CS262870B1

CS262870B1 - Forming, machining and similar manipulator devices

Info

Publication number: CS262870B1
Application number: CS869659A
Authority: CS
Inventors: Stanislav Ing Hason; Jan Ing Kuchticek; Ludvik Ing Sochor
Original assignee: Hason Stanislav; Kuchticek Jan; Sochor Ludvik
Priority date: 1986-12-22
Filing date: 1986-12-22
Publication date: 1989-04-14
Also published as: CS965986A1

Abstract

Řešení se týká tvářecích, obráběcích případně i jiných podobných zařízení s manipulátorem, kterým se odebírají a vkládají opracované součásti v jejich pracovních místech. Přináší jednodušší provedení, nenáročné na prostor, řízení a seřízení. Jeho podstata spočívá v tom, že s upínací deskou zařízení je spojena základová deska manipulátoru, k níž jsou upevněny protilehlé samostatně řízené elektronickým zařízením pohonné jednotky. Jedna pohonná jednotka je opatřena vkládacím otočným ramenem, druhá odebíracím otočným ramenem. Konoe těchto ramen jsou opatřeny^chapadly pro přenášení zpracovávaných součástí. Přitom vzdálenost chapadel od středu otá čení ramen se rovná vzdálenosti pracovního místa lisovacího zařízení ke středu otáčeT ní ramen.The solution concerns forming, machining or other similar devices with a manipulator, which is used to remove and insert machined parts in their workplaces. It provides a simpler design, not demanding on space, control and adjustment. Its essence lies in the fact that the base plate of the manipulator is connected to the clamping plate of the device, to which opposite drive units controlled separately by an electronic device are attached. One drive unit is equipped with an insertion rotary arm, the other with a removal rotary arm. The ends of these arms are equipped with grippers for transferring the processed parts. In this case, the distance of the grippers from the center of rotation of the arms is equal to the distance of the workplace of the pressing device to the center of rotation of the arms.

Description

Vynález se týká tvářecích, obráběcích a podobných zařízení s manipulátorem, kterým se odebírají a vkládají opracovávané součásti v jejich pracovních místech.BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention relates to forming, machining and the like manipulator devices for removing and inserting workpieces at their work stations.

Při výrobě součástí ve tvářecích, obráběcídi, případně i v jiných podobných zařízeních je stále větší snahou zavádět robotizaci pracovních postupů. Předností jsou známé ekonomické a jiné přednosti a výhody, které tento systém potvrzují. Kromě toho je však zapotřebí, aby provedení manipulátorů robotizovaných pracovišf bylo nejen účelně uspořádáno, ale bylo i co nejjednoduššího a ekonomického provedení.In the manufacture of parts in forming, machining, and possibly other similar equipment, it is becoming increasingly desirable to introduce robotisation of work processes. Advantages are known economic and other advantages and advantages that confirm this system. In addition, however, it is necessary that the design of the manipulators of the robotized workplaces is not only expediently arranged, but also as simple and economical as possible.

Doposud se pro zakládání a vyjímání součástí z pracovních míst strojů a zařízení užívá jednoúčelových manipulátorů různých konstrukčních provedení. V podstatě se jedná o samostatná otočná ramena ovládaná různě uspořádanými pohonnými jednotkami umístěnými mimo pracovní jednotku. Takové manipulátory splňují požadavky z hlediska funkčních nároků, to je zakládání či vyjímání součástí ze stroje, avšak mají tu nevýhodu, že jsou konstrukčně složité, stejně jako jejích řídící systémy. Další nevýhodou se jeví nutnost přesné instalace vůči stroji a případná seřizování, takže použitelnost těchto systémů ve velkosériové výrobě je omezená.Until now, single-purpose manipulators of various designs have been used for loading and unloading parts from machine and plant workplaces. Basically, they are separate pivoting arms operated by differently arranged drive units located outside the working unit. Such manipulators meet the requirements in terms of functional requirements, i.e. loading or unloading components from the machine, but have the disadvantage that they are structurally complex, as are their control systems. Another disadvantage appears to be the need for precise installation relative to the machine and possible adjustments, so that the applicability of these systems in large-scale production is limited.

Zdokonalení stavu techniky při řešení dosavadních nedostatků přináší tvářecí, obráběcí a podobná zařízení s manipulátorem podle tohoto vynálezu, jehož podstaty spočívá v tom, že s jejich upínací deskou nástrojů je spojena základová deska manipulátoru, na které jsou umístěny navzájem protilehle dva manipulátory sestávající z pohonných jednotek samostatně řízených elektronickým zařízením, na kterých jsou umístěna otočná ramena opatřená na svých koncích chapadly, přičemž vzdálenost chapadel od středu otáčení vkládacího otočného ramene a odebíracího otočného ramene se rovná vzdálenosti pracovního místa tvářecího zařízení ke středu otáčení vkládacího otočného ramene a odebíracího otočného ramene .Improvements of the prior art in addressing the prior art are provided by the manipulator forming, machining and the like apparatuses of the present invention, characterized in that a manipulator base plate is attached to their tool clamping plate on which two manipulators consisting of drive units are located opposite each other. separately controlled by an electronic device on which there are pivoted arms provided at their ends with grippers, the distance of the grippers from the center of rotation of the insertable pivot arm and the take-off pivot arm equals the distance of the working station.

Výhodou tohoto zařízení je jednodušší konstrukční provedení nenáročné na prostor. Z toho vyplývá i jednodušší řízení manipulátoru, nenáročné na seřízení. Celou koncepcí manipulátoruThe advantage of this device is a simpler and space-saving construction. This results in easier manipulation of the manipulator, which is easy to adjust. The whole concept of the manipulator

282 870 — 2 ·* je mimo uvedeného umožněn snadný přístup k nástroji, který je umístěn v ose tvářecího, obráběcího anebo podobného zařízení, jeho snadné seřízení a odzkoušení.282 870 - 2 · * in addition to this, easy access to the tool, which is located on the axis of a forming, machining or similar device, is easy to access and to set and test.

Příklad uspořádání manipulátoru u tvářecího, obráběcího anebo podobného zařízení je vyobrazen na přiložených výkresech, na nichž obr. 1 představuje jeho schematické provedení v nárysu a obr. 2 v půdorysu.An example of a manipulator arrangement in a forming, machining or the like device is shown in the accompanying drawings, in which Fig. 1 shows its schematic embodiment in front view and Fig. 2 in plan view.

Nezakreslené tvářecí, obráběcí anebo podobné zařízení, v daném případě lisovací, je opatřeno upínací deskou 1 nástrojů.A non-illustrated forming, machining or similar device, in this case a press, is provided with a tool clamping plate 1.

S upínací deskou JL lisovacího zařízení je spojena základová deska 2 manipulátoru. Po stranách základové desky 2 jsou umístěny protilehlé pohonné jednotky 3. Na jedné pohonné jednotce 3 je uloženo vkládací otočné rameno 4, na druhé odebírací otočné rameno 5. Konce vkládacího otočného ramena 4 a odebíracího otočného ramena 5 jsou opatřeny přestavítelnými chapadly 6. Umístěni chapadel 6 na těchto ramenech 4, 5 je provedeno tak, že jejich vzdálenost od středu otáčení ramen 4, 5 se rovná vzdálenosti pracovního místa 7 raznice 8 lisovacího zařízení od středu otáčení ramen 4, 5. Při funkci je poloha vkládacího otočného ramena 4 vůči odebíracímu otočnému rameni 5 posunuta a jejich pracovní cyklus je řízen prostřednictvím neznázorněného elektronického zařízení přes pohonné jednotky 3.The manipulator base plate 2 is connected to the clamping plate 11 of the pressing device. Opposite drive units 3 are located on the sides of the base plate 2. On one drive unit 3 is inserted an insertion pivot arm 4, on the other an extraction pivot arm 5. The ends of the insertion pivot arm 4 and the removal pivot arm 5 are provided with adjustable gripper 6. on these arms 4, 5, their distance from the center of rotation of the arms 4, 5 is equal to the distance of the working station 7 of the punch 8 from the center of rotation of the arms 4, 5. 5 and their duty cycle is controlled by means of an electronic device (not shown) via the drive units 3.

Před vlastní činností manipulátoru se postupně seřídí přestavitelná chapadla 6 podle zpracovávané součásti umístěné v pracovním místu 7 raznice 8. Po seřízení se uvedou v činnost pohonné jednotky 3, které střídavě z neznázorněného elektronického zařízení přestavují vkládací otočné rameno 4 a odebírací otočné rameno 5 a které svými chapadly 6 střídavě zasahují do pracovního místa 7. Přitom vkládacím otočným ramenem 4 jsou zpracovávané součásti odebírané ze zásobníku součásti a vkládané do pracovního místa 7. Po opracování lisovacím zařízením jsou součásti odebírané odebíracím otočným ramenem 5 z pracovního místa 7 a přepravovány na další navazující pracovní místo anebo jsou vkládány do přepravních prostředků k přepravě na další pracovní místo.Before the operation of the manipulator, the adjustable grippers 6 are gradually adjusted according to the workpiece placed in the working station 7 of the punch 8. After adjustment, the drive units 3, which alternate from the electronic device (not shown), adjust The gripper 6 alternately extends into the work station 7. In this case, the insertable pivot arm 4 is the workpieces to be removed from the part magazine and inserted into the work station 7. After machining by the pressing device, the parts picked up by the pivot arm 5 from the work station 7 or they are put into means of transport for transport to another post.

«» 3 **«» 3 **

262 870262 870

Vynálezu lze využít u tvářecích, obráběcích nebo také u jim podobných zařízení, která jsou zejména součástí robotizovaných pracovišť,.kde slouží pro odebírání a vkládání zpracovávaných součástí.The invention can be used in forming, machining or similar devices, which are in particular part of robotized workplaces, where they serve for removing and inserting workpieces.

Claims

Manipulative forming, machining and similar devices having a tool clamping plate, characterized in that a manipulator base plate (2) is connected to their tool clamping plate (1) on which two manipulators consisting of drive units opposing each other are arranged (3) separately controlled by electronic devices on which the pivot arms (4, 5) are provided with grippers (6) at their ends, the distance of the grippers (6) from the center of rotation of the insertion pivot arm (4) and the removal pivot arm (5) is equal to the distance of the working device (7) of the forming device to the center of rotation of the insertion pivot arm (4) and the removal pivot arm (5).