CS262779B1 - Chápadlu pre manipuláciu s geometrickými abjektaml - Google Patents

Description

4 262779

Vynález sa týká chapadla pře manipula-ční s geometrickými objektami podlá zá-kladného vynálezu chráněného čs. AO243 771. V súčasnosti známe chápadlá s mechanic-kým uchopováním objektov majú pohonprstov vytvořený na principe práce nožníc,zverákov., klieští, paralelogramov, pružnýchprstov alebo článkov chobotnic. U týchtochápadiel je možné dosiahnuť len malý u-chopovací a tvarový rozsah, čím sa zužujerozsah použitia týchto v malosériovej kon-centrovanej výrobě. Chápadlá sú riešenévačšinou ako dvojčelusťové, čím sa zváčšu-je obtiažnosť centrovania uchopených objek-tov.

Zo súčasného stavu techniky sú známeklieštiny, ktoré upínajú bremená tak, žezverná sila medzi čelusťami a bremenomsa vyvodí gravitačným účinkom břemenaklieštiny, t. j. zverné čeluste. Uzavretie če-lustí sa deje působením sily na pákový me-chanizmus, ktorý uzatvára funkčnú časť če-lustí, zviera břemeno a dalším působenímzdvihovej sily vyvodzuje zvernú silu v če-íustiach minimálně tak velkú, že trecie zlož-ky tejto sily sú vyššie ako gravitačná silabřemena.

Nevýhodou riešenia je, že oíváranio čeius-tí musí vo váčšine prípadov vykonávat ob-sluha.

Dalším známým typoin klieštiny je zvier-ka, ktorá upíná břemeno medzi pevnú opor-nú plochu přítlačným palcom, ktorý je vy-tvořený pákovým mechanizmoni, kde jedenkoniec páky je přítlačným palcom a na dru-hý působí zdvihová sila. Změnou polohy o-točného čapu sa dosahuje změna velkostiprítlačnej sily medzi palcom, bremenom apevnou čelusťou. Uvolnenie zovretia sa do-sahuje uvolněním výstredníka pevnej če-luste.

Nevýhodou riešenia je, že zmenšenímhrůbky upínaného břemena sa nedá vždyzabezpečit rovnobežnosť přítlačných plůchzvierky.

Podlá DE 2 916 899 je známe chápadlo,konštrukčne převedené tak, že okrem vý-kyvného ramena má ešte na klieštine pohyb-livo uložené ďalšie rameno, opatřené dora-zom a tiež výkyvným palcom, ktorý slúži nablokovanie uchytených objektov vo vnútriklieštiny a súčasne spolu s dalším objektomvýkyvem smerom dovnútra umožňuje ucho-penie a prenášanie súčasne viacerých ob-jektov, například gutatiny. Dopravujúce vý-kyvné rameno má na svojom konci kíbovi-té predíženie pre dopredný pohyb a spatnýpohyb je obmedzený dorazom.

Riešenie je všestranné použitelné, kon-strukčně prevedenie však poměrně kompli-kované. Hodí sa skůr pre dosahovanie zvý-šeného výkonu při objemných a dlhých pře-nášených súčastí ako gutatina, rúry a pod.Uspůsobením konštrukcie by mohlo slúžiťaj pre upotrebenie prenášania menších sú-častí. Sú známe tiež chápadlá založené na prin-cipe postupného odvatovania sa pril'najúcichčlánkov po povrchu objektu. Charakteristic-ké pre chápadlá chobotnicového typu je, žeurčité množstvo rovnako velkých článkovpostupné dělí dráhu uchopenia. Bezpečnostuchopenia možno zvačšovat vlčším počtornčlánkov prstov, čo spůsobuje konštrukčnúa funkčnú zložitosť.

Druhý spůsob riešenia sa vyznačuje tým,že kolíky, ktoré tvoria osadenia výstupnýchprvkov chápadla, majú možnost doplňko-vých pohybov pre potřeby dokonalého za-bezpečenia styku s premenlivým tvarom ob-jektu uchopenia.

Nevýhodou riešenia je konštrukčná zlo-žitosť, velké rozměrové parametre a urči-tost rozměrového rozsahu. Ďalšie riešenie představuje dvojprsté chá-padlo, skladajúce sa z viacerých článkovpospájaných navzájom hriadelmi s otočnéuloženými pármi kladiek. Prsty sú obohnanébubon, spojený cez spojku s elektromoto-rom.

Nevýhodou riešenia je obtiažnosť zabezpe-čenia rovnakého tlaku po upínacej ploché,centrickosť uchopenia a konštrukčná zloži-tosť.

Iným riešením je přetlaková hlavica spružnými prstami, ktorá pri působení tlako-vého vzduchu v elastickej komorovej hadi-ci, upevnenej jednostranné na nerozťažnom,ale ohybnom elemente je deformovaná tak,že je schopná uchopovat objekty l'ubovol'né-ho tvaru, no v obmedzenom rozsahu ich roz-merov a pri menších presnostiach poloho-vania. V súčasnosti sú známe riešenia viacúčelo-vého alebo- univerzálneho charakteru, ktoréumožňujú manipuláciu s poměrně širokýmrozsahom tvarov a rozmerov objektov zalo-žené na štňdiách 1'udskej ruky s viacerýmipohyblivými čelusťami, iné využívajú natá-čanie dvoch čelustí pri tretej pevnej podlátvaru uchopovanej súčiastky.

Napriek viacúčelovosti každé z týchtochápadiel má obmedzenia pre určitý roz-měr, hmotnost a tvar súčiastok. Univerzál-nost sa dosahuje relativné nákladnou tech-nológiou, zaistenie potřebných funkcií je ná-kladné, poměr hmotnosti k nosnosti je vel-ký.

Jedno z riešení, vhodné pre využitie v ma-losériovej koncentrovanej výrobě, poskytujechápadlo podlá čs. AO — 243 771, u ktoré-ho teleso chápadla je pevne spojené s line-árnym valcom, ktorého piestna tyč je opat-řená priamou čelusťou, na ktorej sú kyvnéa súčasne suvne z oboch stráň usporiadanéramená, ukončené v tvare ozubených seg-mentov, uložených v čapoch, spoluzaberajúcs dalšími, opačné uloženými ramenovými če-lusťami, ktoré sú zo strany ozubených seg-mentov uložené v čapoch a druhý koniec tvo-ří nepriama čelusť, spojené ešte pomocnýmramenom, ktoré umožňuje priamočiary po-suv čelustí.

Claims (2)

1. Prax ukázala potřebu prisposobenia tvaručelustí a doplňujúcej funkčnosti tohto typuchápadiel pre geometrické (gula, válec, hra-nol, kváder, ihlan, kužel', hyperboloid...)objekty, zabezpečujúce stabilně uchopenie adržanie bez potřeby centrovania tohoto vpriebehu manipulácie a pre zabránenie jehovypadnutiu. Tieto požiadavky a technický problém rie-ši konstrukčně prevedenie podTa vynálezu,ktorého podstatou je sústava ramien ukon-čená nepriamymi čelusťami, pričom činnáčást jednej nepriamej čeluste je tvořená od-pružené uloženým valcom a činná časť o-statných nepriamych čelustí je převedenáv tvare gule. Převedením pohybu čelustí pomocou kom-binovaných prvkov podl'a vynálezu sa do-siahne rozšírenie tvarov uchopenia. Tým, žepriama čelusť je rovinná a dve nepriame če-luste majú gulový tvar pri tretej odpruže-nej válcového tvaru, dosiahne sa elimináciazměny polohy osi uchopovaných objektov zpříslušného rozsahu rozmerov a tvarov, čímsa zvýši bezpečnost a přesnost uchopenia,odstráni sa potřeba dodatočného centrova-nia manipulovaných objektov. k osi uchope-nia. Univerzálnost použitia chapadla sa do-siahne tvarom uchopovacím čelustí v rámcigeometrických objektov symetrických tva-rov. Výhodou navrhovaného riešenia je pre-dovšetkým nový přístup konštrukčného rie-šenia a usporiadania prvkov chápadla, u-možňujúc zlepšenie kontaktného uhla chá-padla. Na prípojenom výkrese je na obr. 1 v ná- ryse a čiastočnom řeze a na obr.
2. 2 v pódo-ryse znázorněné chápadlo podlá vynálezu,so znázorněním jeho funkcie. Chápadlo podlá vynálezu, ako je znázor-něné na obr. 1, pozostáva z telesa chápadla1, ktoré je pevne spojené s lineárnym val-com 2, ktorého piestna tyč 3 je opatřenápriamou čelusťou 7. Na danej priamej čelus-ti 7 sú kývne a súčasne suvne, z troch stráňusporiadané ramená 4, ukončené v tvare o-zubených segmentov 11, uložených v ča-poch 12, spoluzaberajúc s dalšími, opačnéuloženými ramenovými čelusťami S, ktorésú zo strany ozubených segmentov 11 ulože-né v čapoch 13 a druhým koncom volné spo-jené s nepriamymi čelusťami S a 9, kde tě-ženým valcom a činná časť ostatných ne-mocnými ramenami 6 s nepriamymi čelus-ťami 8 a 9, u ktorých činná, uchopovacia azvieracia časť plochy je převedená v tvaregule a v tvare valca 10 odpruženého v če-1'usti 8. Základným pohonným prvkom chápadlapodlá vynálezu je lineárny válec 2, ktorý jepevne spojený s telesom chápadla 1. Pohybod lineárneho valca 2 je prenášaný priamona priamu čelusť 7, ktorá tvoří jednu z u-chopovacích čelustí a zároveň zabezpečujepřenos uchopovacej sily a pohybu na sústa-vu ramien 4 a S. Pohyb z ramenových čelus-tí 5 je priamo prenášaný na nepriame čelus-te 8 a 9 volné spojené s příslušným rame-nom 5. Centrickosť uchopenia sa dosahujepomocou gulového tvaru čelustí 9, valca 10odpružené uloženého v čelustí 8 a pomocné-ho ramena 6. PREDMET Chápadlo pre manipuláciu s geometric-kými objektami podlá autorského osvedče-nia č. 243 771 vyznačujúci sa tým, že sústa-va ramien [4, 5) je ukončená nepriamymi čelusťami (8, 9), pričom činná časť jednejnepriamej čelustí je tvořená odpružené ulo-ženým valcom a činná časť ostatných ne-priamych čelustí je převedená v tvare gule. 1 list výkresov