CS261562B1

CS261562B1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: CS261562B1
Application number: CS866763A
Authority: CS
Inventors: Alois Zavrel; Miroslav Ing Trlida
Original assignee: Alois Zavrel; Trlida Miroslav
Priority date: 1986-09-19
Filing date: 1986-09-19
Publication date: 1989-02-10
Also published as: CS676386A1

Abstract

Chapač manipulátoru pro upínání obrobků za rotační část tělesa, zejména pro manipulaci s obrobky z dopravníku součástí do upínače obráběcího stroje, tvoří pracovní válec připevněný k^základová desce, v níž je vytvořeno vedení, kterým prochází osazená část oboustranné pístnice pracovního válce, jejíž druhá část prochází víkem, jímž je pracovní válec opatřen, a je opatřena tělesem s oboustranně upravenými kuželovými plochami, které zasahuje do výměnné části chapače manipulátoru do příruby, kde je ve styku jednak s přivrácenými plochami upínacích,elementů a jedr nak s výstupky vratných pak, kyvně uložených na čele stavěcího šroubu a zapadajících do vybrání vytvořeného -^upínacích prvcích. Těleso vedení je spójenos přírubou, která je odnimatelně připevněna k víku tělesa chapače manipulátoru.The manipulator gripper for clamping workpieces by the rotating part of the body, in particular for manipulating workpieces from the parts conveyor to the machine tool clamp, consists of a working cylinder attached to a base plate, in which a guide is formed, through which the fitted part of the double-sided piston rod of the working cylinder passes, the second part of which passes through the cover with which the working cylinder is provided, and is provided with a body with conical surfaces arranged on both sides, which extends into the interchangeable part of the manipulator gripper into the flange, where it is in contact with both the facing surfaces of the clamping elements and the cores with projections of the return pins, pivotably mounted on the face of the adjusting screw and fitting into the recess formed by the clamping elements. The guide body is connected to a flange, which is removably attached to the cover of the manipulator gripper body.

Description

(54)(54)

ZAVŘEL ALOIS,CLOSED ALOIS,

TRLIDA MIROSLAV ing., KUŘÍMTRLIDA MIROSLAV ing., KURI

Chapač manipulátoruHook manipulator

Chapač manipulátoru pro upínání obrobků za rotační část tělesa, zejména pro manipulaci s obrobky z dopravníku součástí do upínače obráběcího stroje, tvoří pracovní válec připevněný k^základová desce, v níž je vytvořeno vedení, kterým prochází osazená část oboustranné pístnice pracovního válce, jejíž druhá část prochází víkem, jímž je pracovní válec opatřen, a je opatřena tělesem s oboustranně upravenými kuželovými plochami, které zasahuje do výměnné části chapače manipulátoru do příruby, kde je ve styku jednak s přivrácenými plochami upínacích,elementů a jedr nak s výstupky vratných pak, kyvně uložených na čele stavěcího šroubu a zapadajících do vybrání vytvořeného -^upínacích prvcích. Těleso vedení je spójenos přírubou, která je odnimatelně připevněna k víku tělesa chapače manipulátoru.The manipulator gripper for clamping the workpieces behind the rotating part of the body, in particular for handling the workpieces from the component conveyor to the machine tool clamp, constitutes a work roller attached to the base plate, in which a guide is provided. it passes through the cover provided by the working cylinder and is provided with a body with bilaterally arranged conical surfaces, which extends into the replaceable part of the manipulator gripper into the flange, where it is in contact with the facing surfaces of clamping elements and at the face of the set screw and fitting into the recess formed by the clamping elements. The guide body is connected by a flange that is detachably attached to the manipulator hook body cover.

2B1 5622B1 562

Vynález se týká chapače manipulátoru pro upínání obrobků za rotační část tělesa, zejména pro manipulaci s obrobky z dopravníků součástí do upínače obráběcího stroje.The invention relates to a manipulator gripper for clamping workpieces beyond the rotating part of the body, in particular for handling workpieces from component conveyors to a machine tool fixture.

U dosud známých chapačů manipulátorů je konstrukce poměrně složitá, rozměrná a nekompaktní, takže vede k velké zastavěné ploše, což je u chapačů nevýhodné s ohledem na jejich montáž na rozměrově omezené rameno manipulátoru. Tento nedostatek se projeví v daleko větší míře, používá-li se manipulátoru k uchopení dvou součástí současně, kdy musí být na rameni manipulátoru umístěny dva chapače vedle sebe, nebo tehdy vyžaduje-li se otočení součásti okolo osy a chapač manipulátoru musí být doplněn otáčecím zařízením. Další nevýhoda stávajících chapačů vyvstává při širším sortimentu manipulovaných součástí, kdy je nutno vyměňovat čelisti podle rozměru součásti. Při montáži se chapač ustaví do dané polohy a čelisti musí být k dané poloze ustředěné. Splnění této podmínky u současného řešení vyžaduje přípravky ve výrobě.In the known hooks of the manipulators, the construction is relatively complex, dimensional and non-compact, so that it leads to a large built-up area, which is disadvantageous in the hooks with regard to their mounting on the dimensionally limited manipulator arm. This drawback is more pronounced when the manipulator is used to grip two components at the same time, where two hooks must be placed side by side on the manipulator arm, or when the part is required to be rotated about an axis and the manipulator hook is complemented by a rotating device. . A further disadvantage of the existing hooks arises in a wider range of handled parts, when the jaws need to be changed according to the part size. During assembly, the hook is positioned and the jaws must be centered. The fulfillment of this condition in the present solution requires preparations in production.

Uvedené nedostatky odstraňuje ve velké míře chapač manipulátoru podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že základová deska je opatřena pracovním válcem, který je uzavřen víkem a jehož oboustranná pístnice je na straně zasahující do vedení, uspořádaného v základové desce, opatřena vodicím prvkem a na druhé straně, procházející víifem, tělesem, na jehož obou koncích jsou vytvořeny kuželové plochy a které zasahuje do příruby připevněné k víku, přičemž jedna kuželová plocha je ve styku s tvarově odpovídajícími plochami nejméně dvou upínacích prvků, suvně uložených v tělese vedení příruby, zatímco druhá kuželová plocha tělesa je ve styku s výstupkem vratné páky, kyvně uložené na čele stavěcího šroubu a zapadající do vybrání vytvořeného v upínacích prvcích.These drawbacks are largely eliminated by the gripper of the manipulator according to the invention, characterized in that the base plate is provided with a working cylinder which is closed by a lid and whose double piston rod has a guide element on the side extending into the guide arranged in the base plate. on the other hand, passing through the body, a body at both ends of which conical surfaces are formed and which extends into a flange fixed to the lid, one conical surface in contact with the corresponding surfaces of at least two clamping elements slidingly mounted in the flange guide body; the conical surface of the body is in contact with the projection of the return lever, pivotally mounted on the face of the set screw and fitting into the recess formed in the clamping elements.

261 S62261 S62

Každý upínací prvek je opatřen třmenem s narážkou a je ve styku s jedním koncem dvojzvratné páky, kyvně uložené na čepu, umístěném v osazené části příruby a jejíž druhý konec je opatřen čelistí.Each clamping element is provided with a stop caliper and is in contact with one end of a double-reversible lever pivotally mounted on a pin located in the shoulder portion of the flange and the other end of which is provided with a jaw.

Chapač manipulátoru podle vynálezu umožňuje velice ucelenoú a rozměrově nenáročnou stavbu s podstatně menšími připojovacími rozměry, takže montáž jednoho a více chapačů na rameno manipulátoru nečiní problémy. Řeěení chapače podle vynálezu je podstatně výhodnější oproti stávajícím řešením i při širším sortimentu součástí, kdy se mění výměnná část chapače s čelistmi pro uchopení součásti za vnitřní nebo za vnější průměr.The hook of the manipulator according to the invention allows a very compact and inexpensive construction with considerably smaller connecting dimensions, so that mounting of one or more hooks on the manipulator arm does not cause problems. The hook solution according to the invention is considerably more advantageous than the existing solutions even with a wider range of components, when the replaceable part of the hook with jaws is changed for gripping the component by the inner or outer diameter.

Vystředění výměnné části chapače k dané poloze tělesa chapače lze provést v přesnosti 0,05 mm bez zvláštních nároků na výrobu výměnné části.Centering the interchangeable part of the hook to a given position of the hook body can be made to an accuracy of 0.05 mm without special demands on the production of the interchangeable part.

Příkladně provedení chapače manipulátoru podle vynálezu je schematicky znázorněno na připojeném výkrese, kde na obr. 1 je řez chapačem manipulátoru pro uchopení součásti za vnitřní rotační část tělesa a na obr. 2 je výměnná část chapače manipulátoru pro uchopení součástí za vnější rotační část tělesa.An exemplary embodiment of a manipulator gripper according to the invention is shown schematically in the accompanying drawing, in which Fig. 1 is a sectional view of a manipulator gripper for gripping a component by an inner rotating part of the body;

Základová deska 1 chapače pro uchopení součásti za vnitřní rotační část, upevněná na nezakresleném rameni manipulátoru; je opatřena pracovním válcem 2, jehož oboustranná pístnice je na jednom konci opatřena vodicím prvkem 8, například perem, který je uložen ve vedení vytvořeném v základové de^ce 1.Hook base plate 1 for gripping a component by an inner rotary portion mounted on a manipulator arm not shown; is provided with a working cylinder 2 whose double-sided piston rod is provided at one end with a guide element 8, for example a tongue, which is mounted in a guide formed in the base plate 1.

Druhý konec oboustranné pístnice je suvně uložen ve vedení víka £ pracovního válce 2 a je opatřen tělesem 6 s oboustranně upravenými kuželovými plochami . A a B, které zasahuje do vyměnitelné příruby £ ^odnimatelně upevněné na víku 4 pracovního válce 2. Jedna kuželová plooha A tělesa 6 je ve styku s nejméně dvěma upínacími prvky JO uloženými v tělese 14 vedení příruby £.The other end of the double-sided piston rod is slidably mounted in the guide of the cover 6 of the working cylinder 2 and is provided with a body 6 with conical surfaces arranged on both sides. A and B extending into a replaceable flange 4 removably mounted on the cover 4 of the working cylinder 2. One conical surface A of the body 6 is in contact with at least two clamping elements 10 housed in the body 14 of the flange guide 6.

Druhá kuželová plocha B je ve styku s výstupkem vratné páky 12. opřené o stavěči šroub 2» umístěný v přírubě £ a uložené ve vybrání upínacího prvku JO. Vratná páka 12 se svým čelem dotýká kluzné podložky JJ_j která je ve styku s pojistným kroužkem 15 v přírubě Těleso 14- *vede»í je opatřeno víkem 13.The second conical surface B is in contact with the projection of the return lever 12 supported by the adjusting screw 2 disposed in the flange 4 and received in the recess of the clamping element 10. The return lever 12 contacts with its face a sliding washer 11 which is in contact with the locking ring 15 in the flange. The guide body 14 is provided with a cover 13.

Chapač manipulátoru s uchopením součásti za vnější rotační část tělesa sestává z příruby Jj> spojené s víkem £ pracovního válce 2, jíž prochází těleso 6 s kuželovými plochami A a B. Druhá kuželová ploohaThe gripper of the manipulator gripping the component by the outer rotational part of the body consists of a flange 11 connected to the cover 6 of the working cylinder 2, through which the body 6 with conical surfaces A and B passes.

261 562261 562

B je ve styku s upínacími prvky 10, procházejícími přírubou Každý upínací prvek 10 je opatřen třmenem 16 s narážkou 17. jímž prochází jeden konec dvoj zvratné upínací páky 18. kyvně uložené na čepu 19 ve vybrání tvarově upraveného tělesa příruby 2· Druhý konec dvojzvratné upínací páky 18 je opatřen čelistí 20.B is in contact with the clamping elements 10 passing through the flange Each clamping element 10 is provided with a yoke 16 with a stop 17, through which one end of the double reciprocating clamping lever 18 passes pivotably on the pin 19 in the recess of the shaped flange body. the lever 18 is provided with a jaw 20.

Upínání a odepínání obrobku se děje pomocí upínacích prvků tělesem 6 s kuželovými plochami A a B, které je přímo napojeno na hydraulický válec 2. Chapač manipulátoru je ovládaný tlakovým mediem a pružinou 2· uvolňování součásti uchopené chapačem manipulátoru přivedeme tlakové médium nad píst přívodem tlakového média 21. Píst s oboustrannou pístnicí 2 pohybuje tělesem 6 s kuželovými plochami A a B, jehož kuželová plocha B, která je ve styku s vratnou pákou 12 ₆ ovládá vratné páky 12 a uvolňuje upínací prvky 10. Při pohybu pístu se současně stlačuje pružina 2, umístěná pod pístem, resp. vytlačuje se tlakové médium pod pístem, napojené na nezakreslený odpad. Chceme-li součást uchopit, napojíme tlakové médium pod pístem na nezakreslený odpad a pružina 2 nebo tlakové médium pod pístem přesouvá píst s oboustrannou pístnicí která pohybuje tělesem 6 s kuželovými plochami A a B tak, že kuželová plocha A, která je ve styku s upínacími prvky 10. tyto dává do polohy UPNUTO”.Workpiece clamping and unclamping is done by clamping elements with body 6 with conical faces A and B, which is directly connected to hydraulic cylinder 2. Manipulator hook is controlled by pressure medium and spring 2 21. A piston with a double-sided piston rod 2 moves a body 6 with conical faces A and B, whose conical face B, which is in contact with the return lever 12 ₆ controls the return levers 12 and releases the clamping elements 10. located under the piston, respectively. the pressure medium under the piston connected to the non-drawn waste is extruded. To grip the component, connect the pressure medium under the piston to the non-drawn waste and the spring 2 or the pressure medium under the piston moves the piston with the double piston rod which moves the body 6 with the conical faces A and B so that the conical face A is in contact the elements 10. puts them in the CLOSED position ”.

Při použití pružiny 2 pod pístem, je uchopení obrobku samosvorné. Stavěcím šroubem 2 ^se seřizuje vůle vratné páky 12 vůči tělesu 6.When using the spring 2 under the piston, the workpiece grip is self-locking. Adjusting screw 2 ^is adjusted will return the lever body 12 relative to the sixth

Celý chapač lze velice snadno doplnit otáčecím zařízením a koncovými spínači pro kontrolu činnosti chapače manipulátoru.The whole hook can be easily completed with a rotating device and limit switches to control the operation of the manipulator hook.

Claims

SUBJECT OF THE INVENTION

261 562

A manipulator gripper for clamping workpieces by a rotating body part, in particular for handling workpieces from a component conveyor to a machine tool fixture, characterized in that the base plate (1) is provided with a working cylinder (2) closed by a lid (4) and wherein the double-sided piston rod (3) is provided with a guide element (8) on the side extending into the guide arranged in the base plate (1) and on the other side passing through the cover (4) with a body (6). a surface (A, B) which extends into a flange (5) attached to the cover (4), wherein one conical surface (A) is in contact with the correspondingly shaped surfaces of at least two clamping elements (10) slidingly received in the body (14) a guided flange (5), while the second conical surface (B) of the body (6) is in contact with the projection of the return lever (12), pivotally mounted on the face of the setting screw (9) and fitting into the recess formed therein the fastening elements (10).

The manipulator gripper according to claim 1, characterized in that each clamping element (10) is provided with a yoke (16) with a stop (17) and is in contact with one end of the double-lever (18) pivotally mounted on the pin (19). ) located in the shoulder portion of the flange (5) and the other end of which is provided with a jaw (20).