorkem, na němž je upevněno ozubené kolo, jež je ve styku s ozubením otočného pouzdra, ve kterém je otočně uložena válcová objímka. Do válcové objímky zasahuje osazená pístnice pístu, o nějž se opírá talířová pružina připevněna víčkem k víku tělesa. Horní část pístnice zasahuje do držáku snímačů polohy a je opatřena seřiditelnými clonkami. Ve spodní části pístnice je kolíkem, zapadajícím do bajonetového vybrání vytvořeném ve válcové objímce, zajištěn odpružený čep, jehož hlava spolu s vybráním vytvořeným ve válcové objímce je ve styku s upínacími pákami hybně uloženými na čepech držáku upínacích pák. Držák upínacích pák spolu s pákami uloženými na čepech tvoří v podstatě výměnný celek, který je připevněný šrouby k tělesu nebo otočnému pouzdru.The gripping head is fixed and, in an alternative design, rotatable, designed for handling parts clamped by the inner diameter. It consists of a body, which in an alternative design consists of two parts and a turning device is placed in it, consisting of a rack that is in engagement with a pinion, on which a gear wheel is mounted, which is in contact with the gearing of the rotary bushing, in which a cylindrical sleeve is rotatably mounted. The fitted piston rod of the piston, on which a disc spring, attached by a cap to the body cap, rests, reaches into the cylindrical sleeve. The upper part of the piston rod reaches into the position sensor holder and is equipped with adjustable diaphragms. In the lower part of the piston rod, a spring-loaded pin is secured by a pin that fits into a bayonet recess formed in the cylindrical sleeve, the head of which, together with the recess formed in the cylindrical sleeve, is in contact with the clamping levers mounted on the pins of the clamping lever holder. The clamping lever holder, together with the levers mounted on the pins, essentially forms a replaceable unit that is attached to the body or rotary sleeve by screws.

Description

Vynález se týká uchopovací hlavice, určené pro manipulaci součástí upínaných za vnitřní průměr.The present invention relates to a gripping head for handling components clamped beyond the inner diameter.

U dosud známých provedení uchopovacích hlavic, kde se používá převodu s klínem pro upínání čelistí, se zpětný pohyb čelistí vyvozuje pružnými elementy, což při malém zdvihu čelistí neumožňuje snímání zdvihu pomocí koncových spínačů. U konstrukcí uchopovacích hlavic s pákovým převodem se osová síla od hydraulického válce přenáší přes otočné páky na čelisti,, které upínají předmět. Nevýhodou většiny pákových převodů je závislosti převodového poměru na poloze páky a tím i závislost úchopné síly na rozevření čelistí. U řešení uchopovacích hlavic s ovládáním čelistí prostřednictvím ozubených převodů je osová síla od hydraulického válce přenášena přes ozubený hřeben a pastorek, který otáčí upínající čelistí. Další nevýhodou jsou větší vůle v celém systému.In the prior art gripping heads, where a wedge gear is used to clamp the jaws, the return movement of the jaws is due to the resilient elements, which, with a small jaw stroke, does not allow the stroke to be sensed by limit switches. In lever gripper head constructions, the axial force from the hydraulic cylinder is transmitted through the rotary levers on the jaws that clamp the object. The disadvantage of most lever transmissions is the dependence of the gear ratio on the position of the lever and hence the dependence of the gripping force on the opening of the jaws. In gripper heads with jaw control via toothed gears, the axial force from the hydraulic cylinder is transmitted through the rack and pinion, which rotates the clamping jaw. Another disadvantage is greater play in the entire system.

Uvedené nedostatky odstraňuje v podstatné míře uchopovací hlavice podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že sestává z tělesa, v němž je uložen píst s osazenou pístnici, opatřenou v horní části seřiditelnými clonkami, které zasahují do držáku snímačů polohy, upevněného na víčku, pod nímž jsou umístěny talířové pružiny, které jsou ve styku s opěrným kroužkem, uloženým na pístu, přičemž spodní, osazená část pístnice prochází válcovou objímkou, která je na straně držáku upínacích pák opatřena vnitřním kuželem, nacházejícím se ve styku s vnějším tvarově shodným kuželem upínacích pák otočně uložených na čepech v držáku upínacích pák, připevněném k tělesu, přičemž vnitřní kužel upínacích pák je ve styku s tvarově upravenou hlavou čepu, uloženého v pístnici a zajištěného kolíkem, zasahujícím do bajonetového vybrání vytvořeného v dolní části pístnice.The above-mentioned drawbacks are substantially eliminated by the gripping head according to the invention, which consists of a body which houses a piston with a piston rod fitted with adjustable orifice plates at the top, which extend into the position sensor holder mounted on the cap, underneath. and the lower, stepped portion of the piston rod extends through a cylindrical sleeve, which is provided with an inner cone on the side of the clamping lever, in contact with an outer conical shape of the clamping levers. pivotally mounted on the pins in the clamping lever holder attached to the body, the inner cone of the clamping levers contacting the shaped head of the pin housed in the piston rod and secured by a pin extending into the bayonet recess formed in the lower portion of the piston rod.

Uchopovací hlavice podle vynálezu je oproti dosavadním uchopovacím hlavicím výhodná proto, že na pístnici je uloženo otočné pouzdro s ozubením, které je ve styku s ozubeným kolem, upevněným na pastorku, který je v záběru s hřebenem, umístěným v tělese, přičemž válcová objímka je otočně uložena na opěrném ložisku v otočném pouzdru.The gripping head according to the invention is advantageous over the prior art gripping heads because the piston rod has a rotatable sleeve with a toothing in contact with a gear mounted on a pinion engaging a rack located in the body, the cylindrical sleeve being rotatable mounted on a thrust bearing in a swivel sleeve.

Příkladné provedení uchopovací hlavice podle vynálezu je schematicky znázorněno na připojených výkresech, kde na obr. 1 je pevná uchopovací hlavice v podélném řezu a na obr. 2 je uchopovací hlavice v otočném provedení, rovněž v podélném řezu.An exemplary embodiment of the gripping head according to the invention is schematically shown in the accompanying drawings, in which Fig. 1 is a fixed gripping head in longitudinal section and Fig. 2 is a gripping head in a rotatable embodiment, also in longitudinal section.

Pevná uchopovací hlavice sestává z tělesa ly v němž je uložen píst 2_ s těsněním ^aosazenou pístnici £. Nad pístem 2 je uložený opěrný kroužek 5, který je ve styku s talířovými pružinami <i, uloženými pod víčkem T_, připevněným k tělesu _1 spolu s dolícovacím kroužkem jj, umístěným pod víčkem T_. Na víčku 7 je umístěný držák 9 snímačů polohy, do kterého zasahuje horní část pístnice na níž jsou umístěny seřiditelné clonky 10 snímačů polohy. Spodní část pístnice 4_ prochází válcovou objímkou 14, suvně uloženou ve spodní části tělesa K Ve válcové objímce 14 je vytvořen vnitřní kužel, tvarově shodný s vnějším kuželem upínacích pák.The fixed gripping head consists of a body 11 in which a piston 2 with a seal ^{and a} piston rod 6 is mounted. Above the piston 2 is a support ring 5, which is in contact with the disc springs <1, which are placed under the cap T 1, attached to the body 1 together with the alignment ring 11 located under the cap T 1. A position sensor holder 9 is disposed on the cap 7, into which the upper part of the piston rod engages, on which the adjustable position sensor screens 10 are located. The lower part of the piston rod 4 passes through a cylindrical sleeve 14 slidably mounted in the lower part of the body K In the cylindrical sleeve 14 an inner cone is formed, identical in shape to the outer cone of the clamping levers.

Upínací páky 12 jsou ve styku jednak s kuželovou plochou vytvořenou ve válcové objímce 14, jednak s vnitřní klínovou plochou hlavy čepu 15, uloženého ve spodní části pístnice 4 a zajištěného proti pootočení kolíkem 16, zapadajícím do bajonetového vybrání, vytvořeného ve spodní části pístnice 4. Mezi hlavou čepu 15 a čelem pístnice 4 je uložena tlačná pružina 17. V držáku 11 jsou vytvořena v místech určených pro šrouby 18 bajenetová vybrání. Držák 11 je šrouby 18 připevněn k tělesu 1_.The clamping levers 12 are in contact with both the conical surface formed in the cylindrical sleeve 14 and the inner wedge surface of the pin head 15 mounted in the lower part of the piston rod 4 and secured against rotation by a pin 16 engaging a bayonet recess formed in the lower part of the piston rod. A compression spring 17 is disposed between the pin head 15 and the face of the piston rod 4. In the holder 11, bayenetic recesses are provided at the locations intended for the bolts 18. The holder 11 is fastened to the body 7 by screws 18.

V alternativním provedení podle obr. 2 je uchopovací hlavice otočná a těleso 1^ je opatřeno víkem 19, se kterým je spojeno šrouby 20. V tělese 1^ je umístěno natáčecí zařízení, sestávající z hřebene 21, který je v záběru s pastorkem 22, na němž je upevněno ozubené kolo 23, jež je ve styku s ozubením otočného pouzdra 24, k němuž je šrouby 18 připevněn držák 11 upínacích pák. V otočném pouzdru 24 je na opěrném ložisku 25 otočně uložené válcová objímka 14.In the alternative embodiment of Fig. 2, the gripping head is pivotable and the body 1 is provided with a lid 19 to which it is connected by screws 20. A pivot device consisting of a ridge 21 engaging the pinion 22 is disposed in the body 1. a gear 23 is fastened in contact with the teeth of the sleeve 24 to which the clamping lever holder 11 is attached by screws 18. A cylindrical sleeve 14 is mounted in a rotatable sleeve 24 on a thrust bearing 25.

Držák 11 upínacích pák s upínacími pákami 12, otočně uloženými na čepech 13, tvoří v podstatě výměnný celek upínacích ramen.The clamping lever holder 11 with the clamping levers 12 rotatably mounted on the pins 13 forms a substantially replaceable assembly of the clamping arms.

Upínání obrobku se provádí tak, že talířové pružiny j6, které tlačí přes opěrný kroužek 5_ píst 2^ s pístnici 4, posunují dolů před opěrné ložisko 25 válcovou objímku 1_4, která svou vnitřní kuželovou plochou tlačí na upínací páky 12. Uvolnění obrobku se děje opačným způsobem. Tlak hydraulické kapaliny tlačí nahoru píst 2 současně s pístnici 4^, válcovou objímkou 14 a hlavou čepu 3J5, která přes klínovou plochu tlačí na upínací páky 12, které uvolňují obrobek.The clamping of the workpiece is carried out in such a way that the disc springs 16, which push the piston 24 against the piston rod 4 through the support ring 5, push down the cylindrical sleeve 14, which presses the clamping levers 12 with its inner conical surface. way. The pressure of the hydraulic fluid pushes the piston 2 up at the same time as the piston rod 4, the cylindrical sleeve 14 and the pin head 35, which pushes the clamping levers 12 over the wedge surface to release the workpiece.

Claims

A gripping head, in particular for handling components clamped by an inner diameter, characterized in that it consists of a body (1) in which a piston (2) is mounted with a piston rod (4) provided with adjustable orifices (10) at the top, extending into a position sensor bracket (9) mounted on the cap (7) beneath which are located disc springs (6) in contact with the support ring (5) mounted on the piston (2), the lower, shoulder portion the piston rod (4) passes through a cylindrical sleeve (14) which is provided with an inner cone on the side of the clamping lever holder (11) in contact with the outer conical shape of the clamping levers (12) rotatably mounted on the pins (13) in the holder (11) ) of the clamping levers attached to the body (1), wherein the inner cone of the clamping levers (12) is in contact with the shaped head of the pin (15) mounted in the piston rod (4) and secured by the pin (16), into the bayonet recess formed in the lower part of the piston rod (4).

2. The gripping head according to claim 1, characterized in that a piston rod (4) is provided with a rotatable sleeve (24) with a toothing which is in contact with a gear (23) mounted on a pinion (22) which engages with a pinion. a ridge (21) disposed in the body (1), the cylindrical sleeve (4) being rotatably supported on the thrust bearing (25) in the rotatable sleeve (24).

3. The gripping head according to claim 1 and 2, characterized in that bayonet recesses are provided in the clamping lever holder (11) at the locations intended for the connecting screws (18).