CS262547B1

CS262547B1 - Programmable technological controller for rolling mill drives

Info

Publication number: CS262547B1
Application number: CS876822A
Authority: CS
Inventors: Pavel Ing Vanecek; Pavel Ing Kocur; Jindrich Ing Csc Sykora; Pavel Ing Sour
Original assignee: Vanecek Pavel; Pavel Ing Kocur; Jindrich Ing Csc Sykora; Pavel Ing Sour
Priority date: 1987-09-23
Filing date: 1987-09-23
Publication date: 1989-03-14
Also published as: CS682287A1

Abstract

Programovatelný technologický regulátor pohonů válcovacích stolic řeší problematiku řízení pohonů válcovacích tratí tím, že použitím mikropočítačů lze řídit regulační problém v celé šíři včetně řízení tahů ve válcovaném pásu v nestacionárních stavech. Pro každý problém válcování se využívá samostatný mikropočítač s přerušovacím systémem, takže nedochází ke kolizím při sdílení počítačového času při řízení jednotlivých algoritmů regulace. Programovatelný regulátor sestává z aktivních počítačových modulů, pasivních počítačových modulů, čítačových modulů, analogového modulu, čelního panelu, dále z interfejsových modulů s galvanickým oddělením, z číslicových a analogových multiplexních modulů pro dálkový přenos dat a z modulu pro komunikaci s nadřazeným počítačem s galvanickým oddělením.The programmable technological controller of rolling mill drives solves the problem of controlling rolling mill drives by using microcomputers to control the control problem across the entire width, including control of the pulls in the rolled strip in non-stationary states. A separate microcomputer with an interrupt system is used for each rolling problem, so there are no collisions when sharing computer time when controlling individual control algorithms. The programmable controller consists of active computer modules, passive computer modules, counter modules, an analog module, a front panel, as well as interface modules with galvanic isolation, digital and analog multiplex modules for remote data transmission and a module for communication with a superior computer with galvanic isolation.

Description

Vynález se týká programovatelného technologického regulátoru pohonů válcovacích stolic.The present invention relates to a programmable technology controller for rolling mill drives.

Až dosud se pro technologické regulátory pohonů válcovacích stolic používaly bud analogové regulátory nebo se používalo číslicové řízení pomocí velkého počítače. Při použití analogové techniky nastávají podstatné potíže s přesností funkce regulátoru. Technologický regulátor musí odměřovat s velkou přesností velké délky válcovaného pasu a na jeho začátku, konci a svárech provádět řízené rozběhy, zrychlování, zpomalování a zastavování. Tyto požadavky spolu s rostoucí rychlostí pohybu pasu přesahují možnosti analogových prvků a musí být řešeny analogo-číslicovou technikou. Přitom je třeba velmi často převádět analogovou informaci na číslicovou a naopak, což celý systém prodražuje a znepřehledňuje. Takový systém umožňuje řízení tahu pasu ve stacionárních stavech. Při nestacionárních stavech, rozběhy a brzdění, ani anlogo-číslicový systém neumožňuje správné řízení tahu, protože je nutno provádět výpočty momentu setrvačnosti svitku na navíjedle a rozvíjedle a podle jeho velikosti řídit momenty motorů navíjedla a rozvíjedla, což přesahuje možnosti běžného analogo-číslicového systému.Until now, either the analog controllers or the numerical control via a large computer have been used for the technology controllers of the rolling mill drives. When using analogue technology, there are substantial problems with the accuracy of the controller operation. The technological controller must measure with great accuracy the long length of the rolled belt and perform controlled start-up, acceleration, deceleration and stopping at the beginning, end and welds. These requirements, together with the increasing speed of the waist movement, exceed the possibilities of analog elements and must be solved by analogue-digital technique. It is often necessary to convert analog information to digital and vice versa, which makes the whole system more expensive and obscure. Such a system allows the waist tension control in stationary states. In non-stationary states, acceleration and braking, even the anlogo-digital system does not allow proper tension control, since it is necessary to calculate the moment of inertia of the coil on the winding and developing and to control the winding and developing motor torques.

Při použití velkého počítače nejsou problémy s přesností výpočtu a počítač vypočítává i složitější algoritmy pro řízení tahu v nestacionárních stavech. Z cenových důvodů je však počítač obvykle použit nejen pro regulaci pohonů, ale i pro řešení dalších algoritmů, regulace tlouštky pasu, stavěni válců apod. V algoritmech technologického regulátoru pohonů jsou však místa, která vyžadují okamžitou obsluhu, okamžiky čtení čítačů délek pasu, okamžiky rozběhů, brzdění apod. Je-li počítač zaneprázdněn řešením jiných úkolů, dochází ke kolizím z hlediska řešení problému v reálném čase.When using a large computer, there are no problems with the accuracy of the calculation and the computer calculates even more complex algorithms for stroke control in non-stationary states. For cost reasons, however, the computer is usually used not only to control the drives, but also to solve other algorithms, waist thickness control, rollers, etc. However, in the algorithms of the technological drive regulator there are places that require immediate operation, readings of waist length counters, , braking, and so on. If your computer is busy with other tasks, there is a real-time collision.

Uvedené nevýhody odstraňuje programovatelný technologický regulátor pohonů válcovacích stolic, podle vynálezu, jehož podstata spočívá v tom, že skupinové sběrnicové svorky prvního a druhého aktivního počítačového modulu, skupinové sběrnicové svorky prvního a druhého aktivního počítačového modulu, skupinové sběrnicové svorky prvního a druhého pasivního počítačového modulu, skupinové sběrnicové svorky prvního a druhého čítačového modulu, skupinová sběrnicové svorka analogového modulu a skupinová sběrnicová svorka čelního panelu jsou spojeny. Vstupní datové svorky prvního a druhého počítačového modulu a vstupní datové svorky prvního a druhého pasivního počítačového modulu jsou vzájemně propojeny a spojeny s výstupní skupinovou datovou svorkou vstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením. Výstupní datové svorky prvního a druhého aktivního počítačového modulu a výstupní datové svorky prvního a druhého pasivního počítačového modulu jsou vzájemně propojeny a spojeny se vstupní skupinovou datovou svorkou výstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením. Skupinová vstupní datová svorka vstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením je spojena se skupinovou svorkou pro přímé číslicové vstupní signály. Vstupní datová svorka pro dálkový přenos pro technologické ovládání vstupních interfejsových modulů s galvanicky oddělením je spojena jednak s výstupní datovou svorkou pro dálkový přenos pro technologické ovládání výstupních interfejsových modulů s galvanicky odděl+ním a jednak se skupinovou svorkou dálkového přenosu dat číslicového multiplexního modulu dálkového přenosu dat pro technologické ovládání. Jeho vstupní skupinová datová svorka je spojena se vstupní skupinovou svorkou multiplexníoh číslicových signálů pro technologické ovládání a jeho výstupní skupinová datová svorka je spojena s výstupní skupinovou svorkou multiplexníoh číslicových signálů pro technologické ovládání. Vstupní datová svorka pro dálkový přenos vstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením je spojena jednak s výstupní datovou svorkou pro dálkový přenos výstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením a jednak se skupinovou svorkou dálkového přenosu dat číslicových a analogových multiplexníoh modulů pro dálkový přenos dat, jejichž‘vstupní skupinová datová svorka je spojená se vstupní skupinovou svorkou multiplexníoh číslicových signálů. Výstupní skupinová datová svorka číslicových a analogových multiplexních modulů pro dálkový přenos dat je spojena s výstupní skupinovou svorkou multiplexních číslicových signálů a analogová skupinová svorka číslicových a analogových multiplexních modulů pro dálkový přenos dat je spojena s výstupní skupinovou svorkou multiplexních analogových signálů a skupinová svorka číslicových vstupních signálů je spojena se skupinovou vstupní datovou svorkou vstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením. Skupinová svorka číslicových výstupních signálů je spojena s výstupní skupinovou svorkou výstupních interfejsových modulů s galvanickým oddělením. Skupinová svorka pro styk s nadřazeným počítačem je spojena přes modul pro komuni3 kaci s nadřazeným počítačem s galvanickým oddělením se skupinovou svorkou pro komunikaci b nadřazeným počítačem prvního aktivního počítačového modulu a vstupní skupinové svorky prvního a druhého čítačového modulu jsou spojeny přes vstupní interfejsové moduly s galvanickým oddělením pro čítače se skupinovou svorkou pro signály inkrementálních čidel. Skupinová svorka pro analogové signály analogového modulu je spojena přes interfejsové analogové moduly s galvanickým oddělením se skupinovou svorkou pro přímé analogové signály.The above-mentioned disadvantages are overcome by the programmable rolling mill drive controller according to the invention, characterized in that the group bus terminals of the first and second active computer modules, the group bus terminals of the first and second active computer modules, the group bus terminals of the first and second passive computer modules the group bus terminals of the first and second counter modules, the group bus terminal of the analog module, and the group bus terminal of the front panel are connected. The input data terminals of the first and second computer modules and the input data terminals of the first and second passive computer modules are interconnected and connected to the output group data terminal of the input interface modules with galvanic isolation. The output data terminals of the first and second active computer modules and the output data terminals of the first and second passive computer modules are interconnected and connected to the input group data terminal of the output interface modules with galvanic isolation. The group input data terminal of the input interface modules with galvanic isolation is connected to the group terminal for direct digital input signals. The remote data input terminal for the technological control of input interface modules with galvanic isolation is connected both to the remote data output terminal for the technological control of output interface modules with galvanic isolation and to the remote data terminal group of the digital multiplex remote data transmission module for technological control. Its input group data terminal is coupled to the input group terminal of the multiplexed digital signal for technological control and its output group data terminal is coupled to the output group terminal of the multiplexed digital signal for technological control. The input data terminal for the remote transmission of input interface modules with galvanic isolation is connected both with the output data terminal for remote transmission of output interface modules with galvanic isolation and partly with the group of remote data transmission terminal of digital and analog multiplexer modules for remote data transmission, whose input group the data terminal is connected to the input group terminal of the multiplex digital signals. The digital and analog multiplex remote data output terminal group is coupled to the multiplex digital signal output terminal group and the digital and analog multiplex remote data module analog group terminal is coupled to the multiplex analog signal output group terminal and the digital input signal group terminal. it is connected to the group input data terminal of the input interface modules with galvanic isolation. The group terminal of the digital output signals is connected to the output group terminal of the output interface modules with galvanic isolation. The group terminal for connection to the master computer is connected via the communication module with the master computer with galvanic separation with the group terminal for communication b by the master computer of the first active computer module and the input group terminals of the first and second counter modules are connected via input interface modules with galvanic separation. for counters with group terminal for incremental encoder signals. The group terminal for analog signals of the analog module is connected to the group terminal for direct analog signals via galvanic isolation interface analog modules.

Výhodou zařízení podle vynálezu je zejména skutečnost, že použitím mikropočítače pro technologický regulátor pohonu válcovny je možno řeěit regulační problém v plné Šíři, včetně řízení tahů ve válcovaném pasu v nestacionárních stavech. Protože pro každý problém je použit samostaný mikropočítač s přerušovacím systémem, nedochází ke kolizím při sdílení počítačového času při řešení jednotlivých algoritmů regulace. Další výhodou je plná programovatelnost zařízení, které umožňuje rychlé a operativní změny funkce regulátoru bez změny technického vybavení. Použitím interface s úplným galvanickým oddělením umožňuje funkci mikropočítače v průmyslovém prostředí s vysokým stupněm řízení. Další výhodou je použití přímých a multi- ’ plexových interfacových obvodů včetně dálkového přenosu dat, které umožňují cenově optimální přenos jak pomalých, tak rychlých vstupních signálů mezi počítačem a okolním prostředím.An advantage of the device according to the invention is in particular the fact that by using a microcomputer for the technological controller of the rolling mill drive it is possible to solve the control problem in full width, including the control of tension in the rolled belt in non-stationary states. Because a single microcomputer with an interrupt system is used for each problem, there is no collision in sharing computer time when solving individual control algorithms. Another advantage is the full programmability of the device, which allows fast and operative changes in the function of the controller without changing the hardware. By using an interface with full galvanic isolation, it enables the microcomputer to function in an industrial environment with a high degree of control. Another advantage is the use of direct and multi-plex interface circuits, including remote data transmission, which allow cost-effective transmission of both slow and fast input signals between the computer and the environment.

Dále diagnostické prostředky soustředěné v čelním panelu umožňují průběžnou diagnostiku mikropočítače a hlášení jeho poruchy. Dvojnásobná paměť a zachycení dat a zastavení na předvolené adrese umožňují ladění programu v reálném čase a okamžitou a plynulou změnu parametrů regulace. Další výhodou jsou komparační a paritní bloky čítačů, které zajišťují bezporuchový přenos informace z inkrementálních čidel do mikropočítače.In addition, the diagnostic means located in the front panel allow continuous diagnostics of the microcomputer and reporting its failure. Dual memory and data capture and stop at a preset address allow real-time tuning of the program and instant and continuous change of control parameters. Another advantage is counter and parity counter blocks that ensure trouble-free transmission of information from incremental encoders to a microcomputer.

Příklad praktického provedení programovatelného technologického regulátoru podle vynálezu je znázorněn blokovým schématem na připojeném výkresu. Na obrázku jsou sběrnicové skupinové svorky 110 prvního aktivního mikroprocesorového modulu Al a 111 druhého aktivního mikroprocesorového modulu A2. sběrnicové svorky 120 prvního pasivního mikropočítačového modulu Bl a 121 druhého pasivního mikroprocesorového modulu B2 skupinové sběrnicové svorky 130 prvního čítačového modulu Cl a 131 druhého čítačového modulu C2, skupinová sběrnicová svorka 140 analogového modulu D a skupinová sběrnicová svorka 150 čelního panelu E vzájemně propojeny pomocí sběrnice. Mikropočítač je tvořen prvním aktivním počítačovým modulem Al, druhým aktivním počítačovým modulem A2, prvním pasivním modulem Bl, druhým pasivním modulem B2, prvním čítačovým modulem Cl, druhým čítačovým modulem C2, analogovým modulem D a čelním panelem E. Ostatní bloky L, F, G, H, i, J, K tvoří interfejs mikropočítačového systému. Skupinová svorka 10 je spojena přes modul L komunikace s galvanickým oddělením na skupinovou svorku 170 pro komunikaci s nadřazeným počítačem prvního aktivního modulu Al. Vstupní datové svorky 160, , 161,,190 a 191 aktivních a pasivních mikropočítačových modulů Al, A2, Bl a B2 jsou spojeny 8 výstupní skupinovou datovou svorkou 230 vstupního interfejsového modulu F s galvanickým oddělením, jehož první skupinová vstupní datová svorka 280 je spojena se skupinovou svorkou 1. pro přímé číslicové vstupní signály. Druhá skupinová svorka 290 modulu F je druhá vstupní datová svorka pro dálkový přenos pro technologické ovládání, která je spojena jednak s druhou výstupní datovou skupinovou svorkou 320 pro dálkový přenos pro technologické ovládání výstupního interfejsového modulu G s galvanickým oddělením a jednak s první skupinovou svorkou 400 dálkového přenosu dat číslicového multiplexního modulu K pro dálkový přenos pro technologické ovládání. Jeho vstupní a druhá výstupní svorka 410 a 420 jsou spojeny se vstupními a výstupními skupinovými svorkami 8 a 9 multiplexovaných číslicových signálů pro technologické ovládání. Druhý kanál pro dálkový přenos číslicových a analogových signálů pomocí multiplexního přenosu je tvořen vstupními a výstupními interfejsovými moduly F, G s galvanickým oddělením a modulem J číslicového a analogového multiplexu pro dálkový přenos dat. Jeho vstupní skupinová svorka 370 a výstupní skupinová svorka 380 číslicových signálů a analogová skupinová svorka 390 jsou propojeny se vstupními, výstupními a analogovými svorkami 5, 6., T_ pro multiplexní signály. Skupinová svorka 360 dálkového přenosu modulu J je spojena s třetími vstupními a třetími výstupními skupinovými svorkami 300, 330 pro dálkový přenos vstupních a výstupních modulů F, G interfejsu s galvanickým oddělením. Vstupní datová svorka 240 modulu G je spojena se všemi výstupními datovými svorkami 180, 181, 200 a 201 prvního a druhého aktivního mikropočítačového modulu Al a A2 a prvního a druhého pasivního mikropočítačového modulu Bl a B2. Dalším typem signálů z řízeného procesu jsou signály z inkrementálních snímačů, které přicházej! na vstupní skupinovou svorku £ a odtud přes modul H s galvanicky oddělením pro čltačové moduly na vstupní skupinovou svorku 210 prvního čltačového modulu Cl a 211 druhého čltačového modulu C2. Svorka 4_ je připojena přes modul £ s galvanickým oddělením pro analogové signály na skupinovou svorku 220 analogového modulu D.An example of a practical embodiment of a programmable technology controller according to the invention is illustrated by the block diagram in the attached drawing. In the figure, the bus group terminals 110 of the first active microprocessor module A1 and 111 of the second active microprocessor module A2 are shown. the bus terminals 120 of the first passive microcomputer module B1 and 121 of the second passive microprocessor module B2 are the group bus terminals 130 of the first counter module C1 and 131 of the second counter module C2, the group bus terminal 140 of the analog module D and the group bus terminal 150 of the front panel E interconnected by a bus. The microcomputer consists of the first active computer module A1, the second active computer module A2, the first passive module B1, the second passive module B2, the first counter module C1, the second counter module C2, the analog module D and the front panel E. Other blocks L, F, G , H, i, J, K form the interface of the microcomputer system. The group terminal 10 is connected via the communication module L to the galvanic isolation to the group terminal 170 for communication with the master computer of the first active module A1. The input data terminals 160, 161, 190 and 191 of the active and passive microcomputer modules A1, A2, B1 and B2 are connected by the 8 output group data terminal 230 of the input interface module F to the galvanic isolation, whose first group input data terminal 280 is connected to group terminal 1. for direct digital input signals. The second group terminal 290 of module F is the second remote data input terminal for process control, which is connected both to the second remote data output terminal group 320 for the technological control of the output interface module G with galvanic isolation and to the first remote terminal group 400 data transmission of the digital multiplex module K for remote transmission for technological control. Its input and second output terminals 410 and 420 are coupled to the input and output group terminals 8 and 9 of the multiplexed digital signals for process control. The second channel for remote transmission of digital and analog signals by means of multiplex transmission consists of input and output interface modules F, G with galvanic isolation and a module J of digital and analog multiplex for remote data transmission. Its input group terminal 370 and the output group terminal 380 of the digital signals and the analog group terminal 390 are connected to the input, output and analog terminals 5, 6, T for multiplex signals. The remote terminal block 360 of the module J is connected to the third input and third output terminal blocks 300, 330 for the remote transmission of the input and output modules F, G of the interface with galvanic isolation. The input data terminal 240 of module G is coupled to all output data terminals 180, 181, 200 and 201 of the first and second active microcomputer modules A1 and A2 and the first and second passive microcomputer modules B1 and B2. Another type of process control signals are the incremental encoder signals that are coming! to the input group terminal 6 and from there via the module H with galvanic separation for the tray modules to the input group terminal 210 of the first module C1 and the second module C2. The terminal 4 is connected via a module 6 with galvanic isolation for analog signals to the group terminal 220 of the analog module D.

Jádrem regulátoru jsou aktivní mikropočítačové moduly Al a A2, které podle algoritmů řešených úloh komunikují po společné sběrnici s pasivními mikropočítačovými moduly Bl a B2, s čítačovými moduly Cl a C2, s analogovým modulem D a čelním panelem E, který plní funkci průběžného diagnostického prostředku. Odaje o stavu technologického procesu jsou získávány jednak přes skupinovou svorku £ pro přímé číslicové vstupní signály, dále přes skupinovou svorku £ signálů z inkrementálních čidel, skupinovou svorku 4. přímých analogových signálů a skupinové svorky £ a £ multiplexníoh číslicových signálů. Všechny signály jsou galvanicky odděleny v modulech F, H a £. Aktivní moduly zpracovávají přímé signály i signály z dalších modulů (Bl, B2, Cl, C2, D) komunikujících na společné sběrnici a podle algoritmů zpracovávaných úloh vydávají přímé signály z mikropočítačových modulů Al, A2, Bl, B2 a analogového modulu D prostřednictvím interfejsových modulů Gala dále signály pro dálkový přenos dat prostřednictvím modulu G. Přes číslicové a analogové multiplexní moduly J se generují signály £ a £ řídicí podřízené regulátory jednotlivých funkčních celků řízeného technologického procesu. Z modulu K jsou generovány multiplexní výstupní signály na skupinovou svorku £, která představuje signály pro technologické ovládání, např. pult operátora. Pro styk s nadřazeným počítačem je vyhrazena linka z aktivního mlkroporcesorového modulu Al přes komunikační modul L na skupinovou svorku 10.The core of the controller is active microcomputer modules A1 and A2, which according to the algorithms of the tasks communicate on a common bus with passive microcomputer modules B1 and B2, with counter modules C1 and C2, with analog module D and front panel E, which serves as a continuous diagnostic device. The process state data is obtained via a group terminal 6 for direct digital input signals, a group terminal 6 of signals from incremental sensors, a group terminal 4 of direct analog signals and group terminals 4 and 8 of multiplexed digital signals. All signals are galvanically isolated in modules F, H and £. Active modules process direct signals as well as signals from other modules (B1, B2, C1, C2, D) communicating on a common bus and, according to the algorithms of processed tasks, output direct signals from microcomputer modules A1, A2, B1, B2 and analog module D via interface modules. Gala also signals for remote data transmission via module G. Via digital and analog multiplex modules J, the signals δ and δ are generated by the slave controllers of the individual functional units of the controlled process. Multiplex output signals are generated from the module K to the group terminal 6 which represents the signals for the technological control, e.g. the operator's console. For communication with the host computer, a line is reserved from the active mlcoprocessor module A1 via the communication module L to the group terminal 10.

Zařízení podle vynálezu se používá pro řízení pohonů válcovacích stolic, které lze použít pro řízeni technologických procesů, jako základní vstupní veličinu používající informaci o poloze a rychlosti z inkrementálních čidel a zpracovávající analogové a číslicové veličiny. Toto programovatelné zařízení je možno tedy využít pro účely přímé regulace řízení a polohy s vlastnostmi číslicové paměti stavu i po vypnutí napájení systému.The device according to the invention is used for controlling the mill stands which can be used for controlling technological processes as a basic input variable using position and velocity information from incremental sensors and processing analog and digital quantities. This programmable device can therefore be used for direct control of the position and position with the digital status memory properties even after the system has been switched off.

Claims

Programmable technology controller of rolling mill drives, consisting of active computer modules, passive computer modules, counter modules, analog module, front panel, galvanic isolation input interface modules, galvanic isolation output interface modules, galvanic isolation interface modules, digital and analogue modules remote data multiplexer modules, digital remote data multiplexer modules for process control, and a galvanic isolation module for communication with a host computer, characterized in that the group bus terminals (110, 111) of the first and second active computer modules (A1, A2), the group bus terminals (120, 121) of the first and second passive computer modules (B1, B2), the group bus terminals (130, 131) of the first and second stack modules (C1, C2), the group bus terminal (140) of the analog module (D) and the group bus terminal (150) of the front panel (E) are connected together, the input data terminals (160, 161) of the first and second computer modules (A1, A2) and input data terminals (190 | 191, the first and second passive computer modules (B1, B2) are connected to each other and to the output group data terminal (230) of the input interface modules (F) with galvanic isolation, while the output data terminals (180, 181) of the first and second active computer module A1, A2) and output data terminals (200, 201) of the first and second passive computer modules (B1, B2) are interconnected and connected to the input group data terminal (240) of the output interface modules (G) with galvanic isolation, the group input the data terminal (280) of the galvanic isolation input module (F) is coupled to the group terminal (1) for direct digital input signals, and the remote data input (290) for the technological control of galvanic isolation input module (F) is connected to the output data terminal (320) for the remote transmission for technological control of output interface modules (G) with galvanic isolation and on the other hand with group terminal (400) of remote data transmission for technological control, whose input group data terminal (410) is connected with input group terminal (8) of multiplex digital signals for technological control and whose output group data terminal (420) is connected to the output group terminal (9) of the multiplexed digital signals for technological control, while the input data terminal (300) for remote transmission of the input interface modules (F) with galvanic isolation is connected to the output a data terminal (330) for the remote transmission of output interface modules (G) with galvanic isolation and a group terminal (360) for the remote data transmission of digital and analog multiplexer modules (J) for remote data transmission, whose input group data terminal (370) ) is connected to the input group terminal (5) of the multiplex digital signals, while the output group data terminal (380) of the digital and analog multiplex modules (J) for remote data transmission is connected to the output group terminal (6) of the multiplex digital signals and the analog group terminal (390) digital and analog multiplexer modules (J) for remote data transmission are connected to the output group terminal (7) of the multiplex analog signals and the group terminal (1) of the digital input signals is connected to the group input data terminal (280) of the input interface modules (7) F) with galvanic isolation, wherein the group terminal (2) of the digital output signals is connected to the output group terminal (310) of the output interface modules (G) with galvanic isolation, while the group terminal (10) for contact with the master computer is connected via the module ( L) for communication with a master computer with galvanic isolation with a group terminal (170) for communication with the master computer of the first active computer module (A1), and the input group terminals (210, 211) of the first and second counter modules (C1,

C2) are connected via the input interface modules (H) and the galvanic counter for the counters with the group terminal (3) for the incremental encoder signals and the group terminal (220) for the analog signals of the analog module (D) is connected via the analogue analog modules (I) with galvanic isolation with group terminal (4) for direct analog signals.