CS260262B1

CS260262B1 - Travelling-and-rotating device

Info

Publication number: CS260262B1
Application number: CS861252A
Authority: CS
Inventors: Lubomir Sabanos; Pavol Kalafus
Original assignee: Lubomir Sabanos; Pavol Kalafus
Priority date: 1986-02-24
Filing date: 1986-02-24
Publication date: 1988-12-15
Also published as: CS125286A1

Description

Vynález sa týk.a presuvno-otočného zariadenia, určeného pre pružné .automatizované výrobně systémy, najma plošného tvárnenia za studená, kLoré je připojitelné na prostriedky operačnej manipulácle alebo na výrobný stroj.The present invention relates to a transfer-rotating device for flexible automated manufacturing systems, in particular cold-forming, which can be connected to operating means or to a production machine.

Doposiaí’ známe zariadenia pre podobné účely sú konstruované len pre presunutie .predmetu a nozabezpečujú otočenie okolo horizontálnej osi. Podobné zariadenie .pozostáva z pohonovej časti s výstupným hriadel'om, na ktorý je upevněné priečne rameno. Na priečnom ramene je prestavitelne upevněné lůžko pre uloženie predmetu. Nevýhodou takéhoto konštrukčného riešenia je to, že predmet nemožno otáčať na lůžku o ISO³, čo si vyžadujů niektoré druhy výliskov pre zabezpečenie technologického postupu výroby.Previously known devices for similar purposes are designed only to move the object and ensure rotation about the horizontal axis. A similar device consists of a drive part with an output shaft to which the cross arm is mounted. On the cross arm there is an adjustable bed for storing the object. The disadvantage of such a design solution is that the article cannot be rotated on the bed by ISO ³ , which requires some kinds of moldings to ensure the technological production process.

Uvedený nedostatok odstraňuje presuvno-otočné zariadenie, pozostávajúce z presuvného rotačného modulu, na ktorý je zospodu napojená upínacia časť a zhora otočný rotačný modul. Presuvný rotačný modul a otočný rotačný modul ipozostávajú z pneumatických valcov, ktorých piestnica je opatřená ozubením, do ktorého zaberá ozubené koleso spojené s výstupným hriadeřom.This drawback is overcome by a displacement-rotating device consisting of a displaceable rotary module to which the clamping part and the rotatable rotary module are connected from below. The movable rotary module and the rotary rotary module consist of pneumatic cylinders, the piston rod of which has a toothing, which engages a gear connected to the output shaft.

Podstatou vynálezu je to, že upínacia časť pozostáva zo základnej došky opatrenej po2 zdlžnym vedením a priečnym vedením, pričom vedenia sú opatřené fixujúcimi elementární. Na základovú došku je kolmo připevněný výškoví» prestavitelný štíp, ktorého horná časť je opatřená doskou, na ktorej je upevněný výkonový a riadiaci blok, ktorého výstupy sú přepojené s rozvodným valcom rotačného modulu, v ktorom je súoso uložený hriadel', na ktorý je upevněná horná upínacia doska, na obvode ktorej sú upevněné prestavitelné narážky, zasahujúce do pracovného priestoru dorazu připevněného na presuvnom rotačnom module.It is an object of the invention that the clamping part consists of a base that is provided with an elongated guide and a transverse guide, the guides being provided with elementary fixations. The height-adjustable upright pin is attached to the foundation thatch, the upper part of which is provided with a plate on which the power and control block is fixed, the outputs of which are connected to the rotary module distribution cylinder in which the shaft is mounted. a clamping plate, on the periphery of which are mounted adjustable stops, extending into the working space of the stop mounted on the movable rotary module.

Na hornú upínaciu došku presuvného rotačného modulu je excentricky připevněná objímka, v ktorej je prostredníctvom konzoly upevněný otočný rotačný modul, ktorého výstupný hriadel je dovybavený osovým rýchloupínačom ložok s upínacími jednotkami, připadne chápadiel.A collar is eccentrically attached to the upper clamping thatch of the movable rotary module, in which a rotary rotary module is mounted by means of a bracket, the output shaft of which is equipped with an axial quick-release of bearings with clamping units or grippers.

Presuvno-otočné zariadenie podřa vynálezu zabezpečuje rýchly přesun súčiastok medzi technologickými zariadeniami po oblúku, na vzdialenosť danú dvojnásobkom vyloženia osi lůžka od osi rotácie presuvného rotačného modulu. Vyloženie a tým aj presuvnú vzdialenosť, je možné mechanicky přestavovat. Rýchloupínače na výstupe otočného rotačného modulu umožňuje v prí260262 páde potřeby pri změnách výrobnýeh dávok vymieňať lůžka, připadne chápadla.The displacement-rotating device according to the invention provides for rapid movement of the components between the technological devices along the arc, at a distance given by twice the projection of the bed axis from the axis of rotation of the displacement rotary module. The lining and thus the displacement distance can be adjusted mechanically. Quick couplers at the output of the rotary rotary module allow the need to change beds or grippers when changing production batches.

Otočný rotačný modul zabezpečuje otáčanie súčiastok okolo horizontálnej osi, pričom lůžko s upínacími jednotkami dovoluje odoberanie a vkladanie súčiastok z jednej alebo z druhej strany bez ich vypadnutia. 'Upínacia časť, vytvořená zo základovej došky a zoraďovacích uzlov podfa vynálezu, dovoluje mechanické zoradenie presuvno-otočného zariadenia v priestore.The rotary rotary module ensures the rotation of the parts around the horizontal axis, while the seat with clamping units allows the parts to be removed and inserted from one side or the other without falling out. The clamping portion formed from the base thatch and alignment knots of the invention allows mechanical alignment of the displacement-rotating device in space.

Na připojených výkresoch je jedno konkrétné riešenie presuvno-otočného zariadenia podfa predmetu vynálezu, kde obr. 1 znázorňuje celý pohlaď na presuvno-otočné teariadenie v čiastočnom řeze. Obr. 2 znázorňuje bokorys presuvno-otočného zariadenie. Obr. 3 znázorňuje doraz presuvného rotačného modulu v bokoryse. Obr. 4 znázorňuje půdorys dorazu presuvného rotačného modulu k obr. 3 v čiastočnom řeze. Obr. 5 znázorňuje otočný rotačný modul v řeze a obr. 6 znázorňuje půdorys otočného rotačného modulu z obr. 5. Obr. 7 znázorňuje jedno prevedenie otočného lůžka s troma upínacími jednotkami. Na obr. 8 je znázorněný čiastočný rez presuvného rotačného modulu s rotačným rozvodom. Na obrázku 9 je znázorněná kinematická schéma presuvno-otočného zariadenia.In the accompanying drawings, there is one particular embodiment of a transfer-rotating device according to the present invention, wherein FIG. 1 is a partial cross-sectional view of the displacement-rotary tear alignment. Fig. 2 shows a side view of the transfer-rotating device. Fig. 3 shows a side view of the stop of the transfer rotary module. Fig. 4 shows a plan view of the stop of the moving rotary module to FIG. 3 in a partial section. Fig. 5 shows a rotary rotary module in cross-section, and FIG. 6 is a plan view of the rotary rotary module of FIG. 5. FIG. 7 shows one embodiment of a rotary bed with three clamping units. In FIG. 8 is a partial cross-sectional view of a rotary transfer sliding module. Figure 9 shows a kinematic diagram of a displacement-turning device.

Presuvno-otočné zariadenie pozostáva z upínacej časti 1, ktorej základová doska 10 je v horizontálnej rovině přestavitelná na konzolách 101 a nastavená poloha je fixovaná elementární 110, 120. Na základovej doske 10 je upevněný stlp 13, výškovo prestavitelný v pátke 130 prostredníctvom matice 131. Stlp 13 je spojený s rozvodným valcom 22 presuvného rotačného modulu 2 a doskou 20, na ktorú je upevněný výkonový a riadiaci blok 21 a ovládacia skriňa 201. Výkonový a riadiaci blok 21 obsahuje pneumatické ventily pre ovládanie pohonu zariadenia a regulačně ventily pre riadenie rýchlosti pohybu rotačných modulov.The shift-rotating device consists of a clamping part 1, the base plate 10 of which is adjustable in the horizontal plane on the brackets 101 and the set position is fixed by the elementary 110, 120. The base plate 10 is fixed to the base 13. Stlp 13 is coupled to a transfer roller 22 of the transfer rotary module 2 and a plate 20 to which the power and control block 21 and control box 201 are mounted. The power and control block 21 includes pneumatic valves to control the drive of the device and control valves to control the rotational speed modules.

Presuvný rotačný modul 2 sa skládá z rozvodného valca 22, na ktorý je upevněný domček 202, v ktorom je rotačně uložený hriadel' 23, ukončený v hornej časti upínanou doskou 3. Na upínacej doske 3 sú umiestnené přestavitelně narážky 24 zasahujúce do pracovného priestoru tlmeného dorazu 25, upevněného na domčeku 202 presuvného' rotačného modulu 2. Doraz 25 pozostáva z telesa 252, v ktorom je vytvořený válec hydraulického tlmiča, v ktorom sa vratné pohybuje piest tlmiča 253. Na piestnicu piesta 253 je upevněný strmeň 251, na ktorý nabieha přestavitelná narážka 24. 'Priestor valca hydraulického tlmiča v telese 252 je naplněný viskóznou kvapalinou. V doraze 25 sú umiestnené aj snímače polohy 254. Hriadel' 23 je hnaný pneumatickými valcami 203 prostredníctvom převodu 204. Na upínacej doske 3 je upevněná objímka 42, v kteréj je presuvne uložená konzola 41, na ktorej je upevněný otočný rotačný modul 4. Otočný rotačný modul pozostáva z hnacích pneumatických valcov 420 upevněných na telese otočného rotačného moduluThe movable rotary module 2 consists of a distributor roller 22 on which a housing 202 is mounted, in which the shaft 23 is rotatably mounted, terminated in the upper part by a clamped plate 3. Adjustably placed stops 24 extend into the working space of the damped stop 25, mounted on the housing 202 of the rotary module 2. The stop 25 consists of a body 252 in which a cylinder of a hydraulic damper is formed in which the piston of the damper 253 is reciprocated. A caliper 251 is mounted on the piston rod 253. 24. The cylinder damper cylinder space in the body 252 is filled with a viscous liquid. Position sensors 254 are also located in the stop 25. The shaft 23 is driven by pneumatic cylinders 203 via a transmission 204. A clamping plate 42 is mounted on the clamping plate 3, in which a bracket 41 is mounted, on which a rotary rotary module 4 is mounted. the module consists of driving pneumatic cylinders 420 mounted on a rotary rotary module body

4. Piestnica 41 pneumatických valcov je opatrená ozubeným hrebeňom zaberajúcim do ozubeného kolesa výstupného hriadefa 5 na pracovnej straně dovybaveného osovým rýchloupínačom 51. Výstupový hriadel' je na konci opatřený narážkami 402 ovládajúcimi snímače polohy 401, ktoré sú umiestnené v kryte 400. Posúvaním konzoly 41 v objímke 42 sa mění poloměr otáčania lůžka 6 upevněného na výstupnom hriadeli 5 otočného rotačného modulu 4, čím sa mění dlžka posunutia lůžka 6 s predmetom. Lůžko 6 je vyměnitelné a je opatřené upínacími jednotkami 61. Otočný rotačný modul 4 je riešený podobné ako presuvný rotačný modul 2. Cez hriadel' 5 sú vedené energetické přívody pre pohon upínacích jednotiek 61.4. The pneumatic cylinder piston 41 is provided with a toothed rack engaging a gear shaft of the output shaft 5 on the working side equipped with an axle quick-release 51. The output shaft is provided with end stops 402 controlling the position sensors 401 located in the housing 400. In the sleeve 42, the rotation radius of the bed 6 mounted on the output shaft 5 of the rotary rotary module 4 changes, thereby changing the length of displacement of the bed 6 with the object. The bed 6 is replaceable and is provided with clamping units 61. The rotary rotary module 4 is designed similar to the movable rotary module 2. Power cables for driving the clamping units 61 are routed through the shafts 5.

Funkcia zariadenia je následovná:The function of the device is as follows:

Robot vloží predmet do lůžka 6 a upínacie jednotky 61 upnu predmet v lůžku. Otočením presuvného a otočného rotačného modulu 2, 4 sa predmet presunie do druhej krajnej polohy a počas presúvonia otočí okolo horizontálnej osi o 180°. Po otočeni a přesunutí predmetu sa uvolnia upínacie jednotky 61 a predmet může byť z lůžka odobratý. Po odobratí predmetu sa rotačně moduly 2, 4 vrátla do východzej polohy. Pri manipulácii predmetu, ktorý nevyžaduje otáčanie okolo horizontálnej osi je ovládanie otočného rotačného modulu 4 vyřaděné la modul je počas otáčania presuvného rotačného modulu 2 v základnej polohe. Lůžko 6 v tomto případe nie je vybavené upínacími jednotkami 61.The robot inserts the object into the bed 6 and the clamping units 61 clamp the object in the bed. By rotating the displacement and rotary rotary modules 2, 4, the object is moved to the second extreme position and rotated by 180 ° about the horizontal axis during the displacement. Upon turning and moving the article, the clamping units 61 are released and the article can be removed from the bed. After the object has been removed, the rotary modules 2, 4 have returned to the starting position. In handling an object that does not require rotation about the horizontal axis, the rotation of the rotary rotary module 4 is disabled and the module is in the home position during rotation of the rotary rotary module 2. The bed 6 in this case is not equipped with clamping units 61.

Zariadenie sa využívá v technologických 'linkách s výrobnými strojmi řáděnými vedla seba v případe, že pracovně dosahy použitých robotov nepostačuji! ku vzájomnému podávaniu manipulovaného predmetu a tam, kde je z technologického hladiska potřebné otočenie predmetu o 180°.The device is used in technological lines with production machines controlled side by side in case that the working range of used robots is not sufficient! for mutual feeding of the manipulated object and where it is necessary from the technological point of view to rotate the object by 180 °.

Claims

SUBJECT

A displacement-rotary device consisting of a displaceable rotary module to which a clamping portion and a rotatable rotary module are connected from below, wherein the displaceable rotary module and the rotary rotary module consist of pneumatic cylinders whose piston is toothed and engages a gear coupled to the output Shaft, characterized in that the clamping part (1) consists of a base thatch (10) provided with a longitudinal guide (11) and a transverse guide (12), the latter being provided with fixing elementary (110, 120) to the base thatch (10) is vertically mounted with a height-adjustable pin (13), the upper part of which is provided with a plate (20),

OF THE INVENTION on which is mounted a power and control block (21), the outputs of which are connected to a distribution cylinder (22) of a rotary module (2), in which a shaft (23) is mounted coaxially, on which the upper clamping plate ( 3), on the periphery of which are mounted and adjustable stops (24) extending into the working space of the stop (25) mounted on the movable rotary module (2), while its upper clamping thatch (3) is eccentrically clamped (42) in ( a rotatable rotary module (4) is fastened by means of a bracket (41), the output shaft (5) of which is provided with an axial pivot (51) of the bearings (6) with the clamping units (61).